专利名称：塑料瓶塑包抓手及码垛机器人的制作方法
技术领域：
本发明涉及机械设备，尤其涉及一种塑料瓶塑包抓手及码垛机器人。
背景技术：
目前，塑料瓶被广泛的应用于盛放液态物品，例如饮料瓶等。在塑料瓶在装满液 体后，通过塑包机可以将多个塑料瓶通过塑料包装纸包裹在一起，从而便于运输。当塑料瓶 通过塑料包装纸包装好后，通常需要将塑料瓶放置在用于搬运塑料瓶的机械臂上，通过机 械臂将塑料瓶放置在规定的位置。现有技术中通常在机械臂的活动端部设置隔板，通过人 工将塑料瓶搬到隔板上，再通过机械臂将塑料瓶移动到规定的位置，最后，再通过人工将塑 料瓶卸下。
由上可知，由于需要通过人工才能将塑料瓶装载在机械臂行或从机械臂上卸下， 需要消耗了大量的人力，导致塑料瓶的搬运效率较低。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种塑料瓶塑包抓手及码垛机器人，解决现 有技术中的搬运塑料瓶的效率低的缺陷，实现通过塑料瓶塑包抓手提高塑料瓶的搬运效率。本发明提供的技术方案是，一种塑料瓶塑包抓手，包括滑轨、对称滑设在所述滑 轨上的定位板、对称固设在所述滑轨端部上的活塞缸、定位活塞缸、吸盘和托盘；所述活塞 缸的活塞杆与所述定位板固定连接；所述定位活塞缸固设在其中一所述定位板上，所述定 位活塞缸的活塞杆上固设有支撑板，所述吸盘和所述托盘固设在所述支撑板上，并所述托 盘位于所述吸盘的下方。本发明提供的塑料瓶塑包抓手，通过在滑轨上对称设置定位板和活塞缸，可以通 过活塞缸推动定位板在滑轨上滑动，当塑料瓶塑包抓手需要夹持住塑料瓶时，两个对称的 定位板在活塞缸的作用下将加紧搬运起塑料瓶，然后，吸盘将吸附在塑料瓶的外包塑料纸 上，并通过托盘托起塑料瓶，使包装好的塑料瓶能够稳固的被塑料瓶塑包抓手抓起，从而实 现了无需人工搬运塑料瓶，通过塑料瓶塑包抓手提高了塑料瓶的搬运效率。如上所述的塑料瓶塑包抓手，为了避免过重的塑料瓶从两个定位板滑落，塑料瓶 塑包抓手还包括防滑垫；所述防滑垫固设在所述定位板上。如上所述的塑料瓶塑包抓手，为了使塑料瓶能够牢靠的被两个定位板夹持住，所 述定位板由上到下固设有多块所述防滑垫。如上所述的塑料瓶塑包抓手，为了使塑料瓶能够更加牢靠的被两个定位板夹持 住，所述防滑垫的横截面为圆弧形结构。如上所述的塑料瓶塑包抓手，所述活塞缸和所述定位活塞缸为气压式活塞缸或液 压式活塞缸。本发明提供的技术方案是，一种码垛机器人，包括如上所述的塑料瓶塑包抓手；所述码垛机器人还包括外壳、旋转座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第一电机、第二 电机、第一定位杆、第二定位杆、第一支架、第二支架、第三支架、第一丝杆、第二丝杆、第一 螺母和第二螺母；所述外壳与所述旋转座传动连接，所述第一丝杆竖直铰接在所述外壳上， 所述第一螺母螺接在所述第一丝杆上，所述第二丝杆水平铰接在所述外壳上，所述第二螺 母螺接在所述第二丝杆上；所述第一电机与所述第一丝杆传动连接，所述第二电机与所述 第二丝杆传动连接；所述第一机械臂的一端部与所述第三机械臂的一端部铰接，另一端部 与所述第一螺母铰接；所述第一支架设置有四个第一铰接孔，所述第一支架的四个所述第 一铰接孔依次与所述第一机械臂、所述第一定位杆、所述第二机械臂和所述第二螺母铰接； 所述第二支架设置有三个第二铰接孔，一所述第二铰接孔分别于所述第二机械臂和所述第 三机械臂铰接，另一所述第二铰接孔与所述第一定位杆铰接，再一所述第二铰接孔与所述 第二定位杆铰接；所述第三支架设置有两个第三铰接孔，一所述第三铰接孔与所述第三机 械臂铰接，另一所述第三铰接孔与所述第二定位杆铰接；所述塑料瓶塑抓手包设置在所述本发明提供的码垛机器人，通过在滑轨上对称设置定位板和活塞缸，可以通过活 塞缸推动定位板在滑轨上滑动，当塑料瓶塑包抓手需要夹持住塑料瓶时，两个对称的定位 板在活塞缸的作用下将加紧搬运起塑料瓶，然后，吸盘将吸附在塑料瓶的外包塑料纸上，并 通过托盘托起塑料瓶，使包装好的塑料瓶能够稳固的被塑料瓶塑包抓手抓起，从而实现了 无需人工搬运塑料瓶，通过塑料瓶塑包抓手提高了塑料瓶的搬运效率。