一种地板铺设机器人

1.本发明涉及地板铺设技术领域，尤其涉及一种地板铺设机器人。


背景技术：

2.近年来，随着我国经济的快速发展，人们生活水平的日益提高，对周围环境的要求，也有了更高的要求，在建筑物的装修过程中，为了整洁干净，一般都需要在地上铺设一层地板。
3.在地板的铺设中，所这件技术的发展，通过机器人自动铺设已慢慢取代人工铺设，通过机器人自动铺设地板，不但可以大大提升铺设效率，而且还节省了用人成本，地板的铺设质量也不会因为工人师傅的不同而出现质量差异，确保铺设质量。
4.但是，目前市场上，现有的地板铺设机器人，在铺设地板时，自动化程度较低，无法连续将多块地板按顺序进行铺设。


技术实现要素：

5.本发明的目的是为了解决现有技术中，自动化程度较低，无法连续将多块地板按顺序进行铺设等问题，而提出的一种地板铺设机器人。
6.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
7.一种地板铺设机器人，包括底板，所述底板底部设有驱动轮，还包括：固定连接在底板上的连接板，所述连接板远离底板的一端转动连接有转动架，所述转动架上固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端连接有单向螺纹杆；转动连接在底板上的转动杆，所述转动杆顶部固定连接有固定盘，所述单向螺纹杆远离第一电机的一端转动在固定盘上；所述转动架与固定盘之间连接有第一导向杆；螺纹连接在单向螺纹杆上的升降板，所述升降板底部设有吸盘，所述升降板滑动在第一导向杆上；固定连接在底板上的第三电机，所述第三电机的输出端固定连接有蜗杆，所述转动杆上固定连接有蜗轮，所述蜗杆与蜗轮啮合连接。
8.为了实现自动添加粘连剂，优选地，还包括：固定连接在底板上的储存箱和泵体，固定连接在底板底部的排料口；所述泵体的输入端与储存箱之间连通有第三管道，所述泵体的输出端与排料口之间连通有第二管道。
9.为了实现粘连效果，优选地，还包括：转动连接在底板底部的双向螺纹杆，所述双向螺纹杆上螺纹连接有移动块，所述排料口固定在移动块上；所述第三电机的输出端固定连接有第二转轴，所述蜗杆固定在第二转轴上，所述第二转轴与双向螺纹杆之间通过皮带相连接；固定连接在底板底部的第二导向杆，所述移动块滑动连接在第二导向杆上。
10.优选地，还包括：转动连接在底板上的第三转轴，所述第二转轴远离第三电机的一端通过棘轮组件与第三转轴相连接；所述皮带连接在第三转轴和双向螺纹杆之间。
11.为了提高铺设质量，优选地，所述升降板上设有震动器。
12.为了防止粘连剂凝固，优选地，还包括：固定连接在储存箱顶部的防护罩，所述防
护罩内固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有搅拌杆；所述搅拌杆位于储存箱内。
13.为了去除底板表面灰尘，优选地，还包括：固定连接在防护罩内的负压罩，所述负压罩内转动连接有第一转轴，所述第一转轴上固定连接有风扇；所述第一转轴延伸出负压罩的一端固定连接有第二齿轮，所述第二电机的输出端固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合连接；所述防护罩侧壁设有透气网，所述负压罩底部设有进气口；所述连接板侧壁设有喷头，所述喷头与负压罩顶部之间连接有第一管道。
14.为了提高对第二电机的散热效率，优选地，所述透气网和进气口分别位于第二电机的两侧。
15.为了实现对底板进行限位，优选地，所述防护罩顶部固定连接有挡杆；所述喷头位于连接板和挡杆之间。
16.为了便于清洗储存箱，优选地，所述第二管道上连通有第四管道，所述第四管道上设有转动开关。
17.与现有技术相比，本发明提供了一种地板铺设机器人，具备以下有益效果：
18.1、该地板铺设机器人，在铺设的过程中，通过控制升降板的水平转动以及上下移动，然后与吸盘仙湖配合，完成铺设，然后通过驱动轮进行移动，随后在次通过升降板，自动对下一块地板本体进行铺设，进而实现连续将多块地板按顺序进行铺设的目的。
