专利名称：用于使重力平衡负载体自动移动的方法和执行系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种使重力平衡负载体自动移动的方法和一种自动执行系统，该系统具有用于负载体的重力平衡装置。
背景技术：
专利文献DE 102008032322A1公开了一种利用轻型机器人装配两个零件的方法，其中，首先利用机器人拿起第一个零件，随后通过至少一个子区域(Teilbereich)插入第二个零件的缺口中，在此，在两个零件之间已经提前发生接触。因此在插入运动期间，第一个零件通过轻型机器人至少暂时性地振荡移动。轻型机器人在此是指与其承载能力相比，这种机器人具有较小的自重和精准的力控制。由于具有很轻的自重和精准的控制，可以在将零件相对安装时使其提前彼此发生接触，而不会因此而损坏零件。
专利文献US 2011/0048649 Al提出了一种轮胎安装设备，其中，车轮固定螺母拧紧工具借助于直接与其相连接的重力平衡装置保持在悬浮装置(Schwebe)中，在此为分立的工业机器人配备夹持工具，用以抓住位于悬浮装置中的车轮固定螺母拧紧工具，以自动移动。
发明内容
本发明的目的在于提出一种替代的、特别是经过改进的用于使重力平衡的负载体自动移动的方法和执行系统(Handhabungssystem)。本发明的目的通过一种使重力平衡的负载体自动移动的方法得以实现，在该方法中，负载体受到负载体保持装置支承，该负载体保持装置与用于使负载体自动运动的机器人的末端执行器法兰相连接，在此设置具有连接节肢的重力平衡装置，该连接节肢附连(angreifen)在机器人的节肢或末端执行器法兰上，以使负载体实现重力平衡。在根据本发明的方法中，负载体并不直接悬挂在重力平衡装置上，而是固定在负载体保持装置上，负载体保持装置与机器人的末端执行器法兰相连接，在此，重力平衡装置附连在机器人上，特别是附连在机器人的末端执行器法兰上，而不是直接附连在负载体或负载体保持装置上。机器人可以具有操纵器臂和控制装置。控制装置设计用于操纵器臂的自动运动。负载体例如可以是在装配过程中要被定位或组装的组件。负载体保持装置可以是机器人的末端执行器。负载体保持装置特别可以是夹钳，其被固定、不可松脱地连接在机器人的末端执行器法兰上，也就是法兰连接在机器人的末端执行器法兰上。在根据本发明的方法中，负载体主要、特别是至少在最大程度上或完全由重力平衡装置支承，其中，重力平衡装置将与重力相反的力通过机器人的末端执行器法兰传递到负载体上。此外，还可以传递具有不与重力方向相反的分力的力。这种力一般从机器人的法兰指向重力平衡装置。因此，负载体可以通过机器人臂移动，负载体具有较高的质量，特别是其质量要比根据机器人的运载能力可以由机器人单独承载的质量高得多。机器人至少在很大程度上或完全仅用于负载体在空间中的移动，而不必将机器人设计或设置用于完全支承负载体。重力平衡装置的连接节肢(Anschlussglied)可以通过具有至少一个自由度、尤其是具有三个自由度的关节连接在机器人的末端执行器法兰上。该连接节肢提供了一种连接重力平衡装置与机器人的末端执行器法兰的方式。该连接节肢可以通过关节或关节装置与机器人的末端执行器法兰相连接。关节或关节装置例如可以具有三个转动自由度。重力平衡装置的连接节肢可以通过关节连接件(Gelenkkoppel)与机器人的节肢，特别是与机器人的末端执行器法兰相连接，该关节连接件特别是具有三个转动自由度。优选关节连接件联结在机器人的末端执行器法兰上。但是，关节连接件也可以联结在机器人的其他节肢上。在此，末端执行器法兰构成了机器人的特殊节肢，即机器人远端的末端节肢。如果将重力平衡装置联结在机器人的不同于固定有负载体保持装置的节肢的其他节肢上，则要确保位于重力平衡装置的连接节肢和负载体保持装置之间的机器人的节肢和/或关节能够传递由于负载体的质量和重力和/或由惯性力而出现的支承力。