1.一种市政管道清淤疏通装置，其特征是，包括管道机器人、用于提供机器人系统能源及控制线缆的动力线组(21)、控制动力线组(21)卷曲伸缩的卷管器；所述管道机器人包括机器人箱体(52)、机器人箱体(52)下方的两条平行的行走履带(48)、机器人箱体(52)前端的可绕自身轴线旋转的铣削头(55)、机器人箱体前端的喷头(54)、机器人箱体后端的刮板(57)；所述机器人箱体(52)的后端设有与动力线组(21)连接的动力线接口(44)，所述刮板(57)的顶端与机器人箱体(52)铰接，并在机器人箱体(52)的下方设有调整刮板位置的刮板定位机构。
2.根据权利要求1所述市政管道清淤疏通装置，其特征是，所述铣削头(55)安装在铣削摆臂(56)上，铣削摆臂(56)通过销轴与机器人箱体(52)连接，并在机器人箱体(52)内设有控制铣削摆臂旋转的铣削摆臂旋转机构。
3.根据权利要求1所述市政管道清淤疏通装置，其特征是，所述机器人箱体(52)的前端设有摄像头(47)。
4.根据权利要求1所述市政管道清淤疏通装置，其特征是，所述刮板定位机构包括设在刮板前方的刮板定位板(58)、伸缩杆与刮板定位板连接的刮板定位油缸(59)。
5.根据权利要求1所述市政管道清淤疏通装置，其特征是，机器人箱体(52)顶部设有与行走履带(48)平行的传力履带(49)，所述传力履带(49)通过顶升机构与机器人箱体(52)连接；所述顶升机构包括剪叉臂(51)和传力油缸(53)，所述剪叉臂(51)的顶端与传力履带(49)连接，剪叉臂(51)的底端与传力油缸(53)连接。
6.根据权利要求1所述市政管道清淤疏通装置，其特征是，所述行走履带(48)由液压马达驱动，并通过减振杆(50)与机器人箱体(52)底部连接。
7.根据权利要求1所述市政管道清淤疏通装置，其特征是，所述卷管器包括水平的滚筒安装座(26)、滚筒(27)、驱动滚筒(27)转动的滚筒转动机构、吸污管引导支撑机构、卷管器底座、一级伸缩油缸，所述滚筒(27)通过轴承座(31)安装在滚筒安装座(26)上，动力线组(21)绕装在滚筒(27)上；所述一级伸缩油缸的一端连接卷管器底座，另一端连接滚筒安装座(26)。
8.根据权利要求7所述市政管道清淤疏通装置，其特征是，所述滚筒顶面还设有压紧绕装在滚筒上的动力线组(21)的压管器(41)，压管器一端铰接于滚筒安装座(26)，并设有气缸(42)推动压管器(41)压紧动力线组(21)。
9.根据权利要求7所述市政管道清淤疏通装置，其特征是，所述动力线组(21)包括动力油管、高压水管及控制线缆。
10.根据权利要求7所述市政管道清淤疏通装置，其特征是，吸污管引导支撑机构包括向滚筒安装座(26)外侧伸出的吸污管引导架(29)、安装在吸污管引导架(29)上的滚轮、二级伸缩油缸(28)，所述二级伸缩油缸(28)的一端连接滚筒安装座(26)，二级伸缩油缸的另一端连接吸污管引导架(29)。
11.根据权利要求7所述市政管道清淤疏通装置，其特征是，所述滚筒(27)的外侧设有万向轮(40)，所述万向轮(40)与吸污管引导架(29)连接，所述动力线组(21)的一端绕过万向轮(40)。
12.根据权利要求7所述市政管道清淤疏通装置，其特征是，所述滚筒转动机构包括固定在滚筒(27)外周的外齿圈(32)、固定在轴承座(31)上的液压马达，所述外齿圈(32)与液压马达通过小齿轮(33)啮合传动。
13.一种市政管道清淤疏通车，包括车架，其特征是，包括安装在车架上的吸污罐(6)、与吸污罐(6)连接的吸污管(9)、上述1-12中任意一项权利要求所述的清淤疏通装置。
14.根据权利要求13所述市政管道清淤疏通车，其特征是，所述卷管器底座通过回转驱动安装在吸污罐(6)上。