另外，通过将塑料 瓶塑包抓手设置在第三支架上，可以通过第一机械臂和第二机械臂带动第三机械臂摆动， 从而使第三支架上的塑料瓶塑包 抓手能够上下左右移动；并且在第一定位杆和第二定位杆 的作用下，可以保证塑料瓶塑包抓手在移动过程中塑料瓶塑包抓手的朝向保持不变，从而 可以平稳准确的通过塑料瓶塑包抓手抓取塑料瓶，实现了通过码垛机器人自动堆放塑料瓶 物，提高了搬运效率。如上所述的码垛机器人，为了便于通过码垛机器人带动塑料瓶在水平面内转动， 码垛机器人还包括第三电机，所述第三电机固设在所述旋转座上，所述外壳的底部固设有 转轮，所述转轮与所述第三电机传动连接。如上所述的码垛机器人，所述第一机械臂、所述第二机械臂与所述第一定位杆相 互平行，所述第三机械臂与所述第二定位杆相互平行。如上所述的码垛机器人，所述第一支架的四个所述第一铰接孔的轴线位于同一平 面内。如上所述的码垛机器人，为了方便通过码垛机器人调整抓手中塑料瓶的摆放位 置，码垛机器人还包括第四电机；所述第四电机固设在所述第三支架上，所述第四电机的转 轴固设有塑料瓶塑包抓手。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发 明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以 根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明塑料瓶塑包抓手实施例的结构示意图一；图2为本发明塑料瓶塑包抓手实施例的结构示意图二 ；图3为本发明码垛机器人实施例的结构示意图。
具体实施例方式为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例 中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是 本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员 在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。图1为本发明塑料瓶塑包抓手实施例的结构示意图一，图2为本发明塑料瓶塑包 抓手实施例的结构示意图二。如图1和图2所示，本实施例塑料瓶塑包抓手，包括滑轨1、 对称滑设在滑轨1上的定位板2、对称固设在滑轨1端部上的活塞缸3、定位活塞缸5、吸盘 6和托盘7 ；活塞缸3的活塞杆与定位板2固定连接；定位活塞缸5固设在其中一定位板2 上，定位活塞缸5的活塞杆上固设有支撑板51，吸盘6和托盘7 固设在支撑板51上，并托盘 7位于吸盘6的下方。具体而言，本实施例塑料瓶塑包抓手中的滑轨1上对称设置有定位板2，定位板2 能够在滑轨1上滑动。在滑轨1的两端部分别固设有活塞缸3，并且活塞缸3的活塞杆与定 位板2固定连接，从而在活塞缸3的推动作用下，可以实现定位板2在滑轨1上滑动。在其 中一定位板2上固设有定位活塞缸5，例如定位活塞缸5可以通过安装板52实现与定位 板2固定连接。