然而，在 最简单的情况下，重力平衡装置直接连接在机器人的末端执行器法兰上，负载体保持装置直接法兰连接在该末端执行器法兰上，从而在重力平衡装置和负载体保持装置之间不再有机器人的节肢和/或关节。在所有的实施方式中，重力平衡装置可以单独根据机器人和/或负载体的主动运动而被动地、特别是无自驱动地伴随运动。因此，重力平衡装置不必拥有自己的驱动器，而是可以被构造成主要或仅为机械式的关节装置。在一种实施方式中，重力平衡装置可以由具有两个自由度的机械式关节悬臂(Gelenkausleger)构成，其悬臂端部可以在水平面内自由调整。因此，负载体例如可以挂在类似起重机的起重缆索上，该起重缆索从机械式活动悬臂的悬臂端部向下垂落。负载体此时“自由浮动地”悬挂着，即仅通过缆索吊在空中。缆索可以连接在这样的装置上该装置在缆索上施加至少近似相当于负载体重力的拉力。在一种实施方式中，重力平衡装置可以仅对由负载体的质量产生的重力进行补偿。在这种情况下，必须由机器人额外承担一定的支承力，即，例如举起负载体保持装置和/或末端执行器法兰和/或由于当负载体围绕水平轴倾斜时而产生的额外力矩。这种力不必通过负载体的重心。此外，还可以或必须至少部分或完全地吸收动态的力。在一种可选的实施方式中，重力平衡装置除了对由负载体质量产生的重力进行补偿之外，还可以对由负载体保持装置的质量和/或由机器人的末端执行器法兰和/或一个或多个节肢的质量产生的重力进行补偿。因此，机器人臂可以利用重力平衡装置减轻由负载体保持装置和/或各个节肢、特别是末端执行器法兰的质量所产生的重力。此外，本发明的目的还通过一种自动执行系统得以实现，其特别是用于执行根据本发明的方法，该系统具有用于负载体的重力平衡装置，其在负载侧配备有连接节肢；以及负载体保持装置和用于使重力平衡的负载体自动运动的机器人，该机器人具有末端执行器法兰，其中，重力平衡装置的连接节肢通过关节连接件连接在机器人的节肢或末端执行器法兰上。因此，在根据本发明的自动执行系统中，负载体并不直接悬挂在重力平衡装置上，而是固定在与机器人的末端执行器法兰相连接的负载体保持装置上，其中，重力平衡装置通过关节连接件附连在机器人上，特别是附连在机器人的末端执行器法兰上，而不是直接附连在负载体或负载体保持装置上。机器人可以包括操纵器臂和控制装置。该控制装置可以设计用于使操纵器臂自动运动。负载体例如可以是在装配过程中要被定位或组装的组件。负载体保持装置可以是机器人的末端执行器。负载体保持装置特别可以是夹钳，其被固定、不可松脱地连接在机器人的末端执行器法兰上，也就是法兰连接在机器人的末端执行器法兰上。重力平衡装置的连接节肢可以借助于关节连接件通过至少一个自由度、特别通过三个自由度联结在机器人的末端执行器法兰上。该连接节肢提供了一种将重力平衡装置与机器人的末端执行器法兰连接起来的方式。该连接节肢可以通过关节连接件与机器人的末端执行器法兰相连接。关节连接件例如可以具有三个转动自由度。在一种具体的实施方式中，机器人的将该机器人的末端执行器法兰与在运动链中直接位于该末端执行器法兰前面的节肢相连接的关节构造为转动关节。在这种自动执行系统的所有实施方式中，关节连接件可以具有与机器人节肢、特别是末端执行器法兰可转动连接的连接节肢(Verbindungsglied),该连接节肢通过至少一个关节、特别是转动关节与保持节肢(Halteglied)相连接，该保持节肢与重力平衡装置的连接节肢相耦合。连接节肢具有围绕第一转动轴可转动地安装在机器人的节肢上、特别是安装在末端执行器法兰上的环形体，该环形体借助于两个彼此相对、特别是径向向外位于共有的第二转动轴上的转动关节，它们可转动地安装在部分环形和/或马镫形的保持节肢上，该保持节肢在其侧面围绕第三转动轴可转动地与重力平衡装置的连接节肢相连接。末端执行器法兰是机器人的一种特殊节肢。如果将末端执行器法兰可转动地安装在机器人臂的最后关节上，则可以通过滚动轴承或滑动轴承将连接节肢可转动地安装在末端执行器法兰上。