激光接收器，机器人在行进的过程中以一定的角速度360°水平向外部发射旋转的扫描激光，扫描激光扫过每个预置的反光件时，反光件形成平行于扫描激光的反射激光。激光接收器接收反射激光，同时机器人具有角度传感器能够检测扫描激光和机器人航行方向上的夹角。机器人导航系统包括中央处理器和预置在存储器中的导航算法，中央处理器利用已知的反光件坐标和夹角能够计算出当前机器人在工作区域所处的坐标。随着机器人的航行和激光扫描的过程。
[0032]因此通过蓝光系统或者LDS激光定位系统能够精确的扫描周围的环境而建立清洁机器人的行走路线。
[0033]本实用新型实施例中，针对三种地形做清扫:
[0034]第一，墙角。所述智能清洁装置根据地形扫描仪设定的路线运动到墙角附近，所述控制器控制所述清扫装置变形，由所述壳体的下方伸出，两个清扫装置伸入墙角内，毛刷将灰尘和赃物扬起，再由所述通孔113将赃物吸走。另外，在清扫装置的前端也设有毛刷和通孔，所述设置在前端的通孔与吸尘器的进风口连通。
[0035]在清扫墙角的时候，前端的毛刷将赃物扬起，再由前端的通孔吸入吸尘器。另外，所述转向轴还可以控制所述清扫装置上下移动，在清扫墙角的时候，所述控制器控制所述清扫装置上下移动，因此，增加了清扫的面积，使墙壁的清扫更全面。
[0036]再者，所述地形扫描仪能够检测出墙角的种类，属于直角还是钝角还是锐角。
[0037]当墙角是直角时，所述智能清洁装置的两个清扫装置类似两个变形臂，由所述第一转向马达控制两个清扫装置水平方向移动，使两个清扫装置以一定角度组合成直角，即两个清扫装置的前端的夹角为直角。所述智能清洁装置将组合成直角的清扫装置挤入直角墙角，由第一通口定时吸尘一段时间，例如，可以是五秒。再由所述第二转向马达控制两个清扫装置竖直方向以一定幅度上下摆动一定次数，例如可以是以25度的摆动幅度上下摆动3次。
[0038]当墙角是锐角时，由所述第一转向马达控制两个清扫装置水平方向移动，使两个清扫装置以一定角度组合成锐角，即两个清扫装置的前端的夹角为锐角。所述智能清洁装置将组合成锐角的清扫装置挤入锐角墙角，再由所述第二转向马达控制两个清扫装置竖直方向以一定幅度上下摆动一定次数，例如可以是以25度的摆动幅度上下摆动3次。
[0039]控制一个清扫装置摆动到另一个清扫装置，使两个清扫装置靠在一起，然后，另一个清扫装置也重复此动作。另外，两个清扫装置的摆动处在同一水平面上，例如，以25度的幅度使两个清扫装置上摆，再控制两个清扫装置按上述方式摆动，本实用新型实施例中，可以选择摆动3次。
[0040]当墙角是钝角时，由所述第一转向马达控制两个清扫装置水平方向移动，两个清扫装置伸出壳体底部，使两个所述清扫装置水平伸出，使两个清扫装置贴地清扫，控制两个清扫装置左右摆动，具体摆动方式可以是:两个清扫装置同时向左摆动，当一个清扫装置碰到左边的墙壁时，停止摆动，再控制两个清扫装置向右摆动，当一个清扫装置碰到右边的墙壁时，在控制两个清扫装置向左摆动，类似于汽车的雨刷，重复此动作。
[0041]还可以使清扫装置上下摆动，摆动幅度可以为10度。因此，本实用新型实施例中所述清扫装置可以上下摆动也可以实现类似汽车雨刷似的左右摆动。而本实用新型实施例在清扫纯角时，清扫方式可以是:
[0042]进入钝角后，首先两个清扫装置水平伸出，在水平面上左右摆动三次，两个清扫装置再同时上摆10度，再左右摆动三次，然后再上摆10度后左右摆动三次，再上摆10度后左右摆动三次，再上摆10度后左右摆动三次，完成一次清扫流程。当然，也可以采用其他的清扫流程，在此不做限定。
[0043]第二，墙边。在平常状态下，例如在清扫房间内宽广的地面时，两个清扫装置平行放置在壳体底面，当所述清扫装置的长度与壳体的半径类似时，或者选择合适的长度，使两个清扫装置平行放置在壳体底面时，所述清扫装置的前端的毛刷刚好位于墙边，所述智能清洁装置沿着墙边走，所述清扫装置的前端的毛刷清扫墙边。
