本实用新型属于水利机械领域，特别涉及一种清污机控制系统。
背景技术：
水利设施中常有拦水闸门或拦水坝或水利发电设备等，为了保证拦水闸门的正常启闭或水利发电设备的安全运转以及河道的清洁，需要对拦水闸门、拦水坝前及水利发电设备进水口处的杂物进行拦截和清理。例如，在拦水闸门前设置拦污栅，将污物进行拦截，然后通过人工或设备对污物进行清理。对于拦污栅前集中的污物，采用机械设备对其进行清除也是较为普遍的，现有技术中有采用挖掘机及类似设备进行污物打捞，远离拦污栅栅面一段距离的污物可以方便地被捞取，然而靠近拦污栅或直接贴附在拦污栅上的污物则无法清除，为了尽量将靠近拦污栅或直接贴附在拦污栅上的污物清除，操作人员冒险将挖斗或抓污斗靠近拦污栅，由于人为原因，不仅无法将拦污栅上的污物清除，甚至造成拦污栅和抓污斗的损毁事故。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种清污机控制系统，该系统稳定、准确，确保清污机能彻底清除拦污栅栅面前及栅面上的污物。
为了实现上述目的，本实用新型采取以下技术方案：一种清污机控制系统，包括PLC控制器，作业输入单元、液压控制单元以及驱动机构，所述的作业输入单元用于输入抓污斗的初始位置信息和拦污栅与铅垂面的角度信息，PLC控制器与作业输入单元交互连接分析传输数据，PLC控制器的信号输出端与液压控制单元连接，液压控制单元输出信号至驱动机构驱动抓污斗沿拦污栅的栅面自上而下移动。
上述技术方案中，PLC控制器分析作业传输单元输入的抓污斗的初始位置信息和拦污栅与铅垂面的角度信息，从而规划确定抓污斗的运行数模轨迹图，据此随后PLC控制器发出控制指令至液压控制单元，使驱动机构驱动抓污斗按照数模轨迹图移动，确保抓污斗的运行轨迹始终顺沿拦污栅的栅面自上而下移动，清污时依靠驱动机构带动抓污斗强行下压抓取污物，彻底清除拦污栅栅面前及栅面上的污物，有效提高清污效果和清污效率。
附图说明
图1为本实用新型的系统原理框图。
具体实施方式
结合图1对本实用新型做进一步的说明：
一种清污机控制系统，包括PLC控制器10，作业输入单元20、液压控制单元30以及驱动机构40，所述的作业输入单元20用于输入抓污斗50的初始位置信息和拦污栅与铅垂面的角度信息，PLC控制器10与作业输入单元20交互连接分析传输数据，PLC控制器10的信号输出端与液压控制单元30连接，液压控制单元30输出信号至驱动机构40驱动抓污斗50沿拦污栅的栅面自上而下移动。PLC控制器10分析作业传输单元20输入的抓污斗50的初始位置信息和拦污栅与铅垂面的角度信息，从而规划确定抓污斗50的运行数模轨迹图，据此随后PLC控制器10发出控制指令至液压控制单元30，使驱动机构40驱动抓污斗50按照数模轨迹图移动，确保抓污斗50的运行轨迹始终顺沿拦污栅的栅面自上而下移动，清污时依靠驱动机构40带动抓污斗50强行下压抓取污物，彻底清除拦污栅栅面前及栅面上的污物，有效提高清污效果和清污效率。
所述的驱动机构40包括第一、第二油缸41、42，第一、第二油缸41、42与液压控制单元30的信号输出端相连，第一、第二油缸41、42分别驱动相互铰接的第一、第二摆臂43、44相互配合调节移动。第一、第二油缸41、42接收液压控制单元30的控制指令后，分别驱动第一、第二摆臂43、44移动，第一、第二摆臂43、44相互铰接且随着油缸的驱动不断调整位置，从而驱动抓污斗50保证其运动轨迹始终顺沿拦污栅的栅面自上而下移动。
所述的第一、第二油缸41、42分别设有采集油缸伸缩信息的位置传感器60，所述的位置传感器60与PLC控制器10的输入端相连。传感器60采集第一、第二油缸41、42的伸缩信息反馈给PLC控制器10，PLC控制器10分析油缸活塞杆的位移大小做出数据对比从而判断摆臂的移动情况，确定抓污斗50的移动轨迹，进而发出下一步的操作指令至液压控制单元30操控油缸工作。
所述的作业输入单元20包括终端显示屏21与操作键盘22。操作键盘22用于工作人员输入数据信息及开始、终止工作进程，终端显示屏21及时的显示整个系统的实时数据，便于工作人员观察数模轨迹图及参考数据。