定位活塞缸5的活塞杆上固设有支撑板51，吸盘6和托盘7由上至下固设 在支撑板51上。当本实施例塑料瓶塑包抓手需要搬运塑料瓶时，通过两个活塞缸3推动两 个定位板2相互靠近，通过两个定位板2将塑料瓶加紧；然后，吸盘6在外部真空泵的作用 下将吸附在塑料瓶外部包裹的塑料纸上；最后，托盘7将在塑料瓶的底部托起塑料瓶。从而 可以通过本实施例塑料瓶塑包抓手搬运塑料瓶。其中，本实施例中的活塞缸3和定位活塞 缸5可以为气压式活塞缸或液压式活塞缸。本实施例塑料瓶塑包抓手，通过在滑轨上对称设置定位板和活塞缸，可以通过活 塞缸推动定位板在滑轨上滑动，当塑料瓶塑包抓手需要夹持住塑料瓶时，两个对称的定位 板在活塞缸的作用下将加紧搬运起塑料瓶，然后，吸盘将吸附在塑料瓶的外包塑料纸上，并 通过托盘托起塑料瓶，使包装好的塑料瓶能够稳固的被塑料瓶塑包抓手抓起，从而实现了 无需人工搬运塑料瓶，通过塑料瓶塑包抓手提高了塑料瓶的搬运效率。基于上述技术方案，可选的，为了避免过重的塑料瓶从两个定位板2滑落，本实施 例塑料瓶塑包抓手还包括防滑垫4 ；防滑垫4固设在定位板2上。具体而言，通过在定位板2上固定设置有防滑垫4，在两个定位板2将塑料瓶加紧 后，防滑垫4将位于定位板2与塑料瓶之间，从而通过防滑垫4有效的防止塑料瓶从两个定 位板2之间滑落。其中，为了使塑料瓶能够牢靠的被两个定位板2夹持住，定位板2由上到 下可以固设有多块防滑垫4。通过设置多块防滑垫4，使塑料瓶能够受多块防滑垫4作用下 牢靠的固定在定位板2上。另外，为了使塑料瓶能够更加牢靠的被两个定位板2夹持住，防 滑垫4的横截面可以为圆弧形结构。通过将防滑垫4的横截面设置为圆弧形结构，有效的 增大了防滑垫4与塑料瓶的接触面积，从而使塑料瓶能够更加牢靠的被两个定位板2夹持住。本实施例塑料瓶塑包抓手，通过在定位板上固设有防滑垫，可以有效的避免过重 的塑料瓶从两个定位板之间滑落，从而使本实施例塑料瓶塑包抓手能够牢靠的搬运塑料 瓶。图3为本发明码垛机器人实施例的结构示意图。如图3所示，本实施例码垛机器 人，包括塑料瓶塑包抓手8，其中，塑料瓶塑包塑料瓶塑包抓手8可以采用本发明塑料瓶塑 包抓手实施例中的塑料瓶塑包抓手，其具体结构可以参见本发明塑料瓶塑包抓手实施例以 及附图1和图2的记载，在此不再赘述。另外，本实施例码垛机器人还包括外壳11、旋转 座12、第一机械臂21、第二机械臂22、第三机械臂23、第一电机71、第二电机72、第一定位 杆31、第二定位杆32、第一支架41、第二支架42、第三支架43、第一丝杆51、第二丝杆52、第 一螺母61和第二螺母62 ；外壳11与旋转座12传动连接，第一丝杆51竖直铰接在外壳11 上，第一螺母61螺接在第一丝杆51上，第二丝杆52水平铰接在外壳11上，第二螺母62螺 接在第二丝杆52上；第一电机71与第一丝杆51传动连接，第二电机72与第二丝杆52传 动连接；第一机械臂21的一端部与第三机械臂23的一端部铰接，另一端部与第一螺母61 铰接；第一支架41设置有四个第一铰接孔411，第一支架41的四个第一铰接孔411依次与 第一机械臂21、第一定位杆31、第二机械臂22和第二螺母62铰接；第二支架42设置有三 个第二铰接孔421，一第二铰接孔421分别于第二机械臂22和第三机械臂23铰接，另一第 二铰接孔421与第一定位杆31铰接，再一第二铰接孔421与第二定位杆32铰接；第三支架 43设置有两个第三铰接孔431，一第三铰接孔431与第三机械臂23铰接，另一第三铰接孔 431与第二定位杆32铰接；塑料瓶塑包抓手8设置在第三支架43上。