专利名称：蠕动式行走器的制作方法
技术领域：
本实用新型属于机器人，特别涉及一种蠕动式行走器。
背景技术：
目前，机器人中的爬行行走器一般为机械式，其爬行的功能多为单一，不能越障和 攀爬，其控制机械较复杂，制造难度大，爬行的速度较慢。
发明内容本实用新型的目的在于克服上述技术不足，提供一种控制灵活、爬行速度快、稳定 性能好的蠕动式行走器。本实用新型解决技术问题采用的技术方案是蠕动式行走器包括微型电机、行走 腿、气缸一、二、三、四、万向节，其特点是在抬臂一架左侧上设抬臂一，抬臂一之间用左韧性 夹架装有左韧性夹，在抬臂一架右侧上中间处设万向节，在气缸一固定架和抬臂一架上端 用万向节连接气缸一，中间处的两万向节之间设连接杆一，在抬臂一的竖架上中间处装微 型电机，微型电机控制荆棘轮，荆棘轮下设行走腿，在连接杆一下方装气缸三，左韧性夹架 下方装气缸四，行走腿与抬臂二用铰接轴铰连接在气缸一固定架上，气缸一固定架与抬臂 三的中间处的万向节之间设连接杆二和气缸二，抬臂三和行走腿铰连接在抬臂三架上，抬 臂一、二、三下均装有微型电机和荆棘轮控制的行走腿，在抬臂三架上的右侧装右韧性夹 架，右韧性夹架上装右韧性夹。本实用新型的有益效果是蠕动式行走器可以实现地面越障行走，又可以在需要 时实现爬杆功能，稳定性好，可进行探测、定位、集多功能于一体，效率高。
以下结合附图以实施例具体说明。
图1是蠕动式行走器结构示意图。图中，1-左韧性夹；2-抬臂一 ；3-抬臂一架；4-万向节；5-连接杆一 ；6_气缸一； 7-气缸一固定架；8-抬臂二 ；9-气缸二 ；10-连接杆二 ；11-右韧性夹；12-右韧性夹架； 13-行走腿；14-气缸三；15-荆棘轮；15-1-微型电机；16-气缸四；17-左韧性夹架；18-铰 接轴；19-抬臂三；20-抬臂三架；
具体实施方式
实施例，参照附
图1，蠕动式行走器的抬臂一架3上活动地装抬臂一 2，抬臂一 2中 间用左韧性夹架17装左韧性夹1，在抬臂架一 3和气缸一固定架7的中间万向节4之间装 连接杆一 5，抬臂一架3和气缸一固定架7的顶端万向节4之间装气缸一 6，在抬臂一 2的 右端装行走腿13。连接杆一 5的下方装气缸三14，抬臂一 2的下方装气缸四16。在气缸一 固定架7上方用铰接轴18铰连接抬臂二 8，下方铰连接两个行走腿13。气缸一固定架7和抬臂三架20中间的万向节4之间设连接杆二 10，连接杆二 10的下方装气缸二 9。抬臂三 架20的上端铰连接抬臂三19，下端铰连接两个行走腿13，每个行走腿13的中间均用微型 电机15-1控制一个荆棘轮15，在抬臂三架20的右侧用右韧性夹架12装右韧性夹11。 蠕动式行走器的工作原理是蠕动行走时靠万向节4连接的连接杆一 5和连接杆 二 10的三自由度和气缸一、二、三、四6、9、14、16的伸缩动作驱动行走腿13动作，在转向 时，用微型电机15-1控制荆棘轮15制动，在需要爬杆时，抬臂一 2在气缸一推动下左韧性 夹1可夹住攀爬物体，在气缸一、二、三、四6、9、14、16的驱动下往上或前爬行。
权利要求一种蠕动式行走器，包括微型电机(15 1)、行走腿(13)、气缸一、二、三、四(6、9、14、16)、万向节，其特征在于在抬臂一架(3)左侧上设抬臂一(2)，抬臂一(2)之间用左韧性夹架(17)装有左韧性夹(1)，在抬臂一架(3)右侧上中间处设万向节(4)，在气缸一固定架(7)和抬臂一架(3)上端用万向节(4)连接气缸一(6)，中间处的两万向节(4)之间设连接杆一(5)，在抬臂一(2)的竖架上中间处装微型电机(15 1)，微型电机(15 1)控制荆棘轮(15)，荆棘轮(15)下设行走腿(13)，在连接杆一(5)下方装气缸三(14)，左韧性夹架(17)下方装气缸四(16)，行走腿(13)与抬臂二(8)用铰接轴(18)铰连接在气缸一固定架(7)上，气缸一固定架(7)与抬臂三(19)的中间处的万向节(4)之间设连接杆二(10)和气缸二(9)，抬臂三(19)和行走腿(13)铰连接在抬臂三架(20)上，抬臂一、二、三(2、8、19)下均装有微型电机(15 1)和荆棘轮(15)控制的行走腿(13)，在抬臂三架(20)上的右侧装右韧性夹架(12)，右韧性夹架(12)上装右韧性夹(11)。
专利摘要本实用新型属于机器人，特别涉及一种蠕动式行走器，包括微型电机(15-1)、行走腿(13)、气缸、万向节，在抬臂一架(3)左侧上设抬臂一(2)，抬臂一(2)之间用左韧性夹架(17)装有左韧性夹(1)，在气缸一固定架(7)和抬臂一架(3)上端用万向节(4)连接气缸一(6)，在抬臂一(2)的竖架上中间处装微型电机(15-1)，微型电机(15-1)控制荆棘轮(15)，荆棘轮(15)下设行走腿(13)，行走腿(13)与抬臂二(8)用铰接轴(18)铰连接在气缸一固定架(7)上，气缸一固定架(7)与抬臂三(19)之间设连接杆二(10)和气缸二(9)，蠕动式行走器稳定性好，可进行探测、定位，效率高。
文档编号B25J11/00GK201769201SQ20102050064
公开日2011年3月23日 申请日期2010年8月20日 优先权日2010年8月20日
发明者刘波, 刘泽, 张显耀, 方香, 李国超, 杨国宁, 沈良洁, 胡雪冰, 蔡华泉, 顾成勇, 高铭阳 申请人:高铭阳