一种自行式坑槽修补车的制作方法
【专利说明】
【技术领域】
[0001]本实用新型属于路面养护机械领域，具体涉及一种自行式坑槽修补车。
【【背景技术】】
[0002]目前，根据修补工艺和修补设备的不同，坑槽的修补方法可以分为挖补法、填料法、喷射法、热再生法四种方式。采用挖补法如沥青路面坑槽智能化修补车(201520115649.8)只适用于边缘为规则形状的坑槽的修补，且工作时需整车进行前进后退，对于车辆的定位性能要求较高，一般无法满足。采用填料法如沥青路面坑槽智能化修补车(201110041132.5)是一种临时性坑槽修补方法，其所述的采用扫描装置计算体积的方式目前技术无法达到，且其下料方式无法做到补料的均匀分布。采用热再生法如一种沥青路面裂缝修补单车(201110154706.0)可对旧料进行就地再生利用，减少了资源浪费，修补时不受气候变化影响，但是旧沥青有被烤焦的危险，并且修补效率有待提高。相比之下，喷射式修补方式具有快速、绿色环保、修补可靠的优点，并且可用于凹陷、裂缝填封、封层、罩面等预防性养护作业中。
[0003]随着计算机与图像处理技术的发展，机器视觉技术的研究与应用已经扩展到各个领域。作为一种高精度、高自动化的先进技术，机器视觉技术从1930年后期诞生到现在近70多年的时间，使多种机器具有了视觉的功能，主要用于质量控制、过程控制和运动控制等，其优越性吸引了越来越多人的关注。例如，国外利用机器视觉技术完成了对机械筛分集料按颗粒大小进行分级的系统。国内研制了具有视觉功能的塔机控制器，主要用于解决吊钩、钢丝绳、塔机钢结构振动、起重物等关键零部件和关键部位的状态判别，保证塔式起重机安全可靠地工作;还有具有视觉功能的智能装载机，可以往高温锅炉里加煤。也有运用机器视觉技术来计算料堆的体积，测量煤仓中煤粉的料位，混凝土加料的对接定位。此外，还有一些该领域的应用系统尚处于设想阶段。例如，利用视觉完成路面施工机械的导航和自动找平、路面压实度的图像识别、工程机械的状态检测和故障诊断等。
【【实用新型内容】】
[0004]本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种自行式坑槽修补车，能够解决现有技术在坑槽修补过程中精度不高、效果不好且无法完成全自动化修补的技术问题。
[0005]为了达到上述目的，本实用新型包括具有车架、操控总成、动力总成、前轮总成和后轮总成的车体，车架上设置有工业相机和若干料箱，若干料箱均连接固定在车架上辅助总成，后轮总成上设置有能够与地面接触的碾压总成，工业相机设置在车体行进方向辅助总成的前方，碾压总成设置在辅助总成后方；
[0006]所述辅助总成包括固定在车架上的纵向滑动机构，纵向滑动机构上设置有横向滑动机构，横向滑动机构上设置有修补总成，修补总成包括与所有料箱连接的材料搅拌装置，材料搅拌装置上设置有距离传感器，材料搅拌装置下端为材料出口 ；
[0007]所述辅助总成、距离传感器和工业相机均连接中央处理器；
[0008]所述中央处理器能够通过工业相机采集坑槽边缘，并控制修补总成对坑槽进行填充修补。
[0009]所述纵向滑动机构包括设置在车架上的纵向滑动横梁，纵向滑动横梁上设置有通过滑动轮驱动上下运动的滑动支架，滑动支架上设置有滑动轮，纵向滑动驱动电机通过皮带驱动滑动轮，滑动支架顶部设置有能够与车架接触的安全导向轮；
[0010]所述横向滑动机构包括设置在滑动支架上的齿条以及设置在滑动支架上部的限制架，齿条上设置有与其配合的齿轮，齿轮固定在移动支架上，移动支架上设置有与限制架接触的滑轮，横向滑动驱动电机通过连接皮带驱动齿轮，滑动支架上部还设置有辅助滑动支架，修补总成上设置有辅助横向移动支架，辅助横向移动支架上能够在辅助滑动支架上滑动的辅助移动滚轮；
[0011]所述修补总成与移动支架间设置有能够使材料搅拌装置上下运动的气压缸；
[0012]所述纵向滑动驱动电机和横向滑动驱动电机均连接中央处理器。