具体而言，本实施例码垛机器人中的第一电机71转动后，将带动第一丝杆51转 动，从而可以驱动第一螺母61移动，最终通过第一螺母61驱动第一机械臂21转动；同样 的，在第二电机72转动后，将带动第二丝杆52转动，从而可以驱动第二螺母62移动，最终 通过第二螺母62驱动第二机械臂22转动。在第一机械臂21和第一机械臂22的作用下， 可以使第三机械臂23转动，并且在第意定位杆31和第二定位杆32的作用下，可以实现设 置在第三支架43上的塑料瓶塑包抓手8始终朝向预先设定好的方向，从而可以通过塑料瓶 塑包抓手8准确的抓起塑料瓶，并在三个机械臂的带动下放置到规定的位置。其中，为了更 加平稳的实现塑料瓶塑包抓手8始终朝向预先设定好的方向，本实施例码垛机器人中的第 一机械臂21、第二机械臂22与第一定位杆31可以相互平行，第三机械臂23与第二定位杆 32可以相互平行。另外，本实施例中的第一支架41的四个第一铰接孔411的轴线可以位于 同一平面内。本实施例码垛机器人，通过在滑轨上对称设置定位板和活塞缸，可以通过活塞缸 推动定位板在滑轨上滑动，当塑料瓶塑包抓手需要夹持住塑料瓶时，两个对称的定位板在 活塞缸的作用下将加紧搬运起塑料瓶，然后，吸盘将吸附在塑料瓶的外包塑料纸上，并通过 托盘托起塑料瓶，使包装好的塑料瓶能够稳固的被塑料瓶塑包抓手抓起，从而实现了无需 人工搬运塑料瓶，通过塑料瓶塑包抓手提高了塑料瓶的搬运效率。另外，通过将塑料瓶塑包 抓手设置在第三支架上，可以通过第一机械臂和第二机械臂带动第三机械臂摆动，从而使 第三支架上的塑料瓶塑包抓手能够上下左右移动；并且在第一定位杆和第二定位杆的作用 下，可以保证塑料瓶塑包抓手在移动过程中塑料瓶塑包抓手的朝向保持不变，从而可以平稳准确的通过塑料瓶塑包抓手抓取塑料瓶，实现了通过码垛机器人自动堆放塑料瓶物，提 高了搬运效率。基于上述技术方案，可选的，为了便于通过本实施例码垛机器人带动塑料瓶在水 平面内转动，本实施例码垛机器人还包括第三电机73，第三电机73固设在旋转座12上， 外壳11的底部固设有转轮111，转轮111与第三电机73传动连接。具体的，通过在旋转座 12上固设第三电机，并在外壳11的底部固设转轮111，第三电机72将驱动转轮111转动， 从而可以通过转动111带动外壳11相对于旋转座12转动，从而可以方便的通过本实施例 码垛机器人带动塑料瓶在水平面内转动。进一步的，为了方便通过本实施例码垛机器人调整塑料瓶塑包抓手8中塑料瓶的 摆放位置，本实施例码垛机器人可以还包括第四电机74 ；第四电机74固设在第三支架43 上，第四电机74的转轴固设有塑料瓶塑包抓手8。具体的，通过在第三支架43上设置第四 电机74，可以通过第四电机74的转轴带动塑料瓶塑包抓手8转动，从而可以根据需要调整 塑料瓶塑包抓手8中的塑料瓶的位置，方便的通过本实施例码垛机器人调整塑料瓶塑包抓 手8中塑料瓶的摆放位置。最后应说明的是以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽 管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解其依然 可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征 进行等同替 换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精 神和范围。
权利要求
