清洁机器人及其系统的智能陪宠控制方法和芯片与流程

本发明涉及清洁机器人领域，具体涉及清洁机器人及其系统的智能陪宠控制方法和芯片。

背景技术：

随着科技的快速发展，移动机器人在各行各业得到广泛应用，其中，通常将具有吸尘、扫地、擦地等功能的移动机器人统一归属于清洁机器人，清洁机器人作为智能家庭电器的一种，能够实现自主完成房间清洁工作，相较于传统的人工清洁具有更高的清扫效率和更好地清扫效果的优势。

根据《2019年中国宠物行业白皮书》的报告显示，全国宠物犬猫的数量高达9915万，其中宠物犬只的数量高达5503万，宠物猫的数量为4412万。越来越多的人将感情投注于宠物身上，而大部分宠物猫犬的主人都由于工作、学业各方面的原因限制，导致主人没有充足的时间陪伴宠物，大部分时间需要宠物在家中独自度过，宠物长时间缺乏主人的陪伴，易滋生孤独情绪，情绪低落会影响宠物的健康状态，因此消除宠物的孤独情绪是广泛宠物主人所渴求的。

技术实现要素：

为解决上述问题，本发明提供了清洁机器人及其系统的智能陪宠控制方法和芯片，解决了主人不在家宠物产生孤独情绪的问题，实现清洁机器人智能陪宠。本发明的具体技术方案如下：

一种清洁机器人的智能陪宠控制方法，所述清洁机器人包括中央处理模块、清洁模块、运动模块、宠物感应模块和按摩模块，所述清洁机器人的智能陪宠控制方法具体包括如下步骤：清洁机器人处于清洁工作状态；清洁机器人基于宠物感应模块判断清洁机器人机身上表面的预设区域内是否存在宠物；宠物感应模块传输第一信号至中央处理模块；中央处理模块接收宠物感应模块传输的第一信号并输出相应指令控制按摩模块进入相应工作状态；其中，第一信号为宠物感应模块输出的判断清洁机器人机身上表面的预设区域内是否存在宠物的判断结果信号。所述清洁机器人的智能陪宠控制方法通过宠物感应模块的感应结果进而控制按摩模块的工作状态，使得清洁机器人在清洁的同时能够安抚宠物情绪并为宠物提供按摩，消除宠物的孤独情绪，解决了主人不在家宠物产生孤独情绪的问题。

进一步地，所述中央处理模块接收宠物感应模块传输的第一信号并输出相应指令控制按摩模块进入相应工作状态具体包括：如果清洁机器人机身上表面的预设区域内存在宠物，则中央处理模块输出第一指令控制按摩模块开启；如果清洁机器人机身上表面的预设区域内不存在宠物，则中央处理模块输出第二指令控制按摩模块关闭。该技术方案根据清洁机器人机身上表面预设区域内是否存在宠物控制按摩装置的开闭，避免预设区域内不存在宠物时按摩模块开启，消耗清洁机器人自身电量，影响清洁机器人一次充电后可工作时长。

进一步地，所述中央处理模块输出第一指令控制按摩模块开启是指所述中央处理模块输出信号控制所述按摩模块的伺服电机按照预设转速转动以带动所述按摩模块的按摩装置按照预设转速转动。所述按摩模块的按摩装置根据预设转速转动，所述预设转速是根据科学研究中宠物安抚效果设置的最优转速，在预设转速下转动的按摩装置能够使得宠物的情绪得到较佳效果的安抚。

进一步地，所述智能陪宠的清洁机器人处于充电状态下，所述宠物感应模块、所述按摩模块以及所述清洁模块皆关闭。该技术方案中在清洁机器人充电状态下关闭宠物感应模块、按摩模块和清洁模块，以便于减少清洁机器人耗电，优化清洁机器人充电效率。

进一步地，所述智能陪宠的清洁机器人处于低电量预警状态下，所述宠物感应模块和所述按摩模块皆关闭。该技术方案在清洁机器人低电量预警的情况下，控制宠物感应模块和按摩模块关闭，减少清洁机器人的电量消耗，防止清洁机器人在高耗电的情况下剩余电量无法支持清洁机器人返回充电座，影响清洁机器人智能回座充电的功能。