关节连接件可以具有马镫形的保持节肢。该马镫形的保持节肢可以沿圆形路径伸展约270度角。该圆形路径的半径可以这样选择在末端执行器法兰附近的节肢可以完全沉入由马镫形保持节肢围绕而成的自由空间中。该马镫形的保持节肢在其上端部区域内具有指向内部的缺口，重力平衡装置的环形连接节肢嵌接在该缺口上。该连接节肢或者可以借助于转动关节连接件与缆索相连接，或者直接固定在缆索上，在此可以通过扭转缆索实现转动。马镫形的保持节肢可以构造为对称的。在马镫形保持节肢的两个彼此相对的端部上，可以在其中每一个上都设置转动关节。这两个转动关节特别是可以位于共同的转动轴上。在这两个转动关节上可以安装环形体形式的连接节肢。该环形体可以构成轴承、特别是滚动轴承或滑动轴承的外环。该环形体也可以构造为单独的组件，其与轴承、特别是滚动轴承或滑动轴承的外环相连接。因此轴承或其内环可以与末端执行器法兰固定连接。就此而言，环形体可转动地安装在末端执行器法兰上。通过关节连接件和缆索可以实现具有三个转动自由度的关节连接件，连接机器人的末端执行器法兰通过该关节连接件与重力平衡装置连接。此外，也被称为平衡器系统的重力平衡装置通常也用于手动操作，以便使人们能够以较小的力将较重的对象移动至新的位置。、
在此平衡器系统的机械装置能够沿垂直方向在对象上施加力并将其提起。在此由使用者设定对象需要被提起的高度。在此可以由使用者手动地使对象侧向移动。平衡器的机械结构可以设计为使得能够进行这样的侧向移动。平衡器的机械结构可以通过其他的机械结构与待提起的对象相连接，也可以被称为负载体保持装置或被称为对象保持器(Gegenstandhalter)。这种对象保持器可以拥有其它的自由度，特别是主动自由度，这可以由使用者进行控制。因此，例如可以将负载体保持装置设计为夹钳，其在打开位置和抓住负载体的闭合位置之间是可调整的。这种平衡器系统也可以由机器人使用。在此，机器人例如主动在平面中移动对象，待提起对象的重力部分或完全地由平衡器抵消。在此由机器人触发或造成平衡器的垂直运动。在此可以将这种包括平衡器和对象保持器的系统的整体结构设计为与手动使用的平衡器系统是一致的。对象保持器抓住待提起的对象，而机器人抓住对象或对象保持器。通过机器人的平衡器系统的支持，机器人能够至少以降低了的动力来移动对象， 对于其重力，机器人实际上并未加以考虑。这些对象应该由机器人在平衡器的支持下置于具有干扰轮廓的环境中的新位置上。使用这种与机器人关联的平衡器系统的问题在于对象保持器的较大的干扰轮廓，对象保持器与平衡器系统、也就是与重力平衡装置相对应。这将致使由平衡器和对象保持器组成的整个系统需要在每次使用时都进行新的设计，以便将这种干扰轮廓放置在对每个任务都不会造成妨碍的地点。在这里，本发明的目的在于设计一种使重力平衡的负载体自动移动的方法和一种自动执行系统，其中，通过重力平衡装置支持机器人的正常运动，在设计对象保持器、即负载体保持装置时不考虑重力平衡装置，而是可以根据所使用的机器人和任务分配、特别是组装任务分配来设计负载体保持装置。由此可以避免较大的干扰轮廓。利用这种平衡器系统可以尽可能多地支持机器人的标准任务，而不必分别进行调整。在空间中，物体，也就是负载体可以通过机器人在六个自由度上运动。平衡器不应该限制这种运动可能性，并且平衡器应该吸收负载体的全部或部分重力。此外，平衡器和/或负载体保持装置应该具有尽可能小的干扰轮廓，这种干扰轮廓可能会在工作环境中导致碰撞。在本发明的一种实施方式中，将由整个系统执行的功能分成多个子功能，并与多个子系统相对应。在此平衡器能够在平面中移动。提升机械装置能够提升对象。根据平衡器的机械结构，还可以将该功能集成在平衡器中。对象保持器可以与待提升的对象相连接，并且对象能够围绕单个或所有的空间轴转动。在一种实施方式中，对象的转动运动可以由机器人的法兰实现。