一种公路护栏安装机器人的制作方法

本发明涉及路政设备安装技术领域，特别涉及一种公路护栏安装机器人。

背景技术

通常公路护栏安装的时候需要人工打孔并将固定栏用螺丝固定，通常需要工作将固定栏固定并将护栏拧到固定栏上，需要耗费大量的人力物力，因此急需一种可以自动化完成护栏安装的机器。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供了一种公路护栏安装机器人，通过打孔部分可以将公路中间打孔使护栏的支撑杆可以牢牢的固定到地面使固定的而更加牢固；通过两个拧螺丝部分可以通过螺丝将护栏和支撑杆牢牢固定，提高了护栏的坚固性。

本发明所使用的技术方案是：一种公路护栏安装机器人，包括底座、打孔部分、第一搬运部分、两个拧螺丝部分、第二搬运部分，其特征在于：所述的打孔部分的打孔部分外壳后面固定安装在两个第一液压缸的活塞杆端部；所述的第一搬运部分的第一滑动套滑动安装在第二支撑板上，第三齿轮与第二支撑板后面齿条相互啮合；所述的两个拧螺丝部分的两个第一并联机构底板分别固定安装在底板上面，其位置分别在第一支撑板两侧；所述的第二搬运部分的第二滑动套滑动安装在第一支撑板上，两个第二液压缸的活塞杆端部与第二滑动套支撑板固定连接；

所述的底座包括底板、第一l形板子、两个第一液压缸、护栏存放槽、第一支撑板、两个第二液压缸、四个行走部分、第二支撑板、八个第三液压缸、四个第三液压缸顶板、八个第四液压缸、四个第五液压缸、四个第五液压缸顶板、四个第一步进电机、四个第一螺丝刀、八个螺丝夹板、支撑杆存放槽、两个第六液压缸、两个推动杆，所述的底板是一个长方形板子，在其中间设一个长方形凹槽，在底板前面的靠左的位置设有第一l形板子，所述的两个第一液压缸的缸体底部固定安装在第一l形板子上面的支撑板上；在底板上面的长方形凹槽的靠前处设有四个圆孔，所述的八个第三液压缸均分成四组，每组两个第三液压缸的缸体底部固定安装在底板上面的四个支撑板内侧，其活塞杆端部与四个第三液压缸顶板固定连接；所述的八个第四液压缸均分成四组，每组的两个第四液压缸的缸体底部分固定安装在第三液压缸顶板外侧的两个支撑板上，其活塞杆端部分别与螺丝夹板固定连接；所述的四个第五液压缸的缸体底部分别固定安装在底板上，其位置分别在四组第三液压缸的左右两侧，第五液压缸的活塞杆端部与第五液压缸顶板固定连接；所述的第一步进电机竖直向下放置，其侧面固定安装在第五液压缸顶板上面，其电机轴穿过第五液压缸顶板上面的圆孔与第一螺丝刀固定连接；在底板上面设有第二支撑板，其位置在右侧两组第三液压缸中间；在底板上面设有支撑杆存放槽，其位置在右侧两组第三液压缸中间靠左的位置；所述的两个第六液压缸的缸体底部固定安装在支撑杆存放槽外侧，其活塞杆端部的连接板与推动杆固定连接，推动杆另一端设有顶块，其滑动安装在支撑杆存放槽里；在底板上面靠左的位置设有护栏存放槽；所述的底板右侧靠后的处凹下去一块，在凹下去这块的底板上面设有第一支撑板，所述的两个第二液压缸缸体底部固定安装在第一支撑板外侧支撑板上；

所述的打孔部分包括打孔部分外壳、两个燕尾槽、齿条、第一工字形板子、第二步进电机、第一齿轮、四个钻头固定座、四个第三步进电机、八个滑槽、八个第四步进电机、八个第二齿轮、四个滑动板、四个钻头，在打孔部分外壳后面设有两个燕尾槽和一个齿条和一个长方形凹槽，所述的两个燕尾槽在中间的长方形凹槽的两侧，所述的齿条在后面的燕尾槽的后面；所述的第一工字形板子滑动安装在打孔部分外壳后面的长方形凹槽里，第一工字形板子内侧的两个滑块分别滑动安装在两个燕尾槽里；所述的第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在第一工字形板子外侧，其电机轴与第一齿轮固定连接，第一齿轮与齿条相互啮合；所述的四个钻头固定座呈矩形阵列，在每个钻头固定座的外侧各设有一个滑槽，所述的八个第四步进电机竖直向下放置，其侧面固定安装在滑槽外侧，其电机轴与第二齿轮固定连接；所述的四个滑动板分别滑动安装在八个滑槽里，八个第二齿轮分别与四个滑动板上面的齿条相互啮合；所述的左侧的滑动板上面设有固定块，其固定安装在第一工字形板子下面；所述的左侧的两个钻头固定座的左侧设有滑块，其分别滑动安装在第一工字形板子的凹槽里；所述的四个钻头穿过四个钻头固定座中间的圆孔与四个第三步进电机的电机轴固定连接；

