00上在对应的位置设有销孔210。当机器人在正常行驶状态时，凸轮600转动到下方将插销700压入销孔210内，卡住外框200防止其晃动，同时保证外框的边与机器前进方向垂直。如图4并结合图5所示，当机器人前进到窗户边角时，外框200的侧边则抵在窗户边框上不能转动。这时凸轮600抬起，插销700在弹簧400回复力的作用下从销孔210中抬起，机器人的基体100在驱动轮的驱动力作用下与外框200发生相对转动。当基体100转动到设定位置时，驱动轮不再施加旋转的力，凸轮600再向下旋转将插销700压入到外框200上对应的销孔210内，卡住外框200，从而保证机器人的行走方向与外框对应的边垂直。
[0030]综上，本实施例所提供的电机控制式卡合机构能够有效的保证基体与外框的相对旋转，同时转动后能够准确定位卡住，确保机器人前进方向始终与机器外框对应边垂直。
[0031]实施例三
[0032]电磁铁控制式卡合机构
[0033]图6、图7和图8分别为本发明实施例三电磁铁控制式卡合机构在机器人行走状态和转动状态下的连接状态示意图。如图6、图7和图8所示，本实施例提供一种电磁铁控制式卡合机构，同样可以主要用于可旋转行走的自移动装置，实现基体100与外框200之间的相对转动，依靠电磁铁的特性，实现电磁铁上的插销700在外框200的销孔210内的插下与抬起，方便基体100与外框200之间的相对转动与固定。具体来说，电磁铁900内部有一插销700，通过电路来控制插销700的伸出与收回。电磁铁900安装在基体100上，外框200上在对应的位置开设有销孔210。如图6所示，当机器人在正常行驶状态时，电磁铁900工作将插销700伸出压入销孔210内，卡住外框200并防止其发生晃动，同时保证外框200的侧边与机器人前进方向垂直。如图7并结合图8所示，当机器人前进到窗户边角时，外框200的侧边则抵在窗户边框上不能转动，这时电磁铁900再次接收到信号，将插销700从销孔210中抬起，机器人的基体100在驱动轮的驱动力作用下与外框200发生相对转动，当基体100转动到设定位置时，驱动轮不再施加旋转的力，电磁铁900再接收信号将插销700伸出压入到外框200上对应的销孔210内，卡住外框200，保证机器人的行走方向与外框对应的边垂直。
[0034]综上，本实施例提供一种电磁铁控制式卡合机构，能够有效的保证基体与外框的相对旋转，同时转动后能够准确定位卡住，确保机器人前进方向始终与机器外框对应边垂直。
[0035]图9和图10分别为本发明自移动装置的整体结构示意图。如图9和图10所示，本发明在上述的三个实施例中所提供的卡合机构A，主要应用于可旋转行走的自移动装置B。该自移动装置B主要包括外框200和基体100，其中基体100可以与外框200相对转动，如图10所示,通过卡合机构A两者之间可以彼此卡住定位,或者基体100在外框200内转动。
[0036]图11为本发明自移动装置行走状态示意图。如图11所示，自移动装置B在带有边框M、N的玻璃表面工作，起始位置位于X处，此时，该自移动装置B沿着边框M做直线运动，基体100和外框200之间通过卡合机构A相互卡合，两者一起做直线运动。当该自移动装置B运动到由边框M和N形成的窗户边角Y时，基体100在驱动轮1000的驱动力下需要转向，此时卡合机构A打开,基体100与外框200之间发生相对转动,转动到设定位置时,卡合机构A重新将基体100和外框200卡合锁定，两者继续一起沿边框N做直线运动，即图示中的Z位置处。