19.2、该地板铺设机器人，第三电机驱动升降板水平转动的同时，同步通过皮带驱动双向螺纹杆转动，进而带动排料口往复移动，实现每一个排料口排出的粘连剂是曲线的形状，不是一条直线，便于后期铺设地板本体时，粘连剂与地板本体粘连的更加牢固。
20.3、该地板铺设机器人，第二电机在带动搅拌杆转动的过程中，同步带动风扇转动，产生负压从喷头喷出，在升降板通过吸盘将地板本体运走的过程中，喷头吹出的气流会吹向此块地板本体，将其表面灰尘吹除，尤其是地板本体下表面的灰尘，保证铺设质量。
21.4、该地板铺设机器人，搅拌杆不但起到了防止粘连剂凝固的作用，在铺设完成后，需要清洗储存箱时，通过搅拌杆快速转动，实现对储存箱内壁进行清洗。
附图说明
22.图1为本发明提出的一种地板铺设机器人的结构示意图；
23.图2为本发明提出的一种地板铺设机器人图1中a部分的放大图；
24.图3为本发明提出的一种地板铺设机器人图1中b部分的放大图；
25.图4为本发明提出的一种地板铺设机器人第三电机的结构示意图；
26.图5为本发明提出的一种地板铺设机器人移动块的结构示意图；
27.图6为本发明提出的一种地板铺设机器人转动架的结构示意图；
28.图7为本发明提出的一种地板铺设机器人升降板的结构示意图；
29.图8为本发明提出的一种地板铺设机器人喷头的结构示意图。
30.图中：1、底板；101、驱动轮；2、连接板；201、转动架；202、第一电机；203、单向螺纹杆；204、第一导向杆；205、固定盘；206、转动杆；3、升降板；301、吸盘；302、震动器；4、储存箱；401、加料口；402、防护罩；5、第二电机；501、搅拌杆；502、第一齿轮；503、第一转轴；504、第二齿轮；6、负压罩；601、风扇；602、透气网；603、进气口；604、第一管道；605、喷头；606、挡
杆；7、侧门；8、第三电机；801、第二转轴；802、蜗杆；803、蜗轮；9、第三转轴；901、棘轮组件；902、皮带；903、双向螺纹杆；904、第二导向杆；10、移动块；1001、排料口；1002、第二管道；11、泵体；1101、第三管道；12、第四管道；1201、转动开关；13、地板本体。
具体实施方式
31.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
32.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
33.实施例1：
34.参照图1-8，一种地板铺设机器人，包括底板1，底板1底部设有驱动轮101，驱动轮101用以驱动底板1乃至整个机器人移动，还包括：固定连接在底板1上的连接板2，连接板2远离底板1的一端转动连接有转动架201，转动架201上固定连接有第一电机202，第一电机202的输出端连接有单向螺纹杆203，单向螺纹杆203与转动架201围绕连接板2的转动中心共线。
35.转动连接在底板1上的转动杆206，转动杆206顶部固定连接有固定盘205，单向螺纹杆203远离第一电机202的一端转动在固定盘205上，单向螺纹杆203和固定盘205以及转动杆206轴心共线。
36.转动架201与固定盘205之间连接有第一导向杆204，第一导向杆204与转动架201和固定盘205之间，可以是固定连接也可以是转动连接。
37.螺纹连接在单向螺纹杆203上的升降板3，升降板3底部设有吸盘301，升降板3滑动在第一导向杆204上；固定连接在底板1上的第三电机8，第三电机8的输出端固定连接有蜗杆802，转动杆206上固定连接有蜗轮803，蜗杆802与蜗轮803啮合连接。
