基于蓝牙4.0的智能移动座椅及其控制系统的制作方法

本发明涉及自动控制技术领域，特别涉及一种基于蓝牙4.0的智能移动座椅及其控制系统。

背景技术：

房间布置了很多座椅，便于开会的人使用，而且目前的座椅多为滚轮式座椅，便于使用者可以随时移动该座椅。然而目前存在一个普遍现象，就是会议结束后各个座椅散乱地位于房间里的各个角落，有碍房间的整洁，需要清洁人员人为的搬动座椅，将其摆放到原有位置，费时费力。

技术实现要素：

本发明的目的在于改善现有技术中所存在的上述不足，提供一种基于蓝牙4.0的智能移动座椅及其控制系统。

为了实现上述发明目的，本发明实施例提供了以下技术方案：

一种基于蓝牙4.0的智能移动座椅，包括椅背、椅座、底座，底座与椅座之间通过支撑杆连接，底座的底部设有万向轮，还包括蓝牙4.0装置及差动驱动轮，蓝牙4.0装置设置于椅背，用于传输信号；差动驱动轮设置于底座的底部，用于带动底座移动。

优选地，上述智能移动座椅还包括超声波装置，超声波装置设置于支撑杆上。设置超声波装置后，可以利用超声波装置实现障碍物检测，避免智能移动座椅在移动过程中触碰到障碍物而影响智能移动座椅的移动及对智能移动座椅造成的损伤。

优选地，还包括压力传感器，所述压力传感器设置于椅座的内部。通过设置压力传感器可以判别智能移动座椅上是否坐有人，当有人请求使用座椅时，方便于将空闲的智能移动座椅移动至请求者位置供其使用，请求者只需要通过移动终端发送一个请求就可以实现座椅自动移动到自己的位置供自己使用，给请求者带来极大的便利，即使请求者在房间里移动到任何位置，都有座椅供其使用。

本发明实施例同时提供了一种基于蓝牙4.0的智能移动座椅控制系统，包括多个本发明实施例中所述的智能移动座椅，还包括设置于房间内的蓝牙4.0终端基站，及带蓝牙4.0模块的移动终端；在移动终端发出指令后，多个智能移动座椅上的蓝牙4.0装置与蓝牙4.0终端基站相互感应，蓝牙4.0终端基站根据每个智能移动座椅上的蓝牙4.0装置发出的信号，确定每个智能移动座椅相对于蓝牙4.0终端基站的位置，绘制以蓝牙4.0终端基站为中心的相对位置地图，确定每个智能移动座椅的目标位置及到达目标位置的路径，智能移动座椅根据蓝牙4.0终端基站提供的路径移动到目标位置。

优选地，上述系统中，蓝牙4.0终端基站以最短路径算法确定每各智能移动座椅的路径。

优选地，上述系统中，所述的智能移动座椅还包括超声波装置，超声波装置设置于支撑杆上，用于检测预警距离内是否有障碍物，并将检测信号通过蓝牙4.0装置发送至蓝牙4.0终端基站；蓝牙4.0终端基站根据该检测信号实时更改该智能移动座椅的路径，该智能移动座椅依照实时更改的路径移动。

与现有技术相比，本发明的有益效果：本发明提供的智能移动座椅及其控制系统，安装于会议室，可以实现智能移动座椅自动归位，避免了人工摆放座椅的麻烦，节省了人力，也保持了会议室的整洁。同时该智能移动座椅具有方便、实用、节约成本、便于推广的优势。另外，基于蓝牙4.0技术实现信号的传输，其技术成熟，传输速度快，传输稳定，建立以蓝牙4.0终端基站为中心的相对位置地图，不需要与卫星进行时时信息交换，完全可以规避gps卫星定位的缺点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的基于蓝牙4.0的智能移动座椅的结构示意图。

图2为本发明实施例提供的基于蓝牙4.0的智能移动座椅控制系统的结构示意图。

图中标记说明

智能移动座椅10；椅背11；椅座12；底座13；支撑杆14；万向轮15；差动驱动轮16；蓝牙4.0装置17；超声波装置18；压力传感器19；蓝牙4.0终端基站20；移动终端30。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本实施例中提供的一种基于蓝牙4.0的智能移动座椅10，包括椅背11、椅座12、底座13、蓝牙4.0装置17及差动驱动轮16，底座13与椅座12之间通过支撑杆14连接，底座13的底部设有万向轮15，蓝牙4.0装置17设置于椅背11，用于传输信号；差动驱动轮16设置于底座13的底部，用于带动底座13移动，支撑杆14上设置有超声波装置18，用于检测前方是否有障碍物，椅座12的内部设置有压力传感器19，用于检测椅座12上所承受的压力值，根据压力值判断椅座12上是否坐有人。