[0013]所述修补总成包括与所有料箱连接的下料管道，下料管道连接材料搅拌装置，材料搅拌装置上方的一侧设置有距离传感器，另一侧设置有出口指向地面的高速气流喷嘴，高速气流喷嘴连接中央处理器。
[0014]所述碾压总成包括固定在车架上的支撑架和两个碾压辊提升油缸，两个碾压辊提升油缸连接有碾压辊，碾压辊提升油缸能够将碾压辊置于地面或支撑架上，碾压辊的两侧设置有液压激振器。
[0015]所述车架上设置有牵引装置，牵引装置通过牵引臂连接碾压辊的两侧，牵引装置铰接在牵引支架，牵引支架的一侧设置有带动其前后运动的牵引轮，牵引轮通过牵引驱动电机驱动。
[0016]所述前轮总成包括连接两个行走轮的前轮车桥，前轮车桥的两端设置有减震钢板，车架上设置有安全臂，减震钢梁一端铰接在车架上，另一端与安全臂接触，车架上设置有与减震钢梁连接的前轮提升油缸；
[0017]所述后轮总成包括连接两个行走轮的后轮车桥，后轮车桥的两端均设置有减震钢板。
[0018]所述材料搅拌装置包括搅拌桶，搅拌筒内部从上往下依次设置有四个搅拌叶片，从上向下第一个和第三个搅拌叶片为右旋叶片，旋转方向为俯视逆时针方向；第二个和第四个搅拌叶片为左旋叶片，旋转方向为俯视顺时针方向。
[0019]所述若干料箱包括粘结剂料箱、集料料箱、乳化沥青保温箱和粗砂料箱，粘结剂料箱、集料料箱、乳化沥青保温箱和粗砂料箱分别通过粘结剂导管、集料导管、乳化沥青导管、和粗砂导管通入材料搅拌装置中，车架两侧分别设置有两根导管支撑滑轨，两根导管支撑滑轨间设置有若干导管支撑滑杆，粘结剂导管、集料导管、乳化沥青导管、和粗砂导管置于两层导管支撑滑杆上。
[0020]所述车体行进方向的车架前部设置有托挂架。
[0021]所述操控总成包括置于车架上的显示器、转向机构以及座椅。
[0022]与现有技术相比，本实用新型通过工业相机，采集坑槽边缘，并控制修补总成对坑槽进行填充修补，适用于各种等级的沥青路面坑槽病害的修补工作，填补了采用喷射式修补工艺且基于机器视觉技术具有较高精度同时能够实现自动化的坑槽修补机械领域的空白，本实用新型的自行式坑槽修补车结构紧凑，设计科学合理，可满足目前各种等级的沥青路面坑槽病害的修补工作，采用基于机器视觉的自动检测，由中央处理器进行全自动控制，自动化程度高，操作简单方便，整机采用机电液一体化控制，高性价比，具有高效、安全、高质量等优点，整机设计行走速度最大可达60km/h，适用最大修补范围为1500 X 1500mm2内不规则边界坑槽病害，本实用新型可完全代替人工作业，大幅提高坑槽修补质量，加快路面养护工程进度，解放劳动力，具有效率高，质量好等优势，填补了采用喷射式修补工艺且基于机器视觉技术具有较高精度同时能够实现自动化的坑槽修补机械领域的空白。
【【附图说明】】
[0023]图1是本实用新型的整体外观结构示意图；
[0024]图2是图1的正视图；
[0025]图3是本实用新型前轮总成的结构示意图；
[0026]图4是本实用新型需要拖挂时前轮总成的运动状态示意图；
[0027]图5是本实用新型碾压总成与后轮总成的结构示意图；
[0028]图6是本实用新型修补总成的结构示意图；
[0029]图7是本实用新型修补总成中纵向滑动机构的结构示意图；
[0030]图8是本实用新型修补总成中移动装置的结构示意图；
[0031 ]图9是本实用新型辅助修补装置的结构示意图；
[0032]图10是本实用新型修补料管道连接示意图；
[0033]图11是本实用新型修补料管道连接示意图；
[0034]图12是本实用新型机器视觉处理坑槽边缘流程示意图；
[0035]图13是本实用新型动力控制部分的连接关系示意图。
【【具体实施方式】】
[0036]下面结合附图对本实用新型做进一步说明。
[0037]参见图1到图13，本实用新型包括具有车架2、操控总成、动力总成、前轮总成5和后轮总成6的车体，车架2上设置有工业相机72和若干料箱，若干料箱均连接固定在车架2上辅助总成，后轮总成6上设置有能够与地面接触的碾压总成，工业相机72设置在车体行进方向辅助总成的前方，碾压总成设置在辅助总成后方；
[0038]辅助总成包括固定在车架上的纵向滑动机构39，纵向滑动机构3