一种新型擦玻璃机器人及其使用方法与流程

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种新型擦玻璃机器人及其使用方法。

背景技术：

擦玻璃机器人已得到了广泛的应用，现有擦玻璃机器人的行走机构分履带式行走和扭动式行走；但是履带式易打滑，扭动式易将擦布聚拢的污渍再甩至机器清洁好的玻璃区域；因此，需要一种新型的擦玻璃机器人。

技术实现要素：

针对现有技术存在的擦玻璃机器人易打滑以及影响擦拭面洁净程度的问题，本发明的目的在于提供一种新型擦玻璃机器人。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：

一种新型擦玻璃机器人，包括外机体，所述外机体包括安装孔，外机体底面安装有第一吸盘；

内机体，所述内机体转动安装在所述安装孔上，内机体底面安装有直行机构，所述直行机构包括滑动连接在内机体上的至少一个滑座，所述滑座上安装有第二吸盘；

转向驱动机构，所述转向驱动机构安装在内机体或者外机体上，转向驱动机构用于驱动内机体相对外机体转动；

直行驱动机构，所述直行驱动机构安装在内机体上，直行驱动机构用于驱动两个滑座相对内机体交替滑动。

优选的，所述内机体上的滑座至少有两个，所述至少两个滑座不在同一直线上。

优选的，所述转向驱动机构包括安装在外机体或者内机体上的齿圈和安装在内机体或者外机体上的转向齿轮，所述转向齿轮与齿圈相适配。

优选的，所述直行驱动机构包括安装在滑座上的齿条、转动连接在内机体上且与齿条相适配的直行齿轮。

优选的，所述直行齿轮数量比齿条数量少一个，直行齿轮与齿条交错分布，每个直行齿轮分别与相邻的两个齿条相啮合。

优选的，所述滑座有三个，分别为位于内机体中部的第一滑座和对称分布在第一滑座两侧的两个第二滑座。

优选的，所述第一滑座上对称的分布有两个第二吸盘。

进一步的，所述转向驱动机构还包括安装在内机体或者外机体上的转向电机，所述转向电机与转向齿轮连接。

进一步的，所述直行驱动机构还包括安装在内机体上用于驱动直行齿轮的直行电机，直行电机通过联动机构驱动两个直行齿轮反向同步转动。

优选的，还包括与第一吸盘连接的第一抽真空装置、与第一滑座上的第二吸盘连接的第二抽真空装置a和与第二滑座上的第二吸盘连接的第二抽真空装置b。

本发明同时公开了上述擦玻璃机器人的使用方法，包括以下过程：

1、机器人转向，包括以下步骤：

步骤1-1、第一抽真空装置将第一吸盘抽真空使外机体固定；

步骤1-2、转向电机启动使内机体相对外机体转动，完成内机体的转向；

步骤1-3、第二抽真空装置a和/或第二抽真空装置b将第二吸盘抽真空使内机体固定；

步骤1-4、使第一抽真空装置与第一吸盘断开；

步骤1-5、转向电机启动使外机体相对内机体转动，完成外机体的转向，实现机器人转向操作；

2、机器人行进，包括以下步骤：

步骤2-1、启动第二抽真空装置a将第一滑座上的第二吸盘抽真空，使第一滑座固定；

步骤2-2、启动直行电机使第二滑座相对内机体滑动，使第二滑座与第一滑座均滑动至行程末端；

步骤2-3、启动第二抽真空装置b将第二滑座上的第二吸盘抽真空，使第二滑座固定；

步骤2-4、使第二抽真空装置a与第一滑座上的第二吸盘断开；

步骤2-5、启动直行电机使第一滑座相对内机体滑动，使第一滑座与第二滑座均滑动至行程末端；

步骤2-6、重复上述五个步骤，实现第一滑座、第二滑座相对内机体交替滑动，带动内机体前进或者后退，实现机器人的行进操作。

采用上述技术方案，由于内机体、外机体及转向驱动机构的设置，使得机器人的转向更加迅速、方便；由于交替滑动的滑座及直行驱动机构的设置，使得机器人的行进机构更加效率

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2、图3、图4为本发明的一种新型擦玻璃机器人的行进过程示意图。

图中:1-外机体、2-第一吸盘、3-内机体、4-齿圈、5-转向齿轮、6-滑座、61-第一滑座、62-第二滑座、7-齿条、71-第一齿条、72-第二齿条、8-直行齿轮、9-第二吸盘、。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

