本发明涉及机械设备技术领域，具体涉及一种管道疏通装置。
背景技术：
：
随着城市化的日以推进，越来越多的人们从广大农村聚集到城市之中，人们的居住更加密集，这就需要修建更加密集、互通的下水管道来收集生活污水和生产污水，以便于将污水排放至废水处理厂进行安全、科学化处理，之后再进行安全排放。随着使用时间的推进，下水管道的排水排污能力日益恶化，部分下水管道堆积了大量杂物或者黏着了大量钙化物质，污水的冲击力根本无法将其冲走，除了污水流动截面减小之外，污水在流动过程中，还与污垢的粗糙表面产生摩擦，引起内部紊流，显著的遏制了流动能力，这就大幅度降低了下水管道的排污能力，使得下水道杂物淤积更加显著，这就需要对下水管道进行定时的维护和清理。
现有的下水管道清理过程大多数是通过人工完成的，由于下水管道的特殊性，人工清理不仅效率低、清理难度大，还会由于空气不流通等恶劣工况导致清理者人身安全受到威胁；尽管出现了一些智能机器人，但是这些智能机器人无法针对渐变管道、弯头部位等情况下的下水管道进行清理，只能针对直管式的、恒定尺寸的下水管道进行清理，这就限制了清理能力。
技术实现要素：
：
本发明的目的就是针对现有技术的不足，提供了一种管道疏通装置。
本发明的技术解决措施如下：
一种管道疏通装置，其包括支撑框架，支撑框架的前后两侧分别连接有柔性连接部，前后两侧的柔性连接部上沿前后方向依次连接有多个连接轴肩；其中，部分连接轴肩上设置有清理结构；支撑框架为空心结构，其外表面设置有照明灯以及防水ccd相机，其内部设置有执行器，执行器与连接轴肩内部的控制总线、防水ccd相机电连接，从而控制清理机构的作业进程；执行器还与地面上的控制器无线连接，控制器包括控制电路、控制面板以及显示屏，控制电路将控制面板和显示屏连接起来，控制面板上设置有工作参数设定按钮、急停按钮、报警按钮、模式切换按钮以及电源切换按钮，显示屏接收防水ccd相机拍摄的下水道实况图片；控制器具有人为设定模式和智能模式，触发模式切换按钮能够自动进行人为设定模式和智能模式的自动切换。
具体的，执行器还具备蓄电器，蓄电器固定在机器人的尾部，蓄电器的外部具有充电线，通过蓄电器的设置，能够为执行器提供备用电源，防止执行器缺电。
具体的，连接轴肩具有中心轴，中心轴的外圆周上设置有多个与连接轴肩内部的控制总线相连接的连接接头，中心轴的两端连接有旋转接头，旋转接头的外部设置有可拆卸的密封罩，旋转接头的外端插接有插头，插头上连接有适配器；控制总线穿过中心轴、旋转接头、插头、适配器后进入下一个连接轴肩。
具体的，清理机构包括多个与连接轴肩的连接接头相连接的清理支部，多个清理支部均匀分布在连接轴肩外侧的圆周上，清理支部包括与连接轴肩固定连接的清理固定臂，清理固定臂的端部连接有清理伸缩臂，清理伸缩臂的末端连接有清理腕部，清理腕部上设置有清理齿轮，清理齿轮具有齿轮主体，齿轮主体与清理腕部内设置的微型电机的输出轴固定连接。
具体的，清理齿轮的外圆周上设置有粉碎齿组件，粉碎齿组件包括正向粉碎齿和反向粉碎齿，正向粉碎齿和反向粉碎齿的倾斜方向相反，均包括均匀分布在齿轮本体外圆周上的粉碎齿，粉碎齿的端部设置有刮刀，刮刀的外表面涂覆有硬质合金层。
具体的，清理固定臂的端部设置有驱动清理伸缩臂伸缩的线性制动器，线性制动器与伸缩检测元件通信，清理腕部为万向致动器，清理齿轮的外端面上设置有障碍物感应元件，障碍物感应元件与万向制动器、线性制动器通信。
本发明的有益效果在于：
