专利名称：五自由度并联机器人机构的制作方法
技术领域：
本发明涉及机器人和机械制造领域。
背景技术：
并联机器人机构属于空间多自由度多环闭链机构，和串联机构相比，并联机构具有刚度 大、承载能力大、累积误差小、动态特性好、结构紧凑等特点。目前，并联机构被广泛应用 于除并联机器人外的虚拟轴机床、微动操作台、各种运动模拟器、传感器等方面。
目前三、六自由度的并联机构和五自由度混联串并联机构应用较为广泛，而最具应用潜 力的二维移动三维转动五自由度并联机构较少。
发明内容
本发明的目的在于提供一种具有刚度高、机构相对简单、高精度，低成本和易制造等特 点的二维移动和三维转动五自由度并联机器人机构。
本发明的技术方案为 一种五自由度并联机器人机构，包括动平台、定平台与连接动平 台和定平台的分支组成，动平台通过四个结构完全相同的分支以及一个另外的驱动分支与定 平台相连接，在四个相同的驱动分支中，动平台通过球副和下连杆相连，下连杆通过移动副 和上连杆相连，上连杆通过虎克铰和定平台相连，在另一个驱动分支中，动平台通过球副和 下连杆相连，下连杆通过移动副和上连杆相连，上连杆通过转动副和定平台相连。
优选的是，每个驱动支链的驱动移动副由液压直线移动驱动装置或电动机与螺旋副构成 的直线移动驱动装置组成。
本发明的有益效果为本发明的二维移动三维转动五自由度并联机器人机构，具有刚度 高、机构相对简单、高精度，低成本和易制造等特点。
图1为本发明具体实施例的结构示意图2为本发明具体实施例的一个驱动分支的结构示意图。
具体实施例方式
如图l及图2所示的本发明的具体实施例， 一种五自由度并联机器人结构，包括动平台 6、定平台2与连接动平台6和定平台2的分支等组成，动平台6通过四个结构完全相同的分 支以及一个另外的驱动分支与定平台2相连接，在四个相同的驱动分支中，动平台6通过球 副5和下连杆4相连，下连杆4通过移动副和上连杆3相连，上连杆3通过虎克铰1和定平 台2相连，在另一个驱动分支中，动平台6通过球副7和下连杆8相连，下连杆8通过移动 副和上连杆9相连，上连杆9通过转动副10和定平台2相连。
每个驱动支链的驱动移动副由液压直线移动驱动装置或电动机与螺旋副构成的直线移动 驱动装置组成。
权利要求
1.一种五自由度并联机器人结构，包括动平台(6)、定平台(2)与连接动平台(6)和定平台(2)的分支等组成，其特征在于动平台(6)通过四个结构完全相同的分支以及一个另外的驱动分支与定平台(2)相连接，在四个相同的驱动分支中，动平台(6)通过球副(5)和下连杆(4)相连，下连杆(4)通过移动副和上连杆(3)相连，上连杆(3)通过虎克铰(1)和定平台(2)相连，在另一个驱动分支中，动平台(6)通过球副(7)和下连杆(8)相连，下连杆(8)通过移动副和上连杆(9)相连，上连杆(9)通过转动副(10)和定平台(2)相连。
2.根据权利要求1所述的五自由度并联机器人机构，其特征在于每个驱动支链的驱动移 动副由液压直线移动驱动装置或电动机与螺旋副构成的直线移动驱动装置组成。
全文摘要
本发明涉及一种五自由度并联机器人结构，包括动平台、定平台与连接动平台和定平台的分支组成，动平台通过四个结构完全相同的分支以及一个另外的驱动分支与定平台相连接，在四个相同的驱动分支中，动平台通过球副和下连杆相连，下连杆通过移动副和上连杆相连，上连杆通过虎克铰和定平台相连，在另一个驱动分支中，动平台通过球副和下连杆相连，下连杆通过移动副和上连杆相连，上连杆通过转动副和定平台相连。本发明的二维移动三维转动五自由度并联机器人机构，具有刚度高、机构相对简单、高精度，低成本和易制造等特点。
文档编号B25J9/16GK101491899SQ20091000059
公开日2009年7月29日 申请日期2009年1月16日 优先权日2009年1月16日
发明者涛 于, 范云霄, 赵云峰, 昱 邓, 陈修龙 申请人:山东科技大学