08，气石809在气栗807和水的作用下产生气泡，气泡可以吸附水中的杂质，并携带着杂质从粗径段810上升至缩径段811，气泡在缩径段811的出气口逸出并碰触至封盖813而破裂，气泡破裂后，气泡中携带的杂质大部分掉入收集槽812内。而从导筒808中溢出的水则通过第二罐体802的出液口排入海水中。如此，本实用新型通过气举的方式进一步对水中的杂质进行分离，减小油液中的杂质对海水的影响，进一步提高了油污的处理效率。
[0053]在本实用新型中，在机身10上设有摄像头21，摄像头采用无线摄像头，对海面浮油情况进行探测和对机身的浮油回收处理情况进行监控，将摄像头安装在一个可以180度旋转的云台上。摄像头21与上位机之间采用2.4G的频率进行通讯。在本实用新型中，控制器采用STC12C5A60S2单片机，负责与上位机的通讯，对传感器数据进行采集和运动控制。在机身10上还设有电源40，电源40为控制器和各电元件供电。在本实用新型的控制器上还连接有GPS定位模块，GPS能准确定位机器人在海域的具体位置，利用GPS反馈的信息可以对溢油区域的处理进行路径的规划。GPS模块模块采用内置有源28db增益二级放大有源天线具有高信号，高精度的特点。数据通讯采用TTL电平输出，9600，IHZ输出，标准MEA-0183协议输出。在本实用新型中，在机身10上还设有加速度传感器，加速传感器连接至控制器，加速度传感器选用ADXL345传感器，ADXL345是一款超低功耗3轴加速度计，分辨率高(13位)，测量范围最大可以达到土 16g，与单片机通过IIC数字接口连接ADXL345非常适合移动设备应用。检根据测X、Y、Z三个轴所受到的加速度大小，能够测量出不到1.0°的倾斜角度变化。在本实用新型中，还设有电子指南针模块，电子指南针模块连接至控制器，其通过磁传感器中两个相互垂直轴同时感应地球磁场的磁分量，从而得出方位角度，可以准确显示探测体的方位，它以IIC协议与单片机通信，测量范围0-360度，分辨率0.1度，测量精度I度，响应频率25HZ。在本实用新型中，还设有温度传感器，温度传感器采用DS18B20单总线数字温度传感器，能方便测量所在海域的水温情况，作为浮油收集方案制定的参考。在本实用新型中，把GPS通过无线传输模块把定位信息传到上位机，利用GPS定位信息与地图结合。根据浮油污染范围对机器行进的轨迹进行路径规划，并且把运动控制信号实时传输到下位机上。在上位机界面上可以实时显示机体上方摄像头拍摄到的实时画面，可以有效监控收集油污的效果，以及监控油污厚度，成分的变化情况。可以设置自动收集回收模式，也可以手动调整机器在每一个工作环节中的相关参数。
[0054]本实用新型的产品形式并非限于本案图示和实施例，任何人对其进行类似思路的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本实用新型的专利范畴。
【主权项】
1.梳状摆臂式浮油回收机器人，包括机身和设置在机身上的控制器，机身上连接有用以使机身漂浮在液面上的漂浮机构和用以带动机身在液面上行走的推进机构，在机身上设有集油口、吸油机构以及油液处理机构，吸油机构的入口端与集油口的出口端连通，吸油机构的出口端与油液处理机构的进口端连通，以机身前进的方向为前端，其特征在于:所述机身的前端设有可相对摆动的第一摆臂和第二摆臂，在机身上连接有可带动第一摆臂摆动的第一驱动机构和可带动第二摆臂摆动的第二驱动机构，第一摆臂与第二摆臂之间形成集油区，所述集油口包括第一集油口、第二集油口以及第三集油口，第一集油口设置在第一摆臂对应集油区的一侧，第二集油口设置在第二摆臂对应集油区的一侧，第三集油口设置在机身上且位于第一摆臂与第二摆臂之间。2.