专利名称：空间连杆型机械手的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机械手，尤指一种应用于电子产品工业中的空间连杆型机械手。
背景技术：
一般地，机械手被广泛运用于电子产品中，如汽车工业、塑料工业、药品工业及食品工业等领域，用于完成搬取、装配、喷涂、焊接等操作，以代替人工操作，从而提高生产效率。现有的连杆型机械手臂主要为双驱动，两机械手臂在同一平面上相互配合运行动作，所述两机械手臂行走轨迹完全由一钢带偶合约束。然而，所述两机械手臂分别有自己的动力驱动，且所述两机械手臂的运行轨迹由钢带偶合约束，这样其动作的一致性就会有影响，进而影响整个机械手臂的运行轨迹精度。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种单自由度直线平移式的空间连杆型结构，而使机械手中的一构件能够做严格的单自由度直线平移运动。一种空间连杆型机械手，包括有一驱动装置、杆件及连接在各杆件之间的转轴，所述驱动装置包括有一连接轴，所述连接轴包括有一外壁及一内壁，所述杆件包括一大臂、一小臂、一斜型大臂、一斜型小臂、及一末端构件，所述大臂与斜型大臂分别为一直杆，所述小臂与所述斜型小臂分别为一曲杆，所述大臂的一端与所述外壁通过一转轴A相连接，另一端通过一转轴B与所述小臂相连接，所述末端构件的两端分别通过两转轴C、D与所述小臂与斜型小臂相连接，所述斜型大臂的一端与所述斜型小臂通过一转轴E相连接，另一端与所述内壁通过一转轴F相连接，所述大臂、小臂与末端构件的一端形成有一主运动链ABC，所述斜型大臂、斜型小臂与末端构件的另一端形成有一从运动链DEF，所述驱动装置驱使所述大臂绕转轴A运动，而带动所述主运动链ABC运动，并通过所述末端构件拉动所述从运动链DEF运动，以实现所述末端构件呈一直线运动。在一实施方式中，所述大臂与所述外壁连接的转轴A和斜型大臂与斜型连接件连接的转轴F的轴线非平行。在一实施方式中，所述末端构件为一水平杆，并平行于所述驱动装置所在平面。在一实施方式中，所述小臂与斜型小臂以所述末端构件的中点非对称。在一实施方式中，所述小臂的弧度与斜型小臂的弧度相等。在一实施方式中，所述转轴A、B、C的轴线垂直所述末端构件所在平面。在一实施方式中，所述转轴D、E、F的轴线相互平行，且与所述末端构件所在平面非垂直。在一实施方式中，所述转轴A与所述驱动装置同轴。在一实施方式中，所述空间连杆型机械手还包括有一安装于所述末端构件上的夹取件，所述夹取件用于夹取一产品。
在一实施方式中，所述空间连杆型机械手还包括有一安装于所述内壁上的斜型连接件，所述斜型大臂固定于所述斜型连接件上。相较于现有技术，上述空间连杆型机械手中的大臂、小臂与末端构件的一端形成有一主运动链ABC，所述斜型大臂、斜型小臂与末端构件的另一端形成有一从运动链DEF，所述驱动装置驱使所述大臂绕转轴A运动，而带动所述运动链运动，并通过所述末端构件拉动所述运动链运动，就可实现所述末端构件呈一直线运动，而无需采用两机械手臂在同一平面上相互配合运行动作，非常方便。
图1是本发明空间连杆型机械手的一较佳实施方式的一立体图。图2是本发明空间连杆型机械手的一剖视图。主要元件符号说明
权利要求
1.一种空间连杆型机械手，包括有一驱动装置、杆件及连接在各杆件之间的转轴，所述驱动装置包括有一连接轴，所述连接轴包括有一外壁及一内壁，其特征在于:所述杆件包括一大臂、一小臂、一斜型大臂、一斜型小臂、及一末端构件，所述大臂与斜型大臂分别为一直杆，所述小臂与所述斜型小臂分别为一曲杆，所述大臂的一端与所述外壁通过一转轴A相连接，另一端通过一转轴B与所述小臂相连接，所述末端构件的两端分别通过两转轴C、D与所述小臂与斜型小臂相连接，所述斜型大臂的一端与所述斜型小臂通过一转轴E相连接，另一端与所述内壁通过一转轴F相连接，所述大臂、小臂与末端构件的一端形成有一主运动链ABC，所述斜型大臂、斜型小臂与末端构件的另一端形成有一从运动链DEF，所述驱动装置驱使所述大臂绕转轴A运动，而带动所述主运动链ABC运动，并通过所述末端构件拉动所述从运动链DEF运动，以实现所述末端构件呈一直线运动。
2.如权利要求1所述的空间连杆型机械手，其特征在于:所述大臂与所述外壁连接的转轴A和斜型大臂与斜型连接件连接的转轴F的轴线非平行。
3.如权利要求1所述的空间连杆型机械手，其特征在于:所述末端构件为一水平杆，并平行于所述驱动装置所在平面。
4.如权利要求1所述的空间连杆型机械手，其特征在于:所述小臂与斜型小臂以所述末端构件的中点非对称。
5.如权利要求1所述的空间连杆型机械手，其特征在于:所述小臂的弧度与斜型小臂的弧度相等。
6.如权利要求1所述的空间连杆型机械手，其特征在于:所述转轴A、B、C的轴线垂直所述末端构件所在平面。
7.如权利要求6所述的空间连杆型机械手，其特征在于:所述转轴D、E、F的轴线相互平行，且与所述末端构件所在平面非垂直。
8.如权利要求7所述的空间连杆型机械手，其特征在于:所述转轴A与所述驱动装置同轴。
9.如权利要求1所述的空间连杆型机械手，其特征在于:所述空间连杆型机械手还包括有一安装于所述末端构件上的夹取件，所述夹取件用于夹取一产品。
10.如权利要求1所述的空间连杆型机械手，其特征在于:所述空间连杆型机械手还包括有一安装于所述内壁上的斜型连接件，所述斜型大臂固定于所述斜型连接件上。
全文摘要
一种空间连杆型机械手，包括有一驱动装置、杆件及连接在各杆件之间的转轴，所述驱动装置包括有一连接轴，所述连接轴包括有一外壁及一内壁，所述杆件包括一大臂、一小臂、一斜型大臂、一斜型小臂、及一末端构件，所述大臂与斜型大臂分别为一直杆，所述小臂与所述斜型小臂分别为一曲杆，所述大臂、小臂与末端构件的一端形成有一主运动链ABC，所述斜型大臂、斜型小臂与末端构件的另一端形成有一从运动链DEF，所述驱动装置驱使所述大臂绕转轴A运动，而带动所述主运动链ABC运动，并通过所述末端构件拉动所述从运动链DEF运动，以实现所述末端构件呈一直线运动。
文档编号B25J9/06GK103192371SQ20121000374
公开日2013年7月10日 申请日期2012年1月6日 优先权日2012年1月6日
发明者曲道奎, 朱玉聪, 王凤利, 朱维金, 孙义田, 董吉顺, 鲍君善, 尚欣荣 申请人:沈阳新松机器人自动化股份有限公司