实施例一

如图1所示，一种新型擦玻璃机器人，包括外机体1，外机体1包括安装孔，外机体1的底面安装有第一吸盘2；

内机体3，内机体3相对外机体1可转动的安装在安装孔上，内机体3的底面安装有直行机构，直行机构包括滑动连接在内机体3上的一个滑座6，滑座6上安装有第二吸盘9；

转向驱动机构，转向驱动机构安装在内机体3或者外机体1上，转向驱动机构用于驱动内机体3相对外机体1转动；

直行驱动机构，直行驱动机构安装在内机体3上，直行驱动机构用于驱动滑座6相对内机体3往复滑动。

本实施例中，第一吸盘2、第二吸盘9均为真空吸盘，外机体1上安装有与第一吸盘2连接的第一抽真空装置；内机体3上安装有第二抽真空装置，第二抽真空装置与滑座6上的第二吸盘9连接。

本实施例中，第一抽真空装置、第二抽真空装置为任一种能够产生负压的装置，例如隔膜泵、真空泵等。

本实施例中，转向驱动机构包括安装在外机体1上的齿圈4和安装在内机体3上的转向齿轮5，转向齿轮5与齿圈4相适配，齿圈4可以是整圆齿圈也可以是非整圆的圆弧形齿圈，本实施例中优选齿圈4为90°圆弧齿圈，转向驱动机构还包括安装在内机体3上的转向电机，转向齿轮安装5在转向电机的输出端上。

直行驱动机构包括安装在滑座6上的齿条7、转动连接在内机体3上且与齿条7相适配的直行齿轮8，以及安装在内机体3上与直行齿轮8连接的直行电机。

实施例二

其与实施例一的区别仅在于：本实施例中，转向驱动机构包括安装在内机体3上的齿圈4和安装在外机体1上的转向齿轮5，转向齿轮5与齿圈4相适配，转向驱动机构还包括安装在外机体1上的转向电机，转向齿轮5安装在转向电机的输出端上。

实施例三

其与实施例一或者实施例二的区别仅在于：本实施例中，直行驱动机构包括安装在内机体3上的气缸或者电动推杆，气缸或者电动推杆的输出端连接滑座6。

实施例四

其与实施例一或者实施例二或者实施例三的区别在于：第一吸盘2的数量多于一个，例如2个、3个、4个等，多个第一吸盘2均匀分布在外机体1底面的同一圆周上，上述设置能够提升机器人外机体1吸附的稳定性。

实施例五

其与上述任一实施例的区别在于：滑座6至少有两个，且滑座6不在同一直线上；本实施例中，滑座6为三个，分别为位于内机体3中部的第一滑座61和对称分布在第一滑座61两侧的两个第二滑座62，且第一滑座61上对称的分布有两个第二吸盘9，当然也可以设置多个第二吸盘9，第二滑座62上也可以设置多个第二吸盘9；上述设置能够进一步的保证机器人行进过程中的稳定性。相应的，与第一滑座61上的第二真空吸盘9连接的为第二抽真空装置a12，与第二滑座62上的第二真空吸盘9连接的为第二抽真空装置b13。

实施例六

其与实施例五的区别仅在于：直行齿轮9的数量比齿条7数量少一个，即齿条7有三个，直行齿轮8有两个，两个直行齿轮8与三个齿条7交错分布，每个直行齿轮8分别与相邻的两个齿条7相啮合；相应的，第一滑座61上安装的齿条7为具有双面齿形的第一齿条71，第二滑座62上安装的齿条7则为具有单面齿形的第二齿条72；实施例中，齿条7与滑座6一体成型制造。

实施例七

其与实施例六的区别仅在于：本实施例中个，直行电机只有一个，直行电机通过联动机构驱动两个直行齿轮9反向同步转动，联动机构为连杆机构或者齿轮机构。

本发明同时公开了一种新型机器人的使用方法，以实施例七公开的新型机器人为例，如图2-4所示，其使用方法包括以下过程：

1、机器人转向，包括以下步骤：

步骤1-1、第一抽真空装置将第一吸盘抽真空使外机体固定；

步骤1-2、转向电机启动使内机体相对外机体转动，完成内机体的转向；

步骤1-3、第二抽真空装置a和/或第二抽真空装置b将第二吸盘抽真空使内机体固定；

步骤1-4、使第一抽真空装置与第一吸盘断开；

步骤1-5、转向电机启动使外机体相对内机体转动，完成外机体的转向，实现机器人转向操作；

2、机器人行进，包括以下步骤：

步骤2-1、启动第二抽真空装置a将第一滑座上的第二吸盘抽真空，使第一滑座固定；

步骤2-2、启动直行电机使第二滑座相对内机体滑动，使第二滑座与第一滑座均滑动至行程末端；

步骤2-3、启动第二抽真空装置b将第二滑座上的第二吸盘抽真空，使第二滑座固定；

步骤2-4、使第二抽真空装置a与第一滑座上的第二吸盘断开；

步骤2-5、启动直行电机使第一滑座相对内机体滑动，使第一滑座与第二滑座均滑动至行程末端；

步骤2-6、重复上述五个步骤，实现第一滑座、第二滑座相对内机体交替滑动，带动内机体前进或者后退，实现机器人的行进操作。

以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。