所述的第一搬运部分包括第一滑动套、第五步进电机、第三齿轮、两个第七液压缸、第七液压缸顶板、两个第二l形板子、两个第八液压缸、两个支撑杆固定套，所述的第一滑动套滑动安装在第二支撑板上，所述的第五步进电机水平放置，其侧面固定安装在第一滑动套外侧，其电机轴与第三齿轮固定连接；所述的两个第七液压缸的缸体底部固定安装在第一滑动套一侧，其活塞杆端部与第七液压缸顶板固定连接，所述的两个第二l形板子上面固定安装在第七液压缸顶板下面；所述的两个第八液压缸的缸体底部固定安装在第二l形板子下面的支撑板上，其活塞杆端部与支撑杆固定套固定连接；

所述的拧螺丝部分包括第一并联机构底板、六个第九液压缸、第二并联机构底板、第十液压缸底板、两个第十液压缸、舵机、第十一液压缸底板、两个第十一液压缸、t形板、四个第十二液压缸、两个第六步进电机、两个第二螺丝刀，所述的第一并联机构底板固定安装在底板上面，所述的六个第九液压缸两两一组，每个第九液压缸的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板上侧，第九液压缸的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板下侧；每组第九液压缸中的两个第九液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第九液压缸的轴线且呈v型分布；在第二并联机构底板上面设有第十液压缸底板，所述的两个第十液压缸的缸体底部固定安装在第十液压缸底板一侧，其活塞杆端部与连接板固定连接，所述的舵机水平放置，其底面固定安装在第十液压缸活塞杆端部连接板，其电机轴与第十一液压缸底板固定连接，所述的两个第十一液压缸的缸体底部固定安装在第十一液压缸底板上面，其活塞杆端部与t形板固定连接；所述的四个第十二液压缸均分成两组，每组两个第十二液压缸的缸体底部固定安装在t形板的左右两侧，其活塞杆端部与l形板子固定连接，所述的两个第六步进电机的底面固定安装在l形板子内侧，其电机轴分别与两个第二螺丝刀固定连接；

所述的第二搬运部分包括第二滑动套、第二滑动套支撑板、两个第十三液压缸、第二工字形板子、四个电磁铁，所述的第二滑动套滑动安装在第一支撑板上，在第二滑动套外侧设有第二滑动套支撑板，所述的第二滑动套支撑板与第二液压缸的活塞杆端部固定连接；所述的两个第十三液压缸的缸体底部固定安装在第二滑动套侧面，其活塞杆端部与第二工字形板子固定连接，在第二工字形板子外侧设有四个电磁铁。

本发明的有益效果：通过打孔部分可以将公路中间打孔使护栏的支撑杆可以牢牢的固定到地面使固定的而更加牢固；通过两个拧螺丝部分可以通过螺丝将护栏和支撑杆牢牢固定，提高了护栏的坚固性。

附图说明

图1、图2为本发明的整体结构示意图。

图3、图4、图5、图6为本发明的底座的结构示意图。

图7、图8为本发明的打孔部分的结构示意图。

图9为本发明的第一搬运部分的结构示意图。

图10、图11为本发明的拧螺丝部分的结构示意图。

图12为本发明的第二搬运部分的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-打孔部分、3-第一搬运部分、4-拧螺丝部分、5-第二搬运部分、101-底板、102-第一l形板子、103-第一液压缸、104-护栏存放槽、105-第一支撑板、106-第二液压缸、107-行走部分、108-第二支撑板、109-第三液压缸、110-第三液压缸顶板、111-第四液压缸、112-第五液压缸、113-第五液压缸顶板、114-第一步进电机、115-第一螺丝刀、116-螺丝夹板、117-支撑杆存放槽、118-第六液压缸、119-推动杆、201-打孔部分外壳、202-燕尾槽、203-齿条、204-第一工字形板子、205-第二步进电机、206-第一齿轮、207-钻头固定座、208-第三步进电机、209-滑槽、210-第四步进电机、211-第二齿轮、212-滑动板、213-钻头、301-第一滑动套、302-第五步进电机、303-第三齿轮、304-第七液压缸、305-第七液压缸顶板、306-第二l形板子、307-第八液压缸、308-支撑杆固定套、401-第一并联机构底板、402-第九液压缸、403-第二并联机构底板、404-第十液压缸底板、405-第十液压缸、406-舵机、407-第十一液压缸底板、408-第十一液压缸、409-t形板、410-第十二液压缸、411-第六步进电机、412-第二螺丝刀、501-第二滑动套、402-第二滑动套支撑板、503-第十三液压缸、504-第二工字形板子、505-电磁铁。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12所示，一种公路护栏安装机器人，包括底座1、打孔部分2、第一搬运部分3、两个拧螺丝部分4、第二搬运部分5，其特征在于：所述的打孔部分2的打孔部分外壳201后面固定安装在两个第一液压缸103的活塞杆端部；所述的第一搬运部分3的第一滑动套301滑动安装在第二支撑板108上，第三齿轮303与第二支撑板108后面齿条相互啮合；所述的两个拧螺丝部分4的两个第一并联机构底板401分别固定安装在底板101上面，其位置分别在第一支撑板105两侧；所述的第二搬运部分5的第二滑动套501滑动安装在第一支撑板105上，两个第二液压缸106的活塞杆端部与第二滑动套支撑板502固定连接；