本发明能够对不同尺寸、不同形状的下水道进行清理。该管道疏通装置能够针对渐变尺寸、弯管等特殊情形的下水道进行有效清理，显著改善了现有设备的作业能力和作业范围。
附图说明：
图1为本发明的结构示意图；
图2为清理机构的结构示意图；
图3为连接轴肩的结构示意图。
具体实施方式：
为了使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做出详细的说明。
一种管道疏通装置，其包括支撑框架1，支撑框架1的前后两侧分别连接有柔性连接部10，前后两侧的柔性连接部10上沿前后方向依次连接有多个连接轴肩2；其中，部分连接轴肩2上设置有清理结构4。
支撑框架1为空心结构，其外表面设置有照明灯以及防水ccd相机，其内部设置有执行器，执行器与连接轴肩2内部的控制总线24、防水ccd相机电连接，从而控制清理机构4的作业进程；
执行器还与地面上的控制器无线连接，控制器包括控制电路、控制面板以及显示屏，控制电路将控制面板和显示屏连接起来，控制面板上设置有工作参数设定按钮、急停按钮、报警按钮、模式切换按钮以及电源切换按钮，显示屏接收防水ccd相机拍摄的下水道实况图片；控制器具有人为设定模式和智能模式，触发模式切换按钮能够自动进行人为设定模式和智能模式的自动切换。
执行器还具备蓄电器6，蓄电器6固定在机器人的尾部，蓄电器的外部具有充电线60，通过蓄电器6的设置，能够为执行器提供备用电源，防止执行器缺电。
在智能模式下，控制器根据防水ccd相机反馈的下水道实况图片进行工作参数的自动优化和设置；在人为设定模式下，由于控制面板上设置了多种控制按钮，地面上的工作人员能够根据显示屏上出现的下水道实况图片分析判断清理作业程度以及实际工况，以便于进行相应参数的设定。
连接轴肩2具有中心轴20，中心轴20的外圆周上设置有多个与连接轴肩2内部的控制总线24相连接的连接接头200，中心轴20的两端连接有旋转接头21，旋转接头21的外部设置有可拆卸的密封罩210，旋转接头21的外端插接有插头22，插头22上连接有适配器23；控制总线24穿过中心轴20、旋转接头21、插头22、适配器23后进入下一个连接轴肩2。
清理机构包括多个与连接轴肩2的连接接头200相连接的清理支部，多个清理支部均匀分布在连接轴肩2外侧的圆周上，
清理支部包括与连接轴肩2固定连接的清理固定臂41，清理固定臂41的端部连接有清理伸缩臂，清理伸缩臂的末端连接有清理腕部42，清理腕部42上设置有清理齿轮43，清理齿轮43具有齿轮主体，齿轮主体与清理腕部42内设置的微型电机的输出轴固定连接。
清理齿轮的外圆周上设置有粉碎齿组件，粉碎齿组件包括正向粉碎齿441和反向粉碎齿442，正向粉碎齿441和反向粉碎齿442的倾斜方向相反，均包括均匀分布在齿轮本体外圆周上的粉碎齿，粉碎齿的端部设置有刮刀，刮刀的外表面涂覆有硬质合金层。
清理固定臂41的端部设置有驱动清理伸缩臂伸缩的线性制动器，线性制动器与伸缩检测元件通信，清理腕部42为万向致动器，清理齿轮的外端面上设置有障碍物感应元件45，障碍物感应元件45与万向制动器、线性制动器通信。
由于连接轴肩2的外圆周面上设置有均匀分布的清理支部，在清理过程中，多个清理支部绕着连接轴肩2的轴线正反向旋转，使得向粉碎齿441和反向粉碎齿442对下水道中的杂物进行机械式粉碎、清理；由于设置了与万向制动器、线性制动器通信的障碍物感应元件45，在清理过程中，万向制动器和线性制动器能根据障碍物感应元件反馈的信号进行摆动和伸缩，从而对下水道中的杂物进行更加有效的接触性粉碎。