本发明涉及一种液压抓斗清污机，具体说是一种抓头部分能全部打开成180°平角，且抓斗直齿始终呈垂直于水面状态新型全开式液压抓斗清污机。在水电站或市政给排水工程取进水口大都设有带格栅的闸口，用于拦截水体中的杂物和污物，因此必须配备清污设备对格栅进行清理。传统使用的清污设备为回转清污机或耙斗式清污机，两者均有设备长期浸泡于水中，易发生腐蚀损坏和水下故障，使用性能差，寿命短，对于较大尺寸的漂浮物，以及格栅上的粗大棍棒、球状物、大块的泡球塑料、木块、树枝、树根、竹枝等难以去除，对于大面积水草杂物根本无法清理，清污效果较差，适用范围小。现有移动抓斗清污机，如专利号为200920299799.3公开的一种液压抓斗式清污机，采用吊装抓斗依靠格栅下降，将格栅上的垃圾向下推至格栅底部，抓斗前、后爪齿抓污合拢后升出水面，移动到卸污点前、后爪齿打开排放，能有效清除尺寸较大以及缠绕在格栅上的杂物，无永久浸泡部件，维护方便，其不足之处在于：清污机使用场合的水流速度远大于1米／秒，在抓斗下放过程中，抓斗吊装在抓斗前、后爪齿铰接的位置，抓斗进入水中受水流冲击，前、后爪齿绕铰接点易产生倾斜甚至翻转，重心不稳定，无法有效下推格栅上的杂物；前、后爪齿组成的抓斗呈开口向下的打开形状，在水下遇到杂物较多时，单独由后齿爪的重力作用于杂物上，下推力不够，且杂物堆积于抓斗开口内，抓斗下行受阻导致抓斗翻转，抓斗无法正常下到格栅底部，吊装抓斗的电缆或油管会被冲进拦污格栅中，存在使用安全隐患，清污效率低。为了解决现有技术中抓斗清污机下水后受水流冲击重心不稳，推动格栅上杂物的自重不够，易倾斜翻转，使用不安全，清污效率低等不足，本发明提供了一种结构简单，运行稳定可靠，清污效率高，使用安全的新型全开式液压抓斗清污机。本发明采用的技术方案是：一种新型全开式液压抓斗清污机，包括悬架滑轨、移动起吊小车和抓斗机构，移动起吊小车经行走机构滑动安装于悬架导轨下组成，移动起吊小车内设有提升卷扬装置，提升卷扬装置下方挂接有可升降的抓斗机构，其特征在于：所述抓斗机构包括后直齿、前弯齿、第一液压油缸、第二液压油缸、中心起吊杆和重心调整装置，后直齿的尾端和前弯齿的尾端分别铰接于重心调整装置两端，第一液压油缸一端和第二液压油缸一端均铰接后直齿尾端，第一液压油缸另一端铰接于重心调整装置连接前弯齿的一端，第二液压油缸另一端铰接前弯齿尾端外侧；所述中心起吊杆上端挂接在提升卷杨装置下方，中心起吊杆下端铰接于后直齿尾端，中心起吊杆由重心调整装置限位使后直齿呈垂直状态。所述重心调整装置包括中心连接杆和重心调整杆，中心连接杆的两端分别铰接前弯齿和后直齿，重心调整杆与中心起吊杆呈垂直限位状态。所述中心起吊杆经钢丝绳电缆挂接在提升卷杨装置下方，钢丝绳电缆由钢丝绳包裹电缆组成。所述第一液压油缸和第二液压油缸均连接液压站，液压站设置于移动起吊小车内或设置于后直齿上或设置于前弯齿上。所述液压站经顺序执行装置连接第一液压油缸和第二液压油缸。所述移动起吊小车上设有与抓斗机构对应的限位装置。所述移动起吊小车内设有与提升卷扬装置对应控制钢丝绳电缆松紧的松绳装置。所述前弯齿尾弧线的切线与后直齿夹角为0-180°。第一、二液压油缸的一端铰接后直齿尾端，第一液压油缸另一端铰接于重心调整装置连接前弯齿的一端，第二液压油缸另一端铰接前弯齿尾端外侧，当第一液压油缸完全收缩，第二液压油缸完全打开，前弯齿尾弧线的切线与后直齿平行，此时抓斗机构完全收拢；当第一液压油缸完全打开，第二液压油缸完全收缩时，前弯齿尾弧线的切线与后直齿呈180度，此时抓斗机构完全打开；当第一液压油缸完全收缩，第二液压油缸完全收缩时，前弯齿尾弧线的切线与后直齿垂直，此时抓斗机构半开或半闭合。抓斗机构的半开、全开、半闭合、闭合间自由动作，由液压站通过顺序执行装置控制第一、二液压油缸执行依次的收缩、打开，抓斗操作简便，开合灵活。抓斗机构完全打开，中心起吊杆由重心调整杆限位使后直齿呈垂直状态，抓斗机构的重心接近后直齿垂直线，在抓斗机构后直齿依靠格栅垂直下水时，高速水流冲击抓斗机构，抓斗机构绕钢丝绳电缆与中心起吊杆铰接点不易倾斜翻转，下水稳定，且抓斗机构整体重力完全作用于后直齿上，对格栅上杂物推力较大；前弯齿完全打开，下推杂物无法堆积在抓斗机构内，抓斗机构能下推至格栅最底部，格栅清污彻底、高效；另外，在抓斗机构下推过程中，抓斗机构重心对钢丝绳电缆拉力大，钢丝绳电缆配合松绳装置使钢丝绳电缆在水下和水上的始终拉紧，避免水下操作时钢丝绳电缆松动被水流冲进格栅中的隐患，以及确保提升卷扬装置卷取钢丝绳电缆不紊乱，减少运转故障，提高安全性能和使用寿命。