一种带工况采集功能的感知机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及一种带工况采集功能的感知机器人。

背景技术：

移动机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

目前，现有的带工况采集功能的感知机器人，在使用时不方便对工况区域进行清扫，影响感知机器人的使用范围。

技术实现要素：

为了弥补以上不足，本实用新型提供了一种带工况采集功能的感知机器人，旨在改善带工况采集功能的感知机器人，不方便对工况区域进行清扫，影响感知机器人的使用范围的问题。

本实用新型是这样实现的：

本实用新型提供一种带工况采集功能的感知机器人，包括机器人本体、升降机构、除尘装置和清洁机构。

所述升降机构包括固定柱、螺纹杆和第一伺服电机，所述固定柱固定在所述机器人本体的顶面，所述固定柱的一侧开设有第一滑槽，所述螺纹杆的一端转动连接在所述第一滑槽的内部，所述螺纹杆的另一端贯穿所述第一滑槽，所述第一伺服电机输出轴的端部与所述螺纹杆固定连接，所述螺纹杆的外表面螺纹贯穿有第一滑块，所述第一滑块的一侧开设有第二滑槽，所述除尘装置包括吸尘器、第二滑块、中空管和第二伺服电机，所述吸尘器安装在所述机器人本体的顶面，所述吸尘器位于所述固定柱的一侧，所述第二滑块滑动连接在所述第二滑槽的内部，所述中空管的一端与所述第二滑块固定连接，所述中空管的另一端连通固定有遮罩，所述第二伺服电机安装在所述遮罩的顶面，所述第二伺服电机输出轴的端部贯穿所述遮罩，所述第二伺服电机输出轴的端部安装有转盘，所述转盘的底部安装有毛刷，所述吸尘器与所述中空管通过吸尘管连通，所述清洁机构包括两个支撑杆、横板、伸缩件、清洁件和定位件，两个所述支撑杆的一端固定均固定有固定块，所述固定块通过销柱转动连接在所述机器人本体的两侧，所述固定块的内部开设有空腔，所述横板固定在两个所述支撑杆的另一端，所述横板的底部开设有凹槽，所述伸缩件固定在所述凹槽的内部，所述清洁件固定在所述伸缩件的底部，所述定位件安装在所述空腔的内部。

在本实用新型的一种实施例中，所述第一滑块的内部开设有与所述螺纹杆相匹配的螺纹孔，所述第一滑块与所述第一滑槽的内表面滑动连接。

在本实用新型的一种实施例中，所述第二滑槽的内部固定有限位杆，所述限位杆的外表面套接有第一弹性部，所述第二滑块滑动贯穿于所述限位杆，所述第二滑块位于所述第一弹性部的一端。

在本实用新型的一种实施例中，所述第二滑块的内部开设有与所述限位杆相匹配的通孔。

在本实用新型的一种实施例中，所述伸缩件包括套筒、支撑柱和第二弹性部，所述支撑柱滑动连接在所述套筒的内部，所述第二弹性部固定在支撑柱与所述套筒之间，所述支撑柱与所述凹槽的内表面固定连接。

在本实用新型的一种实施例中，所述清洁件包括固定板、魔术贴和擦拭布，所述固定板与所述套筒固定连接，所述魔术贴固定在所述固定板的底部，所述擦拭布固定在所述魔术贴的底部。

在本实用新型的一种实施例中，所述定位件包括插接杆、活动板和第三弹性部，所述活动板活动连接在所述空腔的内部，所述插接杆贯穿固定在所述活动板的内部，所述第三弹性部套接在所述插接杆的外表面，所述第三弹性部位于所述活动板的一侧。

在本实用新型的一种实施例中，所述插接杆的两端均滑动贯穿所述空腔延伸至外部，所述插接杆的一端插接在所述机器人本体上。

在本实用新型的一种实施例中，所述机器人本体的表面开设有与所述插接杆端部相匹配的卡槽，所述卡槽设置有两个。

在本实用新型的一种实施例中，所述插接杆的另一端固定有拿持部。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过上述设计得到的一种带工况采集功能的感知机器人，使用时，通过第一伺服电机工作带动螺纹杆进行旋转，使第一滑块和除尘装置向下移动，使遮罩与地面紧贴，然后第二伺服电机工作带动转盘和毛刷进行旋转，通过毛刷将灰尘扫起，将废屑扫入遮罩的内部，然后吸尘器工作通过吸尘管和中空管对灰尘废屑进行吸收，同时机器人本体在移动过程中，利用第一弹性部可以使遮罩更加稳定的与地面紧贴，有利于提高清洁的稳定，同时清洁件在伸缩件的作用与地面紧贴，进一步对地面进行擦拭清洁，可以提高清洁的质量，这样感知机器人可以方便对工况区域进行清洁，提高了感知机器人在使用过程中范围。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型实施方式提供的带工况采集功能的感知机器人第一视角结构示意图；

图2为本实用新型实施方式提供的带工况采集功能的感知机器人第一视角部分剖面结构示意图；

图3为本实用新型实施方式提供的带工况采集功能的感知机器人清洁机构结构示意图；

图4为本实用新型图2中a处放大图；

图5为本实用新型图3中b处放大图。

图中：100-机器人本体；110-卡槽；200-升降机构；210-固定柱；211-第一滑槽；220-螺纹杆；230-第一伺服电机；240-第一滑块；241-第二滑槽；250-限位杆；251-第一弹性部；300-除尘装置；310-吸尘器；311-吸尘管；320-第二滑块；330-中空管；340-遮罩；350-第二伺服电机；351-转盘；352-毛刷；400-清洁机构；410-支撑杆；420-固定块；421-空腔；430-横板；431-凹槽；440-伸缩件；441-套筒；442-支撑柱；443-第二弹性部；450-清洁件；451-固定板；452-魔术贴；453-擦拭布；460-定位件；461-插接杆；4611-拿持部；462-活动板；463-第三弹性部。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种带工况采集功能的感知机器人，包括机器人本体100、升降机构200、除尘装置300和清洁机构400。