应用上述智能移动座椅10可以实现座椅的自动归位。请参阅图2，在本实施例提供的基于蓝牙4.0的智能移动座椅10控制系统中，包括多个上述基于蓝牙4.0的智能移动座椅10、带蓝牙4.0模块的移动终端30及蓝牙4.0终端基站20，均布置于会议室内，蓝牙4.0终端基站20可以布置在会议室的任意位置，例如可以布置在会议桌上，移动终端30是指使用者所持有，用于发出指令或请求。

容易理解的，此处仅以会议室作为一个应用场景的举例，并非用于限定上述控制相应只能用于会议室，可以用于任何需要布置座椅的房间，例如教室，办公室等。

当会议结束，参会人都离开后，(任何一个人，例如管理者)通过移动终端30通过蓝牙4.0模块发出指令，每个智能移动座椅10上的蓝牙4.0装置17与蓝牙4.0终端基站20相互感应，蓝牙4.0终端基站20根据每个智能移动座椅10上的蓝牙4.0装置17发出的信号，确定每个智能移动座椅10相对于蓝牙4.0终端基站20的位置，绘制以蓝牙4.0终端基站20为中心的相对位置地图，确定每个智能移动座椅10的目标位置及到达目标位置的路径，并向每个智能移动座椅10发送控制信号，每个智能移动座椅10根据蓝牙4.0终端基站20提供的路径移动到各自的目标位置。如果智能移动座椅10本身就在目标位置上，那么路径为空，该智能移动座椅10无需做任何移动。

优选蓝牙4.0终端基站20以最短路径算法确定每各智能移动座椅10的路径。智能座椅归位的最短路径(理想状态两点之间直线最短，实际情况可能需要进行相应的一些修正)，确定返回目标位置需要移动的最短路径后，智能移动座椅10以一个确定的速度(已设定好，使用者可以自主设定)开始沿设定好的路径运动。

为了便于多个智能移动座椅10在移动过程中避免发生碰撞，可以通过控制不同智能移动座椅10分时(即按先后顺序在不同时刻)移动的方式移动到各自的目标位置，也可以采用同时移动但随时更改移动路径的方式控制各个智能移动座椅10归位到各自的目标位置。若采用更改路径的方式，那么智能移动座椅10上的超声波装置18需要实时检测预警距离(根据智能移动座椅10的移动速度设定)内是否有障碍物(例如其他智能移动座椅10)，并将检测信号通过蓝牙4.0装置17发送至蓝牙4.0终端基站20；蓝牙4.0终端基站20根据该检测信号实时更改该智能移动座椅10的路径，该智能移动座椅10依照实时更改的路径移动。

蓝牙4.0终端基站20确定及更改各个智能移动座椅10的路径的方法，可以采用如下方式：

通过蓝牙4.0构建一幅会议室区域内的二维栅格地图(m*n个方格)，再对每个智能移动座椅10进行模糊抽象，每个智能移动座椅10的位置用方格的顶点坐标表示。

一个个方格组成了一个个神经网络，神经网络的节点分为四类：智能移动座椅10所在位置的节点(活跃度为0)、与智能移动座椅10所在位置节点的相邻节点(活跃度为1)、属于多个智能移动座椅10相邻节点的节点(活跃度为0)、其余节点(活跃度为2)。

进行全局的搜索，确定离每一个智能移动座椅10距离最近的目标(即每个智能移动座椅10的目标位置)。

避障规则：每一个智能移动座椅10都有一个初速度(确定方向与目标位置)，当超声波装置18探测到移动的方向有障碍物时，调用激活函数，根据内置随机选择算法，随机选择一个活跃度为2节点的路径进行移动。

信息素规则：选择活跃度大的节点运动，活跃度为0和1的节点可以认为智能移动座椅10不可达，活跃度为2的节点认为可达。

本实施例中所述智能移动座椅10不仅能够实现自动归位，而且还可以实现自动追踪使用者，满足使用者随时随地(要求在会议室内)对座椅的需求。具体地，当使用者通过移动终端30发出请求后，蓝牙4.0终端基站20接收移动终端30发出的请求，根据该请求绘制以蓝牙4.0终端基站20为中心的当前相对位置地图，确定移动终端30(即使用者)和各个智能移动座椅10的当前位置。各个智能移动座椅10上的压力传感器19检测椅座12上所承受的压力，并将检测到的压力信号通过蓝牙4.0装置17发送至蓝牙4.0终端基站20；蓝牙4.0终端基站20根据智能移动座椅10发送的压力信号判断该智能移动座椅10是否空闲，并控制空闲且距离移动终端30最近的一个智能移动座椅10移动至移动终端30的位置。

使用者可能是静止的，也可能是在移动状态。当使用者为静止状态时，智能移动座椅10只需按照预先确定的速度移动至使用者的当前位置即可。如果使用者处于移动状态，即移动终端30发出的信号为移动的信号时，蓝牙4.0终端基站20根据实时接收到移动终端30发出的信号确定移动终端30的移动轨迹及平均移动速度，控制首次接收到移动终端30发出的请求时确定的空闲且距离移动终端30最近的一个智能移动座椅10，以大于所述平均移动速度的速度向移动终端30移动，直至到达使用者的当前位置。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。