1.一种塑料瓶塑包抓手，其特征在于，包括滑轨、对称滑设在所述滑轨上的定位板、 对称固设在所述滑轨端部上的活塞缸、定位活塞缸、吸盘和托盘；所述活塞缸的活塞杆与所 述定位板固定连接；所述定位活塞缸固设在其中一所述定位板上，所述定位活塞缸的活塞 杆上固设有支撑板，所述吸盘和所述托盘固设在所述支撑板上，并所述托盘位于所述吸盘 的下方。
2.根据权利要求1所述的塑料瓶塑包抓手，其特征在于，还包括防滑垫；所述防滑垫固 设在所述定位板上。
3.根据权利要求2所述的塑料瓶塑包抓手，其特征在于，所述定位板由上到下固设有 多块所述防滑垫。
4.根据权利要求2或3所述的塑料瓶塑包抓手，其特征在于，所述防滑垫的横截面为圆 弧形结构。
5.根据权利要求1所述的塑料瓶塑包抓手，其特征在于，所述活塞缸和所述定位活塞 缸为气压式活塞缸或液压式活塞缸。
6.一种码垛机器人，其特征在于，包括如权利要求1-5任一所述的塑料瓶塑包抓手；所 述码垛机器人还包括外壳、旋转座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第一电机、第二 电机、第一定位杆、第二定位杆、第一支架、第二支架、第三支架、第一丝杆、第二丝杆、第一 螺母和第二螺母；所述外壳与所述旋转座传动连接，所述第一丝杆竖直铰接在所述外壳上， 所述第一螺母螺接在所述第一丝杆上，所述第二丝杆水平铰接在所述外壳上，所述第二螺 母螺接在所述第二丝杆上；所述第一电机与所述第一丝杆传动连接，所述第二电机与所述 第二丝杆传动连接；所述第一机械臂的一端部与所述第三机械臂的一端部铰接，另一端部 与所述第一螺母铰接；所述第一支架设置有四个第一铰接孔，所述第一支架的四个所述第 一铰接孔依次与所述第一机械臂、所述第一定位杆、所述第二机械臂和所述第二螺母铰接； 所述第二支架设置有三个第二铰接孔，一所述第二铰接孔分别于所述第二机械臂和所述第 三机械臂铰接，另一所述第二铰接孔与所述第一定位杆铰接，再一所述第二铰接孔与所述 第二定位杆铰接；所述第三支架设置有两个第三铰接孔，一所述第三铰接孔与所述第三机 械臂铰接，另一所述第三铰接孔与所述第二定位杆铰接；所述塑料瓶塑抓手包设置在所述
7.根据权利要求6所述的码垛机器人，其特征在于，还包括第三电机，所述第三电机 固设在所述旋转座上，所述外壳的底部固设有转轮，所述转轮与所述第三电机传动连接。
8.根据权利要求6所述的码垛机器人，其特征在于，所述第一机械臂、所述第二机械臂 与所述第一定位杆相互平行，所述第三机械臂与所述第二定位杆相互平行。
9.根据权利要求6所述的码垛机器人，其特征在于，所述第一支架的四个所述第一铰 接孔的轴线位于同一平面内。
10.根据权利要求6-9任一所述的码垛机器人，其特征在于，还包括第四电机；所述第 四电机固设在所述第三支架上，所述第四电机的转轴固设有所述塑料瓶塑包抓手。
全文摘要
本发明提供一种塑料瓶塑包抓手及码垛机器人。塑料瓶塑包抓手，包括滑轨、对称滑设在所述滑轨上的定位板、对称固设在所述滑轨端部上的活塞缸、定位活塞缸、吸盘和托盘；所述活塞缸的活塞杆与所述定位板固定连接；所述定位活塞缸固设在其中一所述定位板上，所述定位活塞缸的活塞杆上固设有支撑板，所述吸盘和所述托盘固设在所述支撑板上，并所述托盘位于所述吸盘的下方。通过在滑轨上对称设置定位板和活塞缸，可以通过活塞缸推动定位板在滑轨上滑动，当塑料瓶塑包抓手需要夹持住塑料瓶时，两个对称的定位板在活塞缸的作用下将加紧搬运起塑料瓶，从而实现了无需人工搬运塑料瓶，通过塑料瓶塑包抓手提高了塑料瓶的搬运效率。
文档编号B25J9/08GK102001461SQ201010524290
公开日2011年4月6日 申请日期2010年10月22日 优先权日2010年10月22日
发明者岳强 申请人:青岛诺力达工业装备有限公司