[0044]第三，类似床底下的领域。所述智能清洁装置行使到床边时，所述控制器控制所述清扫装置伸入所述床底下进行清扫。当所述地形扫描仪判断床底的高度大于所述智能清洁装置的高度时，所述智能清洁装置行使进床底，进行清扫。当所述地形扫描仪判断床底的高度小于或等于所述智能清洁装置的高度时，所述智能清洁装置将所述清扫装置伸入所述床底，左右摆动，进行清扫工作。
[0045]因此，与现有技术的清洁机器人相比，本实用新型实施例提供的智能清洁装置，依靠地形扫描仪精确定位墙角位置，行使到墙角后，将清扫装置由壳体的下方伸出，清扫墙角，有效提高现有的清洁机器人的清洁效果。
[0046]可以理解的是，本实用新型可用于众多通用或专用的计算系统环境或配置中。例如:个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。
[0047]本实用新型可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本实用新型，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
[0048]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0049]以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种智能清洁装置，其特征在于，包括:壳体，所述壳体设有地形扫描仪、控制器、吸尘器和可变形的清扫装置，所述壳体的下表面设有驱动装置，所述清扫装置和所述吸尘器开口位于所述壳体的下表面，所述控制器分别与所述吸尘器、清扫装置和驱动装置连接。2.根据权利要求1所述的智能清洁装置，其特征在于，所述清扫装置包括用于带动所述清扫装置转向的转向轴和用于带动所述转向轴转动的转向马达，所述转向轴设置在所述壳体的底部边缘，所述转向马达与所述控制器电耦合，所述转向马达包括用于带动所述转向轴水平方向移动的第一转向马达和用于带动所述转向轴竖直方向移动的第二转向马达。3.根据权利要求2所述的智能清洁装置，其特征在于，所述清扫装置还包括转轴和电机，所述电机的电枢绕组与所述控制器连接，所述电机的转子与所述转轴连接，所述转轴上设有毛刷。4.根据权利要求3所述的智能清洁装置，其特征在于，所述清扫装置还包括外壳，所述外壳包裹所述毛刷，所述外壳贴近地面的一面为开口。5.根据权利要求4所述的智能清洁装置，其特征在于，所述的外壳的朝向地面的开口处设有第一通口，所述第一通口与所述吸尘器的进风口连通。6.根据权利要求5所述的智能清洁装置，其特征在于，所述转轴的后端与所述电机的转子连接，所述转轴的前端穿过所述外壳的前端外壁，所述转轴前端设有所述毛刷。7.根据权利要求6所述的智能清洁装置，其特征在于，所述壳体设有第二通口，所述第二通口位于所述外壳的前端，所述第二通口与所述吸尘器的进风口连通。8.根据权利要求7所述的智能清洁装置，其特征在于，所述清扫装置包括两个，分别位于所述壳体的下表面的两侧的边缘。
【专利摘要】本实用新型公开了一种智能清洁装置，涉及清洁机器人领域，包括：壳体，所述壳体设有地形扫描仪、控制器、吸尘器、驱动装置和可变形的清扫装置，所述壳体的下表面设有驱动装置，所述清扫装置和所述吸尘器开口位于所述壳体的下表面，所述控制器分别与所述吸尘器、清扫装置和驱动装置连接。本实用新型的目的在于提供一种智能清洁装置，以有效提高现有的清洁机器人的清洁效果。
【IPC分类】A47L11/40, A47L11/204
【公开号】CN204654817
【申请号】CN201520353250
【发明人】卓永祺
【申请人】卓永祺
【公开日】2015年9月23日
【申请日】2015年5月28日