专利名称：基于磁力的行程限位机构的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种限位机构，特别是涉及一种应用于径向空间要求严格的环境中的基于磁力的行程限位机构。
背景技术：
随着工业生产规模的不断扩大，人力成本的不断上升，工业自动化的要求越来越高。而机器人作为一种先进的科学技术，将得到广泛的应用。机器人的设计是一种复杂的设计，涉及到各学科的技术知识。其中，机构的设计是非常重要的一个方面。现有的复位型拨叉旋转限位机构主要为工业机器人的应用而设计，其有其优点，但其缺点是没有充分优化旋转径向空间。而在洁净环境应用的机器人，由于在机台中，所以径向空间要求严格，原有的复位型拨叉旋转限位机构已明显不能满足要求。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种不额外占用旋转轴径向空间的基于磁力的行程限位机构。—种基于磁力的行程限位机构，包括一拨叉、一旋转部件上的挡块和一限制拨叉旋转角度的限制装置，所述旋转部件上的挡块可推动所述拨叉旋转；所述行程限位机构还包括一拨叉复位装置，所述拨叉复位装置包括一固定的磁块和一设于拨叉上的磁块，在所述拨叉被拨动后，所述固定的磁块藉由其和拨叉上磁块之间的磁力拉动拨叉复位；所述拨叉包括一本体和一拨叉旋转轴，所述拨叉本体包括位于拨叉旋转轴两侧的两端，其中一端可被旋转部件上的挡块推动而使拨叉旋转，另一端装设所述设于拨叉上的磁块；所述限制拨叉旋转角度的限制装置用以限制拨叉被旋转部件上的挡块推动时旋转的角度。进一步地，所述拨叉在旋转部件的旋转轴的轴向方向上布置。进一步地，在拨叉不受外力推动时，所述固定的磁块和设于拨叉上的磁块N极和S极的连线相平行。进一步地，在拨叉不受外力推动时，所述固定的磁块和设于拨叉上的磁块N极和S极的朝向相反。进一步地，在拨叉不受外力推动时，所述固定的磁块和设于拨叉上的磁块N极和S极连线的中点相重合，且连线与水平面相平行。进一步地，所述限制拨叉旋转角度的限制装置包括两传感器，所述两传感器分别对应拨叉旋转的起点和终点，所述拨叉在其旋转的起点和终点触发传感器产生限位信号对拨叉限位。进一步地，所述限制拨叉旋转角度的限制装置还包括一安装在所述拨叉上的传感器遮光片，所述拨叉通过所述传感器遮光片与传感器接触。进一步地，所述传感器遮光片为弧形，所述两传感器位于所述拨叉的两侧，所述拨叉到达其旋转的起点和终点时分别由传感器遮光片的弧形两端与相应的传感器接触。
进一步地，所述限制拨叉旋转角度的限制装置还包括分别对应拨叉两旋转极限的两机械死挡，当传感器没有触发限位信号对拨叉限位时，所述拨叉继续运动时会与机械死挡相撞而终止运动。进一步地，所述两机械死挡形成一 V形空间限制所述拨叉的旋转角度。与现有技术相比，在上述行程限位机构中，所述行程限位机构的零部件系在旋转部件的旋转轴的轴向方向上布置，在使用功能不变的情况下，不占用额外的径向空间，适合应用于径向空间要求严格的环境，如应用在洁净环境的机器人中。
图1是本发明基于磁力的行程限位机构的一较佳实施方式的一视图。主要元件符号说明
权利要求
1.一种基于磁力的行程限位机构，包括一拨叉、一旋转部件上的挡块和一限制拨叉旋转角度的限制装置，所述旋转部件上的挡块可推动所述拨叉旋转，其特征在于:所述行程限位机构还包括一拨叉复位装置，所述拨叉复位装置包括一固定的磁块和一设于拨叉上的磁块，在所述拨叉被拨动后，所述固定的磁块藉由其和拨叉上磁块之间的磁力拉动拨叉复位；所述拨叉包括一本体和一拨叉旋转轴，所述拨叉本体包括位于拨叉旋转轴两侧的两端，其中一端可被旋转部件上的挡块推动而使拨叉旋转，另一端装设所述设于拨叉上的磁块；所述限制拨叉旋转角度的限制装置用以限制拨叉被旋转部件上的挡块推动时旋转的角度。
2.如权利要求1所述的基于磁力的行程限位机构，其特征在于:所述拨叉在旋转部件的旋转轴的轴向方向上布置。
3.如权利要求1所述的基于磁力的行程限位机构，其特征在于:在拨叉不受外力推动时，所述固定的磁块和设于拨叉上的磁块N极和S极的连线相平行。
4.如权利要求3所述的基于磁力的行程限位机构，其特征在于:在拨叉不受外力推动时，所述固定的磁块和设于拨叉上的磁块N极和S极的朝向相反。
5.如权利要求4所述的基于磁力的行程限位机构，其特征在于:在拨叉不受外力推动时，所述固定的磁块和设于拨叉上的磁块N极和S极连线的中点相重合，且连线与水平面相平行。
6.如权利要求1所述的基于磁力的行程限位机构，其特征在于:所述限制拨叉旋转角度的限制装置包括两传感器，所述两传感器分别对应拨叉旋转的起点和终点，所述拨叉在其旋转的起点和终点触发传感器产生限位信号对拨叉限位。
7.如权利要求6所述的基于磁力的行程限位机构，其特征在于:所述限制拨叉旋转角度的限制装置还包括一安装在所述拨叉上的传感器遮光片，所述拨叉通过所述传感器遮光片与传感器接触。
8.如权利要求7所述的基于磁力的行程限位机构，其特征在于:所述传感器遮光片为弧形，所述两传感器位于所述拨叉的两侧，所述拨叉到达其旋转的起点和终点时分别由传感器遮光片的弧形两端与相应的传感器接触。
9.如权利要求6所述的基于磁力的行程限位机构，其特征在于:所述限制拨叉旋转角度的限制装置还包括分别对应拨叉两旋转极限的两机械死挡，当传感器没有触发限位信号对拨叉限位时，所述拨叉继续运动时会与机械死挡相撞而终止运动。
10.如权利要求9所述的基于磁力的行程限位机构，其特征在于:所述两机械死挡形成一 V形空间限制所述拨叉的旋转角度。
全文摘要
一种基于磁力的行程限位机构，包括一拨叉、一旋转部件上的挡块和一限制拨叉旋转角度的限制装置，所述旋转部件上的挡块可推动所述拨叉旋转；所述行程限位机构还包括一拨叉复位装置，所述拨叉复位装置包括一固定的磁块和一设于拨叉上的磁块，在所述拨叉被拨动后，所述固定的磁块藉由其和拨叉上磁块之间的磁力拉动拨叉复位；所述拨叉包括一本体和一拨叉旋转轴，所述拨叉本体包括位于拨叉旋转轴两侧的两端，其中一端可被旋转部件上的挡块推动而使拨叉旋转，另一端装设所述设于拨叉上的磁块；所述限制拨叉旋转角度的限制装置用以限制拨叉被旋转部件上的挡块推动时旋转的角度。所述行程限位机构适合应用于径向空间要求严格的环境。
文档编号B25J9/10GK103192382SQ20121000373
公开日2013年7月10日 申请日期2012年1月6日 优先权日2012年1月6日
发明者曲道奎, 朱维金, 王凤利, 韩立志, 鲍君善, 刘长斌, 董吉顺, 徐传胜 申请人:沈阳新松机器人自动化股份有限公司