3、24固定连接，以带动两个夹头座23、24相互远离或靠近移动。当两组推动杆同时伸出时，两个夹头21、22相互远离，当两组推动杆252同时缩回时，两个夹头21、22相互靠近，整个夹持驱动机构25结构简单，便于在机架I上进行设置。此处，在其他实施方式中，夹持驱动机构25还可包括夹持电机及正反丝杆，正反丝杆转动连接于机架I，且连接于夹持电机，以在夹持电机的驱动下绕自身轴向转动，正反丝杆上设置有两段螺旋方向相反的外螺纹，两个夹头座分别螺纹连接于正反丝杆上的两段外螺纹。两个夹头分别转动连接于两个夹头座，当夹持电机带动正反丝杆转动时，利用正反两个外螺纹，两个夹头座可以相互靠近或者远离移动，从而带动两个夹头相互靠近或远离移动。
[0028]两个夹头21、22分别转动连接于两个夹头座23、24，旋转驱动电机26固定于机架1，且连接于一夹头21，用于驱动夹头21、22转动，从而带动瓜果转动。为了便于描述，两个夹头21、22分别为主动夹头21和从动夹头22，连接至旋转驱动电机26并在旋转驱动电机26的驱动下转动的夹头21为主动夹头21，另一夹头22作为从动夹头22，当瓜果夹持固定在两个夹头21、22之间时，旋转驱动电机26带动主动夹头21转动，即可带动瓜果及从动夹头22转动。为了保证将夹头21、22转动的稳定性，夹头21、22与夹头座23、24之间可以设置轴承。
[0029]机架I上设置有喷射机构7，当两个夹头21、22处于相互远离状态时，喷射机构7的喷出口对准主动夹头21，即连接至旋转驱动电机26的夹头21、22。由于旋转时主动夹头21向瓜果施加作用力，在主动夹头21与瓜果之间容易产生较大磨损，致使部分瓜果残留在主动夹头21上，利用喷射机构7可以向主动夹头21喷射气体或清洗液，以便将主动夹头21上残留的瓜果进行清理。
[0030]从动夹头22连接有用于检测从动夹头22转动状况的旋转检测装置220，旋转检测装置220可以是旋转编码器或者旋转传感器，以检测从动夹头22与主动夹头21是否同步转动，避免因瓜果部分腐烂导致两个夹头21、22不能同步转动，瓜果未处于正常转动状态，从而影响果皮切削效果。通过旋转检测装置220检测出从动夹头22与主动夹头21是否正常同步转动，即可识别出被夹持的瓜果是否存在腐烂状况，是否属于烂果坏果，若被夹持的瓜果未烂果坏果，夹持驱动机构能够驱动从动夹头22与主动夹头21相互远离移动，从而松开瓜果将其丢弃。
[0031]削皮单元3安装于机架I，削皮单元3包括切刀组件31、悬臂32、滑座33、及削皮驱动机构34。切刀组件31安装于悬臂32的一端，悬臂32转动连接于滑座33，悬臂32与滑座33之间连接有弹性件，弹性件用于使切刀组件31压向瓜果。削皮驱动机构34连接于滑座33，以驱动滑座33沿瓜果的旋转轴向直线移动。
[0032]在对瓜果进行削皮时，削皮驱动机构34动作，滑座33直线移动，从而带动悬臂32及切刀组件31朝向瓜果移动。当切刀组件31移动至瓜果位置处时，弹性件提供弹力使得切刀组件31压向瓜果，切刀组件31继续移动，瓜果在夹持旋转单元2的带动下转动，即可对瓜果进行削皮作业。
[0033]本实施例中，削皮驱动机构34包括削皮丝杆(图中未示出)及削皮电机340，滑座33螺纹连接于削皮丝杆，削皮电机340固定于机架I，削皮丝杆与削皮电机340相连，以在削皮电机340的带动下转动并驱动滑座33直线移动，通过削皮丝杆与滑座33的螺纹配合，实现悬臂32及切刀组件31的直线移动，从而对瓜果进行削皮。此处，在其他的实施方式中，削皮驱动机构34亦可为气缸，或者为齿轮与齿条的配合，或者输送带的方式带动悬臂32及切刀组件31直线移动。