所述的底座1包括底板101、第一l形板子102、两个第一液压缸103、护栏存放槽104、第一支撑板105、两个第二液压缸106、四个行走部分107、第二支撑板108、八个第三液压缸109、四个第三液压缸顶板110、八个第四液压缸111、四个第五液压缸112、四个第五液压缸顶板113、四个第一步进电机114、四个第一螺丝刀115、八个螺丝夹板116、支撑杆存放槽117、两个第六液压缸118、两个推动杆119，所述的底板101是一个长方形板子，在其中间设一个长方形凹槽，在底板101前面的靠左的位置设有第一l形板子102，所述的两个第一液压缸103的缸体底部固定安装在第一l形板子102上面的支撑板上；在底板101上面的长方形凹槽的靠前处设有四个圆孔，所述的八个第三液压缸109均分成四组，每组两个第三液压缸109的缸体底部固定安装在底板101上面的四个支撑板内侧，其活塞杆端部与四个第三液压缸顶板110固定连接；所述的八个第四液压缸111均分成四组，每组的两个第四液压缸111的缸体底部分固定安装在第三液压缸顶板110外侧的两个支撑板上，其活塞杆端部分别与螺丝夹板116固定连接；所述的四个第五液压缸112的缸体底部分别固定安装在底板101上，其位置分别在四组第三液压缸109的左右两侧，第五液压缸112的活塞杆端部与第五液压缸顶板113固定连接；所述的第一步进电机114竖直向下放置，其侧面固定安装在第五液压缸顶板113上面，其电机轴穿过第五液压缸顶板113上面的圆孔与第一螺丝刀115固定连接；在底板101上面设有第二支撑板108，其位置在右侧两组第三液压缸109中间；在底板101上面设有支撑杆存放槽117，其位置在右侧两组第三液压缸109中间靠左的位置；所述的两个第六液压缸118的缸体底部固定安装在支撑杆存放槽117外侧，其活塞杆端部的连接板与推动杆119固定连接，推动杆119另一端设有顶块，其滑动安装在支撑杆存放槽117里；在底板101上面靠左的位置设有护栏存放槽104；所述的底板101右侧靠后的处凹下去一块，在凹下去这块的底板101上面设有第一支撑板105，所述的两个第二液压缸106缸体底部固定安装在第一支撑板105外侧支撑板上；

所述的打孔部分2包括打孔部分外壳201、两个燕尾槽202、齿条203、第一工字形板子204、第二步进电机205、第一齿轮206、四个钻头固定座207、四个第三步进电机208、八个滑槽209、八个第四步进电机210、八个第二齿轮211、四个滑动板212、四个钻头213，在打孔部分外壳201后面设有两个燕尾槽202和一个齿条203和一个长方形凹槽，所述的两个燕尾槽202在中间的长方形凹槽的两侧，所述的齿条203在后面的燕尾槽202的后面；所述的第一工字形板子204滑动安装在打孔部分外壳201后面的长方形凹槽里，第一工字形板子204内侧的两个滑块分别滑动安装在两个燕尾槽202里；所述的第二步进电机205水平放置，其侧面固定安装在第一工字形板子204外侧，其电机轴与第一齿轮206固定连接，第一齿轮206与齿条203相互啮合；所述的四个钻头固定座207呈矩形阵列，在每个钻头固定座207的外侧各设有一个滑槽209，所述的八个第四步进电机210竖直向下放置，其侧面固定安装在滑槽209外侧，其电机轴与第二齿轮211固定连接；所述的四个滑动板212分别滑动安装在八个滑槽209里，八个第二齿轮211分别与四个滑动板212上面的齿条相互啮合；所述的左侧的滑动板212上面设有固定块，其固定安装在第一工字形板子204下面；所述的左侧的两个钻头固定座207的左侧设有滑块，其分别滑动安装在第一工字形板子204的凹槽里；所述的四个钻头213穿过四个钻头固定座207中间的圆孔与四个第三步进电机208的电机轴固定连接；