38.工作时，工人师傅将多块需要铺设的地板本体13放置在底板1上，且底板背面向下，就是需要铺设的一面向下，然后工人师傅在地上涂抹粘连剂，然后启动第一电机202，通过单向螺纹杆203将升降板3移动到顶部，然后启动第三电机8，通过蜗杆802与蜗轮803驱动转动杆206转动，进而通过固定盘205和第一导向杆204带动升降板3水平转动，此时，转动架201也会同步自转，当升降板3转动到地板本体13上方时，停止水平转动，然后在次通过第一电机202启动升降板3向下移动，吸盘301与地板本体13上表面接触，由于地板本体13上表面比较光滑，所以，通过吸盘301很容易吸附，然后升降板3向上移动一端距离后，第三电机8反转，将升降板3带动地板本体13反向水平转动到需要铺设的区域上方，然后在次驱动升降板3向下移动，使地板本体13与粘连剂接触，最后松开吸盘301，完成铺设。
39.铺设完成后，通过驱动轮101进行移动，然后重复上述过程，自动对下一块地板本体13进行铺设，进而实现连续将多块地板按顺序进行铺设的目的，自动化程度得到提升。
40.需要指明的是，地板本体13的材质不同，粘连剂也不相同，地板本体13如果是木头的，那么粘连剂则为地板胶；地板本体13如果是瓷砖，那么粘连剂则为水泥浆。
41.如图1、3、5，为了实现自动在地上涂抹粘连剂，代替工人手动涂抹，对整体的技术
方案，进行了优化。
42.还包括：固定连接在底板1上的储存箱4和泵体11，固定连接在底板1底部的排料口1001，排料口1001的个数为5-15个，且一字排开，储存箱4侧壁设有加料口401，泵体11的输入端与储存箱4之间连通有第三管道1101，泵体11的输出端与排料口1001之间连通有第二管道1002。
43.根据地板本体13的材质不同，将事先准备好的对应的粘连剂，加注在储存箱4内，然后在铺设过程中，在铺设前，启动泵体11，通过第三管道1101与第二管道1002将粘连剂输送到排料口1001内，然后排出，然后与驱动轮101相互配合，同步带动底板1向后移动，实现自动涂抹粘连剂，然后在通过升降板3，将地板本体13铺设在涂抹好的粘连剂上，然后在次启动泵体11和驱动轮101，一边移动一边涂抹粘连剂，进行下次铺设。
44.如图3、4、5，为了提高粘连剂涂抹质量，对整体的技术方案，进一步进行了优化。
45.还包括：转动连接在底板1底部的双向螺纹杆903，双向螺纹杆903上螺纹连接有移动块10，排料口1001固定在移动块10上，排料口1001固定连接在移动块10的底部。
46.第三电机8的输出端固定连接有第二转轴801，蜗杆802固定在第二转轴801上，第二转轴801与双向螺纹杆903之间通过皮带902相连接；固定连接在底板1底部的第二导向杆904，移动块10滑动连接在第二导向杆904上。
47.在驱动轮101驱动整个装置移动，通过泵体11进行涂抹粘连剂的同时，为了提升铺设效率，同步启动第三电机8，驱动升降板水平转动，此时，第三电机8同步通过皮带902驱动双向螺纹杆903转动，进而带动移动块10往复移动，进而带动排料口1001往复移动，实现每一个排料口1001排出的粘连剂是曲线的形状，不是一条直线，便于后期铺设地板本体13时，粘连剂与地板本体13粘连的更加牢固，不会出现空包现象。
48.第二管道1002为可活动的软管。
49.如图4，还包括：转动连接在底板1上的第三转轴9，第二转轴801远离第三电机8的一端通过棘轮组件901与第三转轴9相连接；皮带902连接在第三转轴9和双向螺纹杆903之间。
50.由于第三电机8需要正反转，通过棘轮组件901，实现第三转轴9只会向一个方向转动，也就是说，第三电机8正反转驱动升降板3水平往复转动时，第三电机8只会通过棘轮组件901驱动第三转轴9一半的时间转动，另一半时间，棘轮组件901自动打滑，进而保证双向螺纹杆903只会向同一个方向转动，保证移动块10移动的平稳性，避免出现排料口1001排出的粘连剂时，粘连剂曲线是平滑的曲线，不会出现拐点，进而保证粘连剂涂抹均匀。
51.棘轮组件901具有单向传递的特性，具体可以参照申请号：cn202111353579.6，专利标题：一种水泥基材料表面检测装置及其检测方法，所公开的棘轮组件，第三转轴9与外轴固定连接，第二转轴801与内轴固定连接。