[0034]支撑定位单元4包括支撑件41及支撑气缸42，支撑件41连接于支撑气缸42，以在支撑气缸42的带动下沿竖直向往复移动。支撑气缸42连接于输送单元6。如图2所示，在初始状态下，支撑定位单元4位于两个夹头21、22的正下方，切削单元偏离两个夹头21、22的正下方。支撑定位单元4将瓜果支撑至两个夹头21、22之间，两个夹头21、22相互靠近移动即可将瓜果夹持固定。本实施例中，当支撑件41在支撑气缸42的带动下处于较高的位置处时，瓜果可以放置在支撑件41上。当两个夹头21、22相互靠近将瓜果夹持固定后，支撑件41在支撑气缸42的带动下移动至较低的位置处，以便于错开夹头座23、24等部件，而移动至偏离夹头21、22正下方，避免对削皮作业造成影响。
[0035]支撑件41的上部形成有凹槽，凹槽的槽壁为凹柱面，凹柱面的轴向平行于夹头21、22即瓜果的旋转轴向。利用凹柱面可以对瓜果进行定位，瓜果放置在凹槽中后，可以位于凹槽的中心位置处，以便于两个夹头21、22将瓜果准确夹持。此处，若自动削皮机内无其他部件对支撑件41的水平移动造成干涉，支撑定位单元4可以为一个部件并直接于输送单元6连接。利用凹槽将瓜果进行定位，结构简单，便于加工制备，此处，其他实施方式中，支撑定位单元也可以采用各类定位夹具，实现对瓜果的支撑及定位。
[0036]去端单元5包括两个去端刀片51及带动去端刀片51动作的去端驱动机构52。本实施例中，两个去端刀片51均固定在一承接块53上，承接块53与去端驱动机构52相连，去端驱动机构52带动承接块53移动，从而可以带动两个去端刀片51动作。此处，在其他实施方式中，两个去端刀片51也可以直接与去端驱动机构52连接。去端驱动机构52为去端气缸，去端气缸的推杆与承接块53相连，去端气缸竖直设置，并带动承接块53及两个刀片在竖直向上往复移动。当削皮作业完成后，去端单元5可以在输送单元6的带动下移动至两个夹头21、22的正下方，去端气缸带动去端刀片51竖直向上移动，从而将瓜果的两端切下，果肉落在承载块上，以便进行下一步动作。此处，在其他实施方式中，去端驱动机构52也可以为电机，电机带动两个去端刀片51转动将瓜果的两端切下。
[0037]输送单元6用于带动支撑定位单元4及去端单元5水平移动。本实施例中，输送单元6包括输送驱动机构61及输送块62，支撑定位单元4及去端单元5均安装于输送块62，输送驱动机构61连接于输送块62，以带动输送块62直线往复移动，从而带动支撑定位单元4及去端单元5水平移动。本实施例中，利用一个输送驱动机构61即可同时带动支撑定位单元4及去端单元5移动，此处，在其他实施方式中，也可以通过两个输送驱动机构61分别带动支撑定位单元4及去端单元5移动。
[0038]进一步，输送驱动机构61包括输送驱动电机611及传送带612，输送驱动电机611连接于传送带612，以驱动传送带612转动，输送块62固定于传送带612，输送驱动电机611带动传送带612动作时，传动带即可带动输送块62水平直线移动，进而带动支撑定位单元4及去端单元5水平直线移动。
[0039I本实施例中，自动削皮机还包括推动单元8，推动单元8包括推动气缸81及推动件82，推动气缸81固定于机架I，推动气缸81连接于推动件82，以带动推动件82直线往复移动。
[0040]当削皮作业完成恢复至初始状态时，推动件82位于与去端单元5相对应的位置处，推动件82能够在两个去端刀片51之间往复移动，以将位于两个去端刀片51之间的果肉退出，使果肉落入到指定位置处。
[0041]机架I上设置有挡料件9，挡料件9包括两个第一挡板91及一第二挡板92，两个第一挡板91相对设置，第二挡板92连接在两个第一挡板91之间，且三者围拢形成收容瓜果的切削空间。可以在切削空间中对瓜果进行削皮去端。各第一挡板91上设置有穿孔，夹头21、22穿设于穿孔。当去端作业完成后，夹头21、22移动从穿孔中穿过时，瓜果的端部通过第一挡板91的阻挡作用脱落。第二挡板92可以防止削皮作业时，果汁溅入到其他部件中，避免对机械结构造成损害。
[0042]本实施例提供的自动削皮机具体工作过程如下。
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