本发明还公开一种清洁机器人系统的智能陪宠控制方法，所述清洁机器人系统包括如权利要求1至5任意一项所述一种清洁机器人的智能陪宠控制方法中使用的的清洁机器人，用户终端和无线通信模块，所述无线通信模块配置于清洁机器人机身内部和用户终端，所述清洁机器人系统的智能陪宠控制方法具体包括如下步骤：清洁机器人基于无线通信模块将宠物感应模块输出的第一信号传输至用户终端；用户终端基于无线通信模块接收清洁机器人传输的第一信号；用户终端通过无线通信模块传输控制指令至清洁机器人，以控制清洁机器人按摩模块的工作状态；其中，所述控制指令包括第三指令和第四指令；第三指令用于控制清洁机器人按摩模块工作，第四指令用于控制清洁机器人按摩模块关闭。所述清洁机器人系统结合清洁机器人和用户终端，实时传输清洁机器人的工作情况和状态，便于用户远程了解和控制清洁机器人实现智能陪宠。

进一步地，用户终端在第三指令的基础上通过无线通信模块传输第五指令至清洁机器人，以调节清洁机器人按摩模块中伺服电机和按摩装置的转动速度。该技术方案实现清洁机器人的按摩装置的转速可根据实际需求调节，提高清洁机器人的灵活度，通过调节按摩装置的转动速度实现用户与宠物实现远程互动，提高趣味性。

进一步地，所述清洁机器人系统还包括宠物可穿戴设备，所述无线通信模块还配置于宠物可穿戴设备内部，所述清洁机器人系统的控制方法还包括：宠物可穿戴设备检测宠物实时心率并传输宠物实时心率信息至清洁机器人的中央处理模块；清洁机器人的中央处理模块基于无线通信模块接收宠物可穿戴设备传输的宠物实时心率信息；清洁机器人的中央处理模块判断宠物实时心率是否处于预设宠物较佳心率范围内并根据判断结果输出相应控制信号至清洁机器人的按摩模块；其中，所述预设宠物较佳心率范围是指根据预先训练配置的宠物健康数据库中的心率范围，处于该心率范围内宠物情绪处于放松状态，不损伤宠物身心健康。该技术方案结合可穿戴设备，基于宠物的心率和科学量化数据识别宠物实时情绪状态，根据宠物实时情绪状态控制清洁机器人按摩模块，实现更智能化的安抚宠物情绪。

进一步地，所述清洁机器人的中央处理模块根据比较结果输出相应控制信号至清洁机器人的按摩模块具体包括：如果宠物实时心率不在预设宠物较佳心率范围内，则中央处理模块输出第六指令至按摩模块，调整按摩模块中伺服电机和按摩装置的转动速度，以使得宠物实时心率处于预设宠物较佳心率范围内；如果宠物实时心率处于预设宠物较佳心率范围内，则中央处理模块输出第七指令至按摩模块，控制按摩模块保持当前伺服电机和按摩装置的转动速度，以使得宠物实时心率保持处于预设宠物较佳心率范围内。该技术方案基于宠物实时心率和预设宠物较佳心率范围，智能调节按摩模块的转动速度，以使得宠物的情绪得到安抚，宠物实时心率发生变化，实现更具针对性的安抚宠物情绪。

本发明还公开一种芯片，存储有计算机程序，所述计算机程序用于控制清洁机器人执行上述的智能陪宠的清洁机器人的控制方法。

附图说明

图1为本发明一种实施例所述清洁机器人的智能陪宠控制方法的流程示意图。

图2为本发明一种实施例所述清洁机器人系统的智能陪宠控制方法的流程示意图。

图3为本发明另一种实施例所述清洁机器人系统的智能陪宠控制方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好的理解本发明方法，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。本领域的普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

本发明的一种实施例中提供一种清洁机器人的智能陪宠控制方法，所述清洁机器人包括清洁模块、中央处理模块、宠物感应模块和按摩模块，所述宠物感应模块用于感应清洁机器人机身上表面预设区域内是否存在宠物，所述按摩模块包括伺服电机和按摩装置，所述伺服电机的转轴与所述按摩装置的一端连接，参阅图1所示，所述清洁机器人的智能陪宠控制方法包括如下步骤：