[0037]综上所述，本发明结构简单多样，却能够有效的保证基体与外框的相对旋转，同时转动后能够准确定位卡住，当卡合机构处于将基体和外框卡合固定的卡合位置时，所述自移动装置的前进方向与外框的对应边垂直。即，当自移动装置正常行走时，基体与外框卡合，防止外框倾斜或晃动；且卡合时，通过自移动装置的前进方向与外框的对应边垂直，使得自移动装置碰到边角时，外框能第一时间抵住玻璃边框，方便基体相对外框旋转。另外，需要说明的是，本发明的自移动装置并不仅限于擦窗机器人，还可以是壁面清洁机器人、地面清洁机器人等，具体的，自移动装置还可通过其吸附装置吸附于各种待清洁表面，如墙面，倾斜面等，从而进行清洁工作。
【主权项】
1.一种带有卡合机构的自移动装置，包括基体(100 )和外框(200 )，所述基体可旋转设置在外框上，其特征在于，所述的基体和外框之间设有卡合机构(A)，用于将两者卡合固定在一起或使两者相互分离。2.如权利要求1所述的带有卡合机构的自移动装置，其特征在于，所述卡合机构为机械式卡合机构，包括可移动固定在所述基体(100)上的固定销(300)，所述固定销的一端固定在所述基体上，另一端为销头(310)，所述外框(200)上对应开设有销槽(210)，使销头能够卡合固定在所述销槽内，所述固定销上套设有弹簧(400)，所述弹簧在基体和销头之间定位。3.如权利要求2所述的带有卡合机构的自移动装置，其特征在于，所述固定销(300)的一端通过螺钉(500)限位在所述基体(100)上。4.如权利要求1所述的带有卡合机构的自移动装置，其特征在于，所述卡合机构为电机控制式卡合机构，包括可移动固定在所述基体(100)上的插销(700)和对应设置在所述外框(200)上的销槽(210)，电机(800)与凸轮(600)相连并驱动其旋转，所述插销上套设有弹簧(400)，所述插销上设有阻挡部(710)，所述弹簧在基体和阻挡部之间定位。5.如权利要求4所述的带有卡合机构的自移动装置，其特征在于，所述插销(700)通过插销固定座(720)固定在所述基体(100)上。6.如权利要求1所述的带有卡合机构的自移动装置，其特征在于，所述卡合机构为电磁铁控制式卡合机构，包括固定在所述基体(100)上的电磁铁(900),所述电磁铁上可移动设有插销(700 )，所述外框(200 )上对应设有销槽(210)。7.如权利要求1所述的带有卡合机构的自移动装置，其特征在于，当卡合机构处于将基体和外框卡合固定的卡合位置时，所述自移动装置的前进方向与外框(200)的对应边垂直。8.如权利要求1所述的带有卡合机构的自移动装置，其特征在于，所述基体(100)上设有行走机构，所述的行走机构为设置在基体上的驱动轮或履带行走机构。9.如权利要求8所述的带有卡合机构的自移动装置，其特征在于，所述的基体(100)上设有吸附装置，所述的吸附装置包括吸盘、导气管和真空泵，在所述控制装置的控制下，所述的真空泵通过导气管与吸盘相连通，并将所述吸盘抽空形成负压，使自移动机器人吸附在待作业表面上。10.如权利要求1所述的带有卡合机构的自移动装置，其特征在于，所述外框(200)的外周呈方形。
【专利摘要】一种带有卡合机构的自移动装置，包括基体（100）和外框（200），所述基体可旋转设置在外框上，所述的基体和外框之间设有卡合机构（A），用于将两者卡合固定在一起或使两者相互分离。本发明结构简单多样，却能够有效的保证基体与外框的相对旋转，同时转动后能够准确定位卡住，确保机器人前进方向始终与机器外框对应边垂直。
【IPC分类】A47L1/02
【公开号】CN104921652
【申请号】CN201410098433
【发明人】冯林强, 吕小明, 周飞
【申请人】科沃斯机器人科技(苏州)有限公司
【公开日】2015年9月23日
【申请日】2014年3月17日
【公告号】WO2015139616A1