扫地机器人的制作方法

本实用新型属于吸尘器制造技术领域，具体而言，涉及一种扫地机器人。

背景技术：

相关技术中，扫地机器人一般只设置有探测凹坑防止跌落的传感器，但未设置探测凸出地面障碍物的传感器。当机器人运行时，驱动轮电机的功率是一定的，在触碰到地面障碍物时，由于越障碍能力不强，易发生卡滞的现象。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种扫地机器人，所述扫地机器人越障能力强。

根据本实用新型实施例的一种扫地机器人包括：机身、驱动轮和控制模块；感应开关，所述感应开关安装于所述机身，且与所述控制模块相连；探测杆，所述探测杆可浮动地安装于所述机身的底座，且位于所述驱动轮前方，且所述探测杆的至少一部分从所述机身的底部向下伸出，所述探测杆与所述感应开关相对设置以在所述探测杆浮动时触发所述感应开关；其中，所述控制模块设置成在所述探测杆触发所述感应开关时控制所述驱动轮加速。

根据本实用新型实施例的扫地机器人，通过在扫地机器人前进方向的一侧设置探测杆，并将探测杆与感应开关相对设置，从而使扫地机器人有效地检测并可通过加速运动以越过障碍物，便于扫地机器人的正常工作，不易在工作过程中发生卡滞的现象。

根据本实用新型实施例的扫地机器人，所述底座具有配合孔，所述感应开关设置在所述配合孔上方，所述探测杆的上端伸入所述配合孔。

根据本实用新型实施例的扫地机器人，还包括：限位头部，所述限位头部与所述探测杆的上端面相连，且位于所述配合孔的上方，所述限位头部的横截面积大于所述配合孔的横截面积。

根据本实用新型实施例的扫地机器人，所述探测杆具有在上端面敞开的螺纹孔，所述限位头部为螺钉，所述螺钉与所述螺纹孔螺纹连接。

根据本实用新型实施例的扫地机器人，所述底座的下表面具有向下延伸的导向管，所述导向管套设在所述探测杆外，且与所述探测杆间隙配合。

根据本实用新型实施例的扫地机器人，还包括：弹性复位件，所述弹性复位件安装在所述探测杆与所述机身之间。

根据本实用新型实施例的扫地机器人，所述导向管的内径大于所述配合孔的孔径，所述探测杆包括第一段和第二段，所述第一段的下端与所述第二段的上端相连且在所述第二段的上端形成阶梯面，所述弹性复位件套设在所述第一段外且两端分别抵压所述阶梯面和所述底座，所述第一段伸入所述配合孔。

根据本实用新型实施例的扫地机器人，所述探测杆的下端具有弧形面。

根据本实用新型实施例的扫地机器人，所述探测杆的下端所在的水平面高于所述驱动轮的下端所在的水平面5mm-10mm。

根据本实用新型实施例的扫地机器人，所述底座上表面具有卡钩和多个限位筋，所述感应开关夹设在多个所述限位筋之间，且通过所述卡钩固定。

根据本实用新型实施例的扫地机器人，所述感应开关具有触发部，所述触发部与所述探测杆的上端正对，所述探测杆的上端适于抵压所述触发部。

根据本实用新型实施例的扫地机器人，所述感应开关为非接触式。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的扫地机器人的爆炸图；

图2是根据本实用新型实施例的扫地机器人的剖面图；

图3是图2中A处的局部放大图；

图4是根据本实用新型实施例的扫地机器人的剖面图，其中扫地机器人未检测到障碍物；

图5是根据本实用新型实施例的扫地机器人的剖面图，其中扫地机器人检测到障碍物；

图6是根据本实用新型实施例的扫地机器人的结构示意图，其中扫地机器人检测到障碍物；

图7是根据本实用新型实施例的底座的结构示意图；

图8是图7中B处的局部放大图；

图9是根据本实用新型实施例的探测杆的结构示意图；

图10是根据本实用新型的触发部的结构示意图；

图11是根据本实用新型实施例的弹性复位件的结构示意图。

附图标记：

扫地机器人100、障碍物200、

机身1、底座11、配合孔111、卡钩112、限位筋113、导向管12、

驱动轮2、控制模块3、感应开关4、触发部41、探测杆5、螺纹孔51、第一段52、第二段53、限位头部6、弹性复位件7。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面参考图1-图11描述根据本实用新型实施例的扫地机器人100，根据本实用新型实施例的扫地机器人100包括机身1、驱动轮2、控制模块3、感应开关4和探测杆5。