移动起吊小车上设有与抓斗机构对应的限位装置，当抓斗机构升出水面时，对抓斗机构起上升限位作用，提高使用安全性能；采用带电缆的钢丝绳吊装抓斗机构，配合液压站设置于抓斗机构上，解决传统电缆和钢丝绳卷取和下放不同步的问题，进一步提高使用性能。本发明利用重心调整装置铰接前弯齿和后直齿组成抓斗机构，由第一、二液压油缸铰接前弯齿、重心调整装置、后直齿实现抓斗机构的开合控制，以及通过中心起吊杆吊接后直齿实现抓斗机构的起吊，解决传统液压抓斗式清污机在水流速度大于1米／秒时，抓斗无法下水或在水下易翻转影响清污效率的弊端，具有运行稳定、可靠，清污效率高，适应各种格栅及各种复杂水流、水质、广泛应用于水电站、污水处理厂、自来水厂、城市污水、雨水排放站、排涝泵站、河道水库、农业灌溉等水务领域的给排水口使用。图1为本发明结构示意图。图中：支撑架1，横梁2，悬架导轨3，滑触线4，集电装置5，行走机构6，移动起吊小车7，提升卷扬装置8，旋转集电装置9，载波通信装置10，控制电路板11，松绳装置12，限位装置13，钢丝绳电缆14，电接头15，中心起吊杆16，后直齿17，中心连接杆18，重心调整杆19，前弯齿20，第一液压油缸21，第二液压油缸22，液压站23，顺序执行装置24。以下结合附图和实施例对本发明作进一步说明。图1所示，一种新型全开式液压抓斗清污机包括支撑架1、横梁2、悬架导轨3、滑触线4、集电装置5、行走机构6、移动起吊小车7、提升卷扬装置8、旋转集电装置9、载波通信装置10、控制电路板11、松绳装置12、限位装置13、钢丝绳电缆14、电接头15、中心起吊杆16、后直齿17、中心连接杆18、重心调整杆19、前弯齿20、第一液压油缸21、第二液压油缸22、液压站23和顺序执行装置24。两支撑架1上支撑有横梁2，横梁2上设有滑触线4和两悬架导轨3，悬架导轨3经集电装置5连接滑触线4，横梁2下方经两组行走机构挂接移动起吊小车7，移动起吊小车7内设有提升卷扬装置8、旋转集电装置9、载波通信装置10、控制电路板11和松绳装置12，控制电路板11依次经载波通信装置10、旋转集电装置9连接卷绕于提升卷扬装置8的钢丝绳电缆14，钢丝绳电缆14由松绳装置12控制松紧，移动起吊小车7底部设有连接于控制电路板11的限位装置13；钢丝绳电缆14下端经电接头15铰接中心起吊杆16上端，中心起吊杆16下端铰接于后直齿17的尾端，后直齿17的尾端经中心连接杆18铰接前弯齿20的尾端，后直齿17的尾端铰接第一、二液压油缸21、22一端，第一液压油缸21的另一端铰接于中心连接杆18铰接前弯齿一端的内侧，第二液压油缸22的另一端铰接于前弯齿20尾端的外侧，第一、二液压油缸21、22经顺序执行装置24连接液压站23，液压站23设置于后直齿17上；中心连接杆18上设有一重心调整杆19，重心调整杆19与中心起吊杆16垂直限位使后直齿17始终呈垂直状态。图1为本发明抓斗机构全开状态示意图，图中第一液压油缸21处于完全打开状态，第二液压油缸22处于完全收缩状态，此时前弯齿20与后直齿17之间完全打开。本发明的工作过程为：控制电路板控制行走机构带动移动起吊小车在悬架滑轨上移动至抓污位置，控制提升卷扬装置由钢丝绳电缆放下抓斗机构，在抓斗机构下降的过程中，后直齿始终与水面呈90°（如图1所示），此时抓斗机构的前弯齿与后直齿完全打开，将抓斗机构的所有重量积聚在后直齿上，以获得后直齿对水面漂浮物和格栅上垃圾最大的向下推力，当抓斗机构推至格栅底部时，钢丝绳电缆发生松动，由控制电路板控制液压站工作，液压站经顺序执行装置依次控制第一液压油缸收缩由中心连接杆旋转带动前弯齿实现前弯齿半闭合、控制第二液压油缸伸出实现前弯齿完全闭合，抓斗机构合拢抓取杂物；然后控制提升卷扬装置由钢丝绳电缆拉上抓斗机构，由限位装置确保抓斗机构上升到位，控制电路板控制移动起吊小车带动抓斗机构移动至卸污点，液压站经顺序执行装置控制第二液压油缸收缩实现前弯齿半打开，以便卸污；最后控制电路板控制移动起吊小车带动抓斗机构移动至原始抓污位置或下一抓污位置，液压站经顺序执行装置控制第一液压油缸伸出由中心连接杆旋转带动前弯齿实现前弯齿完全打开；重复上述过程完成清污工作。