挖掘机、挖掘机的回转角度检测装置及方法与流程

技术特征：

1.挖掘机的回转角度检测装置，所述挖掘机的回转机构包括增量型编码器、变频电机、减速器、小齿轮和大齿圈，所述变频电机、所述减速器、所述小齿轮和所述大齿圈依次传动连接；其特征在于，该检测装置包括获取单元和计算单元，所述增量型编码器与所述变频电机的变频器相连，用于向所述变频器发送脉冲增量值；

所述获取单元用于获取所述变频器所接收的所述脉冲增量值及与之相对应的编码器脉冲数和脉冲细分率；

所述计算单元用于根据计算所述回转机构的回转角度，其中，θ为所述回转机构的回转角度；N为所述脉冲增量值；n为所述脉冲细分率，设定范围2～18；a为所述编码器脉冲数；i为所述回转机构的总速比。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括清零控制装置，所述清零控制装置与所述变频器相连，用于将所述脉冲增量值清零。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述清零控制装置包括感应块、接近开关和控制子模块，所述感应块固定在履带行走装置上，所述接近开关固定在所述挖掘机的回转平台上，所述感应块用于触发所述接近开关，所述接近开关用于被触发后控制所述控制子模块将所述脉冲增量值清零。

4.挖掘机，其特征在于，包括上述权利要求1-3中任一所述的检测装置。

5.挖掘机的回转角度检测方法，其特征在于，所述挖掘机的回转机构包括增量型编码器、变频电机、减速器、小齿轮和大齿圈，所述变频电机、所述减速器、所述小齿轮和所述大齿圈依次传动连接；所述增量型编码器与所述变频电机的变频器相连，用于向所述变频器发送脉冲增量值；所述的方法包括如下步骤：

获取所述变频器所接收的所述脉冲增量值以及与之相对应的编码器脉冲数和脉冲细分率；

根据计算所述回转机构的回转角度，其中，θ为所述回转机构的回转角度；N为所述脉冲增量值；n为所述脉冲细分率，设定范围2～18；a为所述编码器脉冲数；i为所述回转机构的总速比。