如图2和图3所示，感应开关4安装于机身1，且与控制模块3相连，探测杆5可浮动地安装于机身1的底座11，且位于驱动轮2前方，且探测杆5的至少一部分从机身1的底部向下伸出，探测杆5位于机身1前侧沿的后方，探测杆5与感应开关4相对设置以在探测杆5浮动时触发感应开关4。

其中，控制模块3设置成在探测杆5触发感应开关4时控制驱动轮2加速。探测杆5设置在驱动轮2的前方可便于探测杆5对扫地机器人100的前进方向的路况进行检测，且探测杆5从机身1底部伸出的至少一部分可与地面上的障碍物200接触，从而可以更好地检测地面是否有障碍物200。

可以理解的是，探测杆5可对扫地机器人100运行时的地面进行实时监测，探测杆5用于与障碍物200接触，当障碍物200低于底座11时，探测杆5前方的底座跨过障碍物200，在探测杆5探测到障碍物200时(即探测杆5与障碍物200接触)，探测杆5的下端受到障碍物200的阻挡，进而探测杆5相对机身1向上移动，探测杆5的上端可触发感应开关4，感应开关4可将信号传递至控制模块3，控制模块3在接收到信号后做出判断，并控制驱动轮2加速，从而使扫地机器人100可越过障碍物200；当探测杆5未与障碍物200接触(即未检测到障碍物200)，扫地机器人100可保持匀速继续前进。

根据本实用新型实施例的扫地机器人100，通过在扫地机器人100前进方向的一侧设置探测杆5，并将探测杆5与感应开关4相对设置，从而使扫地机器人100有效地检测并可通过加速运动以越过障碍物200，便于扫地机器人100的正常工作，不易在工作过程中发生卡滞的现象。

可选地，控制模块3可以为PCB(Printed Circuit Board)控制板，PCB控制板的占用体积小，便于生产制造。

可选地，当探测杆5检测到有障碍物200时，控制模块3可控制驱动轮2加速，也可采取其他动作，例如，停止扫地机器人100的边刷或滚刷的转动等。

如图8所示，根据本实用新型实施例的扫地机器人100，底座11具有配合孔111，感应开关4设置在配合孔111上方，探测杆5的上端伸入配合孔111，探测杆5可在配合孔111内沿上下方向移动，从而便于将感应开关4和探测杆5相对设置，结构简单，且具有较好的检测效果。需要说明的是，这里的“上”可以理解为探测杆5靠近感应开关4的一侧，其相反方向被定义为“下”，即探测杆5远离感应开关4的一侧。由此，探测杆5可相对感应开关4沿上下方向移动。

如图3所示，进一步地，扫地机器人100还包括限位头部6，限位头部6与探测杆5的上端面相连，且位于配合孔111的上方，限位头部6的横截面积大于配合孔111的横截面积，且限位头部6在探测杆5未触碰障碍物200时，限位头部6止抵在配合孔111的上表面，从而可对探测杆5起到限位作用。

如图9所示，更进一步地，探测杆5具有在上端面敞开的螺纹孔51，限位头部6为螺钉，螺钉与螺纹孔51螺纹连接，探测杆5的上端面止抵在螺钉的下表面，从而可将探测杆5和限位头部6固定相连，且连接牢固。

如图3所示，在本实用新型的一些实施例中，底座11的下表面具有向下延伸的导向管12，导向管12套设在探测杆5外，且与探测杆5间隙配合。可以理解的是，当探测杆5探测到障碍物200向上运动或是探测杆5进行复位向下运动时，导向管12对探测杆5具有良好的导向作用，进而可便于探测杆5与感应开关4配合。