步骤s11：判断清洁机器人当前所处的工作状态，如果清洁机器人处于低电量预警状态或充电状态则进入步骤s21，如果清洁机器人处于清洁工作状态则进入步骤s22；具体地，所述低电量预警状态是指预先设置于清洁机器人内部，当清洁机器人的电量小于预设低电量值时发出警示信号的状态；所述清洁工作状态是指清洁机器人的清洁模块开启对房间进行清洁工作；所述充电状态是指清洁机器人的充电口与充电座对接且清洁机器人内部电源接收充电。

步骤s21：中央处理模块控制清洁机器人的宠物感应模块、按摩模块和清洁模块关闭，返回步骤s11；具体地，清洁机器人处于低电量预警状态下，关闭宠物感应模块、按摩模块和清洁模块等与回座无关的功能模块，使得清洁机器人的剩余的电量能够支持清洁机器人返回充电座，防止多种功能模块同时工作增加清洁机器人单位时间的耗电量；清洁机器人处于充电状态时清洁机器人运动模块不工作，清洁机器人静止，清洁模块无需开启工作，且关闭宠物感应模块和按摩模块，减少清洁机器人单位时间耗电量以提高清洁机器人充电效率。

步骤s22：基于宠物感应模块判断清洁机器人机身上表面预设区域内是否存在宠物，宠物感应模块传输第一信号至中央处理模块，如果清洁机器人机身上表面预设区域内存在宠物则进入步骤s31，如果清洁机器人机身上表面预设区域内不存在宠物则进入步骤s32；具体地，所述宠物感应模块可以是但不限于压力传感器或红外传感器等用于检测清洁机器人机身上表面预设区域内是否存在宠物的装置；所述第一信号是指宠物感应模块输出的对清洁机器人机身上表面预设区域内是否存在宠物的判断结果信号；所述中央处理模块设置于清洁机器人机体内部，可以包括一个或多个处理器来执行相关指令，以完成清洁机器人功能的全部或部分步骤；该步骤将清洁机器人机身上表面预设区域内是否存在宠物作为按摩装置开启的触发条件。

步骤s31：中央处理模块接收第一信号并输出第一指令控制按摩模块工作，按摩模块中的伺服电机按照预设转速进行转动并带动按摩装置按照预设转速转动，返回步骤s11；具体地，所述第一指令是指控制按摩装置的伺服电机按照预设转速转动并带动按摩装置按照预设转速转动；所述按摩模块包括伺服电机和按摩装置，所述按摩装置可以是但不限于圆柱形具有均匀凸起半球的按摩棒或由多颗可转动球形按摩珠组成的按摩板等具有按摩宠物功能的装置，所述伺服电机用于为所述按摩装置提供转动动力，伺服电机的转轴与按摩装置的一端连接以实现伺服电机转动带动按摩装置转动的效果。

步骤s32：中央处理模块接收第一信号并输出第二指令控制按摩模块保持关闭状态，返回步骤s11；具体地，所述第二指令是指中央处理模块控制按摩模块保持关闭状态；清洁机器人保持按摩模块关闭，并重复清洁机器人工作状态判断步骤，以实现保持清洁机器人高效工作的同时提高清洁机器人与宠物的互动及时性。

本发明的另一种实施例中提供了一种清洁机器人系统的智能陪宠控制方法，本实施例所清洁机器人系统在前述实施例所述的清洁机器人的基础上还包括用户终端和无线通信模块，所述无线通信模块设置于所述清洁机器人机体内部和用户终端，所述清洁机器人系统的智能陪宠控制方法具体包括如下步骤：

步骤a1：中央处理模块判断清洁机器人当前工作状态，如果清洁机器人处于清洁工作状态，则进入步骤a2；具体地，清洁机器人若处于充电状态或低电量预警状态则中央处理模块控制清洁机器人的非必要功能模块关闭，如充电状态下所有功能模块皆关闭仅保留电源模块工作，低电量预警状态下仅保留运动模块工作用于控制清洁机器人返回充电座。

步骤a2：宠物感应模块判断清洁机器人机身上表面预设区域内是否存在宠物并通过无线通信模块传输第一信号至用户终端，如果清洁机器人机身上表面预设区域内存在宠物，则进入步骤a3，如果清洁机器人机身上表面预设区域内不存在宠物，则进入步骤a4；具体地，所述第一信号是指宠物感应模块输出的对清洁机器人机身上表面预设区域内是否存在宠物的判断结果信号；清洁机器人还可以向用户终端传输清洁机器人工作状态和运动路线等信息，以便于用户了解清洁机器人当前工作状态和相关信息。