52.实施例2：
53.参照图1-8，与实施例1基本相同，在实施例1的基础上，对整体技术方案，进一步进行了有优化。
54.如图1、7，升降板3上设有震动器302。
55.当吸盘301吸附地板本体13时，震动器302与地板本体13上表面接触，在铺设时，当地板本体13与粘连剂接触时，启动震动器302，是地板本体13发生轻微震动，同时通过升降
板3对地板本体13施加一定的压力，可将粘连剂更好的向四周扩散，铺满地板本体13整个底部，提高地板本体13铺设的牢固性。
56.如图1和2，还包括：固定连接在储存箱4顶部的防护罩402，防护罩402内固定连接有第二电机5，第二电机5的输出端固定连接有搅拌杆501；搅拌杆501位于储存箱4内。
57.防护罩402侧壁设有侧门7。
58.在铺设过程中，驱动第二电机5，驱动搅拌杆501转动，搅动储存箱4内的粘连剂，防止凝固结块，保证铺设质量。
59.如图1和8，连接板2也可固定在防护罩402顶部。
60.如图1、2、8，为了保证铺设质量，对整体的技术方案，进一步进行了优化。
61.还包括：固定连接在防护罩402内的负压罩6，负压罩6内转动连接有第一转轴503，第一转轴503上固定连接有风扇601，风扇601位于负压罩6内。
62.第一转轴503延伸出负压罩6的一端固定连接有第二齿轮504，第二电机5的输出端固定连接有第一齿轮502，第一齿轮502与第二齿轮504啮合连接；防护罩402侧壁设有透气网602，负压罩6底部设有进气口603；连接板2侧壁设有喷头605，喷头605与负压罩6顶部之间连接有第一管道604，喷头605个数为10-30个。
63.如图1，将地板本体13放置在防护罩402顶部。
64.第二电机5在带动搅拌杆501转动的过程中，同步通过第一齿轮502和第二齿轮504转动，然后带动风扇601转动，产生负压，气体通过透气网602进入防护罩402内，然后通过进气口603进入负压罩6内，最后通过第一管道604从喷头605喷出，同时，升降板3通过吸盘301吸附防护罩402顶部的地板本体13时，在将地板本体13运走的过程中，会途经喷头605的前方，喷头605吹出的气流会吹向此块地板本体13，将其表面灰尘吹除，尤其是地板本体13下表面的灰尘，保证铺设质量。
65.第二齿轮504的齿数，小于第一齿轮502的齿数，起到提高第一转轴503转速的目的。
66.如图1，透气网602和进气口603分别位于第二电机5的两侧。
67.气体在通过透气网602进入防护罩402内时，会首先经过第二电机5，然后才会通过进气口603进入防护罩402内，通过气流，可快速将第二电机5所散发的热量带走，提高第二电机5寿命，因为第二电机5在工作时，需要驱动搅拌杆501搅拌粘连剂，需要的功率以及扭矩比较大，所以，发热量比较大，需要散热。
68.如图1和7，防护罩402顶部固定连接有挡杆606；喷头605位于连接板2和挡杆606之间，挡杆606的个数为2-6根。
69.通过挡杆606的限位，当地板本体13放置在防护罩402顶部的时候，可有效防止误伤到喷头605，同时，地板本体13全部与挡杆606相贴，也起到了定位的作用。
70.如图3，第二管道1002上连通有第四管道12，第四管道12上设有转动开关1201，在铺设过程中，通过转动开关1201使第四管道12处于常闭的状态。
71.在铺设完成后，需要清洗储存箱4时，通过加料口401向储存箱4内加注清水，然后启动第二电机5，带动搅拌杆501快速转动，对储存箱4内壁进行清洗，然后通过转动开关1201，使第四管道12导通，在次启动泵体11，将储存箱4内的水抽出，加大马力，此时，一部分水会通过第四管道12直接排出，另一部分会进入第二管道1002内，然后从排料口1001排出，
对第二管道1002和排料口1001进行清洗。
72.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。