一种市政下水管道清淤疏通机器人的制作方法

本实用新型涉及一种市政下水管道清淤疏通机器人。

背景技术：

目前市政下水管道大多采用人工掏挖或人工配合吸污车进行，工作环境恶劣，空间狭窄，如遇突发情况无法及时避让，危及施工人员的人身安全。一般吸污车无固液分离功能，吸满一罐需要外运倾倒，工作效率低且造成易二次污染。其次采用机械掏挖和使用联合疏通车，其中机械掏挖工作效率低且清理不彻底。虽然联合疏通车能反冲洗，但是对于大管径横管里面的淤泥效果不佳，无法彻底清淤疏通。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于，针对现有技术的不足，提供一种市政管道清淤疏通车，能对市政下水管道进行有效疏通，无需人工掏挖，提高效率和工作的安全性，改善工作人员的工作环境。

本实用新型的方案为，一种市政下水管道清淤疏通机器人，包括机器人箱体、机器人箱体下方的两条平行的行走履带、机器人箱体前端的可绕自身轴线旋转的铣削头、机器人箱体前端的喷头、机器人箱体后端的刮板，刮板的顶端与机器人箱体铰接，并在机器人箱体的下方设有调整刮板位置的刮板定位机构。

优选地，管道机器人所述铣削头安装在铣削摆臂上，铣削摆臂通过销轴与机器人箱体连接，并在机器人箱体内设有控制铣削摆臂旋转的铣削摆臂旋转机构。

优选地，机器人箱体的前端设有摄像头。

优选地，刮板定位机构包括设在刮板前方的刮板定位板、伸缩杆与刮板定位板连接的刮板定位油缸。

优选地，机器人箱体顶部设有与行走履带平行的传力履带，所述传力履带通过顶升机构与机器人箱体连接。

优选地，顶升机构包括剪叉臂和传力油缸，所述剪叉臂的顶端与传力履带连接，剪叉臂的底端与传力油缸连接。

优选地，行走履带由液压马达驱动，并通过减振杆与机器人箱体底部连接。

本实用新型所述市政下水管道清淤疏通机器人能适应多种淤塞情况，利用清淤疏通装置打撒及铣削淤泥并将其刮致窨井，无需人工掏挖，提高效率和工作的安全性，改善工作人员的工作环境。

附图说明

图1为本实用新型所述清淤疏通机器人的结构主视图；

图2为本实用新型所述清淤疏通机器人的结构侧视图；

图3为本实用新型所述清淤疏通机器人的结构俯视图；

图4为本实用新型所述清淤疏通机器人的顶升机构的结构示意图。

具体实施方式

如图1、图2、图3所示，管道机器人包括机器人箱体52、机器人箱体52下方的两条平行的行走履带48、机器人箱体48前端的可绕自身轴线旋转的铣削头55、机器人箱体前端的喷头54、机器人箱体后端的刮板57，刮板57的顶端与机器人箱体52铰接，并在机器人箱体52的下方设有调整刮板57位置的刮板定位机构，两条行走履带48能正、反转，实现管道机器人前进及后退要求；所述铣削头55安装在铣削摆臂56上，铣削摆臂56通过销轴与机器人箱体52连接，并在机器人箱体52内设有控制铣削摆臂56旋转的铣削摆臂旋转机构，铣削摆臂旋转机构包括液压马达及减速齿轮，通过液压马达驱动减速齿轮，进而绕机器人箱体52轴线360度转动。

高压水通过安装在管道机器人前部的两个喷头54喷出并打撒淤泥。液压马达驱动的铣削头55安装于铣削摆臂56，铣削摆臂56通过液压马达及齿轮减速绕管道机器人轴线360度旋转，并带动铣削55头一起旋转(铣削头55既能自转铣削，又能公转铣削)。铣削及打撒的淤泥通过铣削头55锥体到达管道机器人下部，为淤泥刮送做好准备。铣削一定距离后，反转行走马达，进行淤泥刮送。

机器人箱体52的前端设有摄像头47，能实时传输管道内的情况为操作者提供依据及时调整施工方案。

刮板定位机构包括设在刮板前方的刮板定位板58、伸缩杆与刮板定位板连接的刮板定位油缸59。当管道机器人后退时，铰接于机器人箱体的刮板57在重力及淤泥反作用力的推动下，紧贴刮板定位板58，实现刮泥。如遇刮泥阻力大时，推出刮板定位油缸59使得刮板57处的淤泥往前移动，再退回到合适的位置以确保刮泥是的系统压力在规定值以内。

如图4所示，机器人箱体52顶部设有与行走履带48平行的传力履带49，所述传力履带49通过顶升机构与机器人箱体52连接；所述顶升机构包括剪叉臂51和传力油缸53，所述剪叉臂51的顶端与传力履带49连接，剪叉臂51的底端与传力油缸53连接。通过传力油缸53控制传力履带49举升的高度，使其紧贴管道臂以保证行走的摩擦力及不同管径的要求。传力油缸53带有压力传感器，通过调定压力控制油缸的拉力，使得传力履带49实时传递给管道机器人适当的压力。

行走履带48由液压马达驱动，并通过减振杆50与机器人箱体52底部连接；减震杆50能吸收一部分障碍。

传力履带49由施力油缸推动剪叉臂51使其与管道顶部紧贴，并实时传递给管道机器人需要的行走摩擦力。当遇到障碍时施力油缸自动调节，以确保管道机器人安全。管道机器人带有水下摄像头，能实时传输管道内的情况为操作者提供依据及时调整施工方案。管道机器人打撒淤泥的方式有两种，一种是利用管道机器人前面的高压喷头54喷射出的高压水流打撒较细软的淤泥，另一种是利用铣削头55铣削板结或结块的淤泥。铣削摆臂56绕管道机器人轴线旋转的同时铣削头绕自身轴线旋转并铣削的方式铣削淤泥。根据管道内的具体情况确定行走及铣削的工作方式。铣削头55带锥面，被铣削的淤泥沿锥面到达管道机器人行走履带48下面，当达到一定的量时，管道机器人往后行走并进行刮泥。刮板57铰接于管道机器人后面，当管道机器人前进时不会给行走带来多余的阻力，当后退时则在自身重力及淤泥的切向分力的作用下紧贴刮板定位板58，实现刮泥。刮板定位板58由刮板定位油缸59控制，当后退行走阻力大时，推出刮板定位板58并带动刮板翻转一定的角度，把刮板57处的淤泥往前送，然后退回定位板继续行走。刮致窨井内的淤泥由真空吸污管9进行抽吸。