步骤a3：用户终端通过无线通信模块接收第一信号，用户终端输出第一指令信号并通过无线通信模块传输至清洁机器人，进入步骤a31；具体地，用户终端包括可触显示屏，用户可通过显示屏了解清洁机器人当前工作状态和相关信息，用户根据清洁机器人输出的第一信号显示的宠物感应信息，调节按摩模块的开闭状态。

步骤a31：清洁机器人通过无线通信模块接收第一指令信号，中央处理模块基于第一指令信号控制按摩模块工作；具体地，所述第一指令信号包括用户终端调节的按摩模块开启以及按摩模块的伺服电机转动速度等信息。

步骤a4：用户终端通过无线通信模块接收第一信号，用户终端输出第二指令并通过无线通信模块传输至清洁机器人，进入步骤a41；具体地，用户基于接收的宠物感应结果输出第二指令至清洁机器人，当清洁机器人机身上表面预设区域内不存在宠物时，用户输出第二指令控制清洁机器人按摩模块保持关闭状态，防止按摩模块在没有宠物的情况下开启，消耗清洁机器人自身电量做无用功。

步骤a41：清洁机器人通过无线通信模块接收第二指令信号，中央处理模块基于第二指令信号控制按摩模块保持关闭。

本发明的另一种实施例中公开一种清洁机器人系统的智能陪宠控制方法，相较于前述实施例的清洁机器人系统，本实施例所述清洁机器人系统还包括宠物可穿戴设备。所述宠物可穿戴设备可以是但不限于宠物项圈、宠物可穿戴马甲等可用于检测宠物实时心率和情绪信息的设备，所述清洁机器人系统的智能陪宠控制方法具体包括如下步骤：

步骤b1：中央处理模块判断清洁机器人当前工作状态，如果清洁机器人处于清洁工作状态，则进入步骤b2；具体地，清洁机器人若处于充电状态或低电量预警状态则中央处理模块控制清洁机器人的非必要功能模块关闭，如充电状态下所有功能模块皆关闭仅保留电源模块工作，低电量预警状态下仅保留运动模块工作用于控制清洁机器人返回充电座。

步骤b2：宠物感应模块宠物感应模块判断清洁机器人机身上表面预设区域内是否存在宠物并输出第一信号至中央处理模块，如果清洁机器人机身上表面预设区域内存在宠物则进入步骤b3；具体地，宠物感应模块输出的第一信号可通过无线通信模块传输至用户终端。

步骤b3：中央处理模块基于第一信号输出第一指令控制按摩模块按照预设转速工作，进入步骤b4；

步骤b4：宠物可穿戴设备检测宠物实时心率和情绪信息并通过无线通信模块传输至清洁机器人的中央处理模块，中央处理模块判断宠物实时心率是否处于预设较佳心率范围内，如果宠物实时心率不处于预设较佳心率范围内则进入步骤b41，如果宠物实时心率处于预设较佳心率范围内则进入步骤b42；具体地，宠物可穿戴设备检测结果也可以通过无线通信模块传输至用户终端，用户终端基于宠物可穿戴设备检测结果输出控制指令调整清洁机器人按摩模块的转动速度，以使得宠物心率达到预设较佳心率范围内；所述预设宠物较佳心率范围是指根据预先训练配置的宠物健康数据库中的心率范围，处于该心率范围内宠物情绪处于放松状态，不损伤宠物身心健康。

步骤b41：中央处理模块输出第六指令调节按摩模块调中伺服电机和按摩装置的转动速度，以使得宠物实时心率处于预设宠物较佳心率范围内；具体地，通过调节按摩模块的转动速度以实现更舒适的安抚宠物情绪，进而达到调节宠物心率的目的。

步骤b42：中央处理模块输出第七指令控制按摩模块保持当前转速工作。

显然，上述实施例中出现的“第一”、“第二”、“第三”等术语，是为了便于相关特征的区分，不能理解为指示或暗示其相对重要性、次序的先后或技术特征的数量。

本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，可以通过其它的方式实现，以上描述的实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有其它划分方式，例如多个模块或组件可以结合或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略或不执行，可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本实施例方案的目的。

最后应说明的是：以上各实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，实施例所公开的具体步骤可根据实际需求调整顺序以达到相同技术效果。本领域的普通技术人员应当理解，在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，均应包含在本发明的保护范围之内。