如权利要求1所述的梳状摆臂式浮油回收机器人，其特征在于:所述第一摆臂靠近所述集油区的一侧布设有亲油疏水的第一集油梳，第一集油梳沿所述第一摆臂的长度方向布设，所述第二摆臂靠近所述集油区的一侧设有亲油疏水的第二集油梳，第二集油梳沿所述第二摆臂的长度方向布设。3.如权利要求1所述的梳状摆臂式浮油回收机器人，其特征在于:所述第一摆臂远离所述机身的一端设有第一调节浮块，所述第二摆臂远离所述机身的一端设有第二调节浮块。4.如权利要求1所述的梳状摆臂式浮油回收机器人，其特征在于:所述机身上设有用以调整所述第三集油口的高度的调节机构，调节机构包括连接在机身上的导轨和配合在导轨上的导块，导轨沿竖直方向设置，所述第三集油口设置在导块上，在导块的下端面设有气囊，气囊通过导管连接至气栗，在导管上连接有电磁阀，电磁阀和气栗电连接至所述控制器。5.如权利要求1所述的梳状摆臂式浮油回收机器人，其特征在于:所述第一驱动机构为第一蜗杆电机，第一蜗杆电机固定在所述机身上且电连接至所述控制器，所述第二驱动机构为第二蜗杆电机，第二蜗杆电机固定在机身上且电连接至所述控制器。6.如权利要求1所述的梳状摆臂式浮油回收机器人，其特征在于:所述推进机构为螺旋桨推进器。7.如权利要求1所述的梳状摆臂式浮油回收机器人，其特征在于:所述漂浮机构为连接在所述机身两侧的第一浮筒和第二浮筒，在第一浮筒的前端设有第一 LED爆闪灯，在第二浮筒的前端设有第二 LED爆闪灯，第一 LED爆闪灯和第二 LED爆闪灯均电连接至所述控制器。8.如权利要求1所述的梳状摆臂式浮油回收机器人，其特征在于:所述吸油机构为第一水栗。9.如权利要求1所述的梳状摆臂式浮油回收机器人，其特征在于:所述油液处理机构包括第一罐体，第一罐体内设有第一隔板和第二隔板，第一隔板的上端与第一罐体的内顶壁连接，第一隔板的下端向下延伸并形成第一自由端，第二隔板的下端连接在第一罐体的内底壁，第二隔板的上端向上延伸并形成第二自由端，第一隔板和第二隔板将第一罐体分隔成相互连通的第一腔室、第二腔室以及第三腔室，在第一腔室的上部设有进液口，该进液口与所述吸油机构的出口端衔接，在第三腔室的下部设有出液口，第一腔室的出液口与第二腔室的进液口衔接，第二腔室的出液口与第三腔室的进液口衔接。10.如权利要求9所述的梳状摆臂式浮油回收机器人，其特征在于:所述油液处理机构包括第二罐体，第二罐体包括相互衔接的粗径段和缩径段，在粗径段内设有导筒，导筒的下端固定在粗径段，导筒的上端为对应该缩径部设置的自由端，在导筒内设有气石，还包括气栗，气栗的出气口连通至该导筒内且对应气石设置，所述第三腔室的出液口连通至导筒内，在缩径段的外壁设置有收集槽，收集槽环设在该缩径段上，在收集槽上设有封盖，收集槽和封盖围成收集室，缩径段设有出气口，出气口对应该封盖设置。
【专利摘要】本实用新型涉及一种梳状摆臂式浮油回收机器人,包括机身、控制器、漂浮机构和推进机构，在机身上设有集油口、吸油机构以及油液处理机构，以机身前进的方向为前端，机身的前端设有第一摆臂和第二摆臂，在机身上连接有可带动第一摆臂摆动的第一驱动机构和可带动第二摆臂摆动的第二驱动机构，第一摆臂与第二摆臂之间形成集油区，集油口包括第一集油口、第二集油口以及第三集油口。这样，通过第一集油口、第二集油口以及第三集油口进行油污的吸取，当油污层的厚度较小时，通过第一摆臂和第二摆臂的摆动，将机身前部范围内的油液的面积缩小，增加油污层的厚度，以提高油污的收集效率，该浮油回收机器人结构简易，油液回收效率高的特点。
【IPC分类】E02B15/10
【公开号】CN205259154
【申请号】CN201520979197
【发明人】潘思岽, 何铭, 杨利, 陈思鑫
【申请人】福建省泉州市第七中学
【公开日】2016年5月25日
【申请日】2015年12月1日