在本实用新型的实施例中，根据本实用新型实施例的扫地机器人100还包括弹性复位件7，弹性复位件7安装在探测杆5与机身1之间。参照图3，弹性复位件7套设在探测杆5上，且弹性复位件7的上端止抵在机身1，弹性复位件7的下端止抵在探测杆5上。可以理解的是，当探测杆5与障碍物200接触时，探测杆5相对机身1向上运动，弹性复位件7被压缩，当探测杆5不再接触障碍物200时，探测杆5在自身重力和弹性复位件7弹力的作用下，相对机身1向下运动并完成复位。

如图3所示，进一步地，导向管12的内径大于配合孔111的孔径，探测杆5包括第一段52和第二段53，第一段52的下端与第二段53的上端相连且在第二段53的上端形成阶梯面，弹性复位件7套设在第一段52外且两端分别抵压阶梯面和底座11，第一段52伸入配合孔111，从而便于弹性复位件7对探测杆5进行复位。

可以理解的是，弹性复位件7对向上运动的探测杆5具有阻挡的作用，从而可有效地防止探测杆5向上运动与感应开关4的接触，对感应开关4造成损坏，进而对感应开关4进行保护。

如图9所示，在本实用新型的又一些实施例中，探测杆5的下端具有弧形面。可以理解的是，弧形面在与障碍物200接触时，便于探测杆5向上运动，可有效地避免障碍物200卡在探测杆5处，防止扫地机器人100发生卡滞的问题。

可选地，探测杆5下端的弧形面可以为半球形或半椭圆形，且这样的结构简单，便于制造。

可选地，探测杆5的下端所在的水平面高于驱动轮2的下端所在的水平面5mm-10mm，从而探测杆5可对距离水平面5mm-10mm的范围进行检测，具有良好的检测效果。

可以理解的是，如果障碍物200的高度过高，可能无法进入至机身1的下部，探测杆5无法检测；如果障碍物200的高度低于设置的检测范围，障碍物200无法对扫地机器人100的运动造成影响(障碍物200存在被扫地机器人100清理的可能)，进而可以理解的是，上述的检测范围更加合理。

如图8所示，在本实用新型的扫地机器人100中，底座11上表面具有卡钩112和多个限位筋113，感应开关4夹设在多个限位筋113之间，且通过卡钩112固定。比如，感应开关4具有大体长方体外轮廓，卡钩112和限位筋113沿感应开关4的周向间隔开布置，从四周夹持感应开关4，具体地，两个卡钩112对称设置在感应开关4的两侧，两个限位筋113设置在感应开关4的另两侧，进而底座11上的多个限位筋113对感应开关4的多个方向具有良好的限位作用以将感应开关4固定。卡钩112对感应开关4的上方和沿环形结构的周向方向具有良好的限位作用。这样的连接方式更加牢固可靠，且结构简单。

在本实用新型的一些实施例中，感应开关4具有触发部41，触发部41与探测杆5的上端正对，探测杆5的上端可以抵压触发部41。当探测杆5的上端抵压触发部41时，触发感应开关4，这样的结构简单，便于感应开关4的触发。可选地，触发部41可以为微动开关，从而可具有较高的灵敏度。

在本实用新型的另一些实施例中，感应开关4可以为非接触式，例如，红外线开关，从而感应开关4可具有较高的灵敏度，且更加精确。

下面参照图1-图11对根据本实用新型的扫地机器人100的越障过程进行描述：

当扫地机器人100的前进方向有障碍物200时，探测杆5与障碍物200接触，探测杆5相对机身1向上运动，探测杆5的上端与触发部41接触(以触发部41为微动开关为例)，触发感应开关4。感应开关4向控制模块3传递信号，控制模块3发出控制信号给驱动轮驱动电机，在短时间内(10S左右)控制驱动轮驱动电机的功率提高，控制驱动轮2转速加大，使得扫地机器人100加速行驶，从而便于扫地机器人100越过障碍物200。当扫地机器人100越过障碍物200时，探测杆5在弹性复位件7的作用下，相对机身1向下运动，完成复位。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。