升降机构200安装在机器人本体100上，用于进行升降调节，除尘装置300安装在升降机构200上，用于对灰尘污垢进行清理，清洁机构400安装在机器人本体100上，用于对地面进一步进行擦拭。

请参阅图1和图2，升降机构200包括固定柱210、螺纹杆220和第一伺服电机230，固定柱210固定在机器人本体100的顶面，固定柱210的一侧开设有第一滑槽211，螺纹杆220的一端转动连接在第一滑槽211的内部，螺纹杆220的另一端贯穿第一滑槽211，第一伺服电机230输出轴的端部与螺纹杆220固定连接，螺纹杆220的外表面螺纹贯穿有第一滑块240，第一滑块240的一侧开设有第二滑槽241。

第一滑块240的内部开设有与螺纹杆220相匹配的螺纹孔，第一滑块240与第一滑槽211的内表面滑动连接，这里通过螺纹孔的设置，可以方便螺纹杆220带动第一滑块240进行上下移动。

第二滑槽241的内部固定有限位杆250，限位杆250的外表面套接有第一弹性部251，第二滑块320滑动贯穿于限位杆250，第二滑块320位于第一弹性部251的一端；第二滑块320的内部开设有与限位杆250相匹配的通孔，这里第一弹性部251为弹簧，这里限位杆250的设置可以使第二滑块320在第一弹性部251的弹性作用下升降更加稳定，通过利用第一弹性部251的弹性，可以更好的使遮罩340与地面紧贴有利于清扫。

请参阅图1和图2，除尘装置300包括吸尘器310、第二滑块320、中空管330和第二伺服电机350，吸尘器310安装在机器人本体100的顶面，吸尘器310位于固定柱210的一侧，第二滑块320滑动连接在第二滑槽241的内部，中空管330的一端与第二滑块320固定连接，中空管330的另一端连通固定有遮罩340，第二伺服电机350安装在遮罩340的顶面，第二伺服电机350输出轴的端部贯穿遮罩340，第二伺服电机350输出轴的端部安装有转盘351，转盘351的底部安装有毛刷352，吸尘器310与中空管330通过吸尘管311连通。

请参阅图1-图5，清洁机构400包括两个支撑杆410、横板430、伸缩件440、清洁件450和定位件460，两个支撑杆410的一端固定均固定有固定块420，固定块420通过销柱转动连接在机器人本体100的两侧，固定块420的内部开设有空腔421，横板430固定在两个支撑杆410的另一端，横板430的底部开设有凹槽431，伸缩件440固定在凹槽431的内部，清洁件450固定在伸缩件440的底部，定位件460安装在空腔421的内部。

伸缩件440包括套筒441、支撑柱442和第二弹性部443，支撑柱442滑动连接在套筒441的内部，第二弹性部443固定在支撑柱442与套筒441之间，支撑柱442与凹槽431的内表面固定连接；清洁件450包括固定板451、魔术贴452和擦拭布453，固定板451与套筒441固定连接，魔术贴452固定在固定板451的底部，擦拭布453固定在魔术贴452的底部；这里第二弹性部443为弹簧，通过第二弹性部443的弹性作用，可以使擦拭布453更好的底面贴紧有利于提高擦拭效果。

定位件460包括插接杆461、活动板462和第三弹性部463，活动板462活动连接在空腔421的内部，插接杆461贯穿固定在活动板462的内部，第三弹性部463套接在插接杆461的外表面，第三弹性部463位于活动板462的一侧，这里第三弹性部463为弹簧；插接杆461的两端均滑动贯穿空腔421延伸至外部，插接杆461的一端插接在机器人本体100上；机器人本体100的表面开设有与插接杆461端部相匹配的卡槽110，卡槽110设置有两个，这里通过手动转动支撑杆410并带动固定块420进行旋转，然后在第三弹性部463的弹性作用下，通过插接杆461插接在卡槽110中，可以方便对支撑杆410进行固定，从而有利于对擦拭布453进行更换。

插接杆461的另一端固定有拿持部4611，这里拿持部4611为圆形部，通过拿持部4611的设置可以方便带动插接杆461进行移动。

具体的，该带工况采集功能的感知机器人的工作原理：使用时，通过第一伺服电机230工作带动螺纹杆220进行旋转，使第一滑块240和除尘装置300向下移动，使遮罩340与地面紧贴，然后第二伺服电机350工作带动转盘351和毛刷352进行旋转，通过毛刷352将灰尘扫起，将废屑扫入遮罩340的内部，然后吸尘器310工作通过吸尘管311和中空管330对灰尘废屑进行吸收，同时机器人本体100在移动过程中，利用第一弹性部251可以使遮罩340更加稳定的与地面紧贴，有利于提高清洁的稳定，同时清洁件450在伸缩件440的作用与地面紧贴，进一步对地面进行擦拭清洁，可以提高清洁的质量，这样感知机器人可以方便对工况区域进行清洁，提高了感知机器人在使用过程中范围。

需要说明的是，机器人本体100、第一伺服电机230和第二伺服电机350具体的型号规格需根据该装置的实际规格等进行选型确定，具体选型计算方法采用本领域现有技术，故不再详细赘述。

机器人本体100、第一伺服电机230和第二伺服电机350的供电及其原理对本领域技术人员来说是清楚的，在此不予详细说明。

以上所述仅为本实用新型的优选实施方式而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。