所述的第一搬运部分3包括第一滑动套301、第五步进电机302、第三齿轮303、两个第七液压缸304、第七液压缸顶板305、两个第二l形板子306、两个第八液压缸307、两个支撑杆固定套308，所述的第一滑动套301滑动安装在第二支撑板108上，所述的第五步进电机302水平放置，其侧面固定安装在第一滑动套301外侧，其电机轴与第三齿轮303固定连接；所述的两个第七液压缸304的缸体底部固定安装在第一滑动套301一侧，其活塞杆端部与第七液压缸顶板305固定连接，所述的两个第二l形板子306上面固定安装在第七液压缸顶板305下面；所述的两个第八液压缸307的缸体底部固定安装在第二l形板子306下面的支撑板上，其活塞杆端部与支撑杆固定套308固定连接；

所述的拧螺丝部分4包括第一并联机构底板401、六个第九液压缸402、第二并联机构底板403、第十液压缸底板404、两个第十液压缸405、舵机406、第十一液压缸底板407、两个第十一液压缸408、t形板409、四个第十二液压缸410、两个第六步进电机411、两个第二螺丝刀412，所述的第一并联机构底板401固定安装在底板101上面，所述的六个第九液压缸402两两一组，每个第九液压缸402的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板401上侧，第九液压缸402的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板403下侧；每组第九液压缸402中的两个第九液压缸402的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第九液压缸402的轴线且呈v型分布；在第二并联机构底板403上面设有第十液压缸底板404，所述的两个第十液压缸405的缸体底部固定安装在第十液压缸底板404一侧，其活塞杆端部与连接板固定连接，所述的舵机406水平放置，其底面固定安装在第十液压缸405活塞杆端部连接板，其电机轴与第十一液压缸底板407固定连接，所述的两个第十一液压缸408的缸体底部固定安装在第十一液压缸底板407上面，其活塞杆端部与t形板409固定连接；所述的四个第十二液压缸410均分成两组，每组两个第十二液压缸410的缸体底部固定安装在t形板409的左右两侧，其活塞杆端部与l形板子固定连接，所述的两个第六步进电机411的底面固定安装在l形板子内侧，其电机轴分别与两个第二螺丝刀412固定连接；

所述的第二搬运部分5包括第二滑动套501、第二滑动套支撑板502、两个第十三液压缸503、第二工字形板子504、四个电磁铁505，所述的第二滑动套501滑动安装在第一支撑板105上，在第二滑动套501外侧设有第二滑动套支撑板502，所述的第二滑动套支撑板502与第二液压缸106的活塞杆端部固定连接；所述的两个第十三液压缸503的缸体底部固定安装在第二滑动套501侧面，其活塞杆端部与第二工字形板子504固定连接，在第二工字形板子504外侧设有四个电磁铁505。

本发明工作原理：本发明在使用时首先将公路护栏的固定支撑杆放到支撑杆存放槽117里，将护栏放到护栏存放槽104里，通过四个行走部分107使机器移动到合适的位置；下一步通过打孔部分2的第二步进电机205带动四个钻头213移动到需要打孔的位置，通过八个第四步进电机210带动四个钻头固定座207来调节四个钻头固定座207之间的距离，通过四个第三步进电机208带动四个钻头213进行钻孔；钻好孔后通过第一搬运部分3的第五步进电机302和两个第七液压缸304协同工作来带动两个支撑杆固定套308到达支撑杆上面，通过两个第八液压缸307带动两个支撑杆固定套308夹住支撑柱并通过第一搬运部分3将支撑杆放到打好孔的上面，通过四个第五液压缸112收缩带动四个第一螺丝刀115移动，同时通过四个第一步进电机114带动四个第一螺丝刀115进而将夹在螺丝夹板116中间的螺丝拧到钻头213打好的孔里，将支撑杆固定到地面；下一步通过两个第二液压缸106和两个第十三液压缸503协同工作来带动四个电磁铁505将放在护栏存放槽104里面的护栏放到固定在地上的两个支撑杆中间；下一步通过两个拧螺丝部分4的两组第九液压缸402、两组第十液压缸405、两个舵机406和两组第十一液压缸408来带动四个第二螺丝刀412到达护栏两侧，工人将螺丝放到四个第二螺丝刀412上，通过八个第十二液压缸410和四个第六步进电机411协同工作将第二螺丝刀412上面的螺丝钉拧到支撑杆上，将护栏固定。