在此平衡器的在垂直方向上的力直接被传递给机器人的法兰，由此可以减轻机器人的节肢和/或传动关节的负担。将力传递到法兰的机械结构只是轻微地限制机器人的运动。将力传递到法兰的机械结构特别是仅形成较小的围绕机器人的转动轴的干扰轮廓。可以将机器人的法兰延长较小的长度，例如15mm。在机器人的法兰和待提升的对象之间以及围绕对象将不再产生另外的干扰轮廓。在一种实施方式中，通过悬挂装置(Aufhangung )实现对法兰的力传递，该悬挂装置具有三个被动自由度。该悬挂装置通过第一轴承与机器人法兰相连接，其中，法兰可以自由地转动。在轴承外环的缺口中保持有环，缺口通过第二轴承与环铰接连接。此外，环从上方被固定。这种连接可以垂直围绕自身转动，也就是围绕轴转动，就此来说，该连接构成第三轴承。力通过该连接传递到悬挂装置上，悬挂装置垂直向上和/或沿重力平衡装置所在的方向移动。悬挂装置的环具有较大的内径，从而使机器人的至少一个预安装在运动链上的节肢能够不与环发生碰撞地插入环中。当平衡器的第一转动轴和保持力方向(Haltekraftrichtung)之间的角度不等于零时，悬挂装置的角度调整总是唯一的。悬挂装置具有如下特性只要该角度不等于零，则悬挂装置上的力总是垂直穿过悬挂装置的三个转动轴的交点，该交点位于法兰的中心。当该角度等于零时，力仍然穿过该交点。但此时关节在法兰上的位置不再是唯一的。如果机器人的法兰垂直于保持力的方向，则悬挂装置的第一和第三转动轴彼此同轴，并因此能够自由地相对转动。此外，悬挂装置在该位置上没有能够使机器人的倒数第二个滚动关节(Rollgelenk)转动的独立的关节。替代地，环上的力传递本身可以在悬挂点上转动，并由此使机器人运动。
为了确保当法兰离开垂直于保持力的方向的位置时，悬挂装置的角位置是唯一的，机器人的运动必须满足一定的前提条件。首先，机器人的法兰必须向前倾斜，以获得正角度，该角度例如在图3和图6中可以由图面向外摆动。这将确保悬挂装置的角位置是唯一的。在由平衡器和提升机械装置组成的系统的实施例中，提升机械装置可以由滑车组构成，其被牢固地安装在位于机器人工作点上方的天花板上。在这种情况下，当机器人法兰运动离开工作点时，作用于机器人的悬挂装置上的力不再垂直向上。天花板位于距离机器人工作点上方足够远，从而当机器人将其法兰从工作点侧向移开时，机器人能够使用侧向力。在由平衡器和提升机械装置组成的系统的另一可选实施例中，提升机械装置可以由滑车组构成，其通过直线导轨安装在天花板上。机器人在其工作空间中使用两个点，在该点上机器人需要支持力；或者使用多个点，这些点至少大约位于一条直线上。在两个工作点之间，将直线导轨安装在天花板上，使得每个端部都位于一个工作点的上方。此外，直线导轨可以在终点上具有止动件和/或阻挡件，当以设定的动力将导轨滑座(Fuhrungsschlitten)牵引至工作点位置时，导轨滑座可以在终点处直接停在其工作点的上方。
下面参照附图对本发明的实施例进行说明。其中图I示出了具有重力平衡装置、负载体和机器人的自动执行系统的透视示意图，图2示出了机器人在其具有根据本发明的关节连接件的一种实施方式的法兰区域中的第一部分透视图，图3示出了机器人在具有如图I所示关节连接件的法兰区域中的第二部分透视图，图4示出了机器人在具有如图I所示关节连接件的法兰区域中的第一侧视图，图5示出了机器人在具有如图I所示关节连接件的法兰区域中的第二侧视图，图6示出了机器人在具有如图I所示关节连接件的法兰区域中的前视图。
具体实施例方式在图I中示出了机器人1，特别是工业机器人。在所示出的本发明的实施例中例如是KUKA LBR III型的轻型机器人。机器人I具有操纵器臂Ia和控制装置lb。操纵器臂Ia在其末端执行器法兰2上具有末端执行器3a，特别是夹钳形式的末端执行器，其在下文中也被称为负载体保持装置3。末端执行器3a也在很大程度上特别是也可以称为夹钳。所示出的末端执行器3a可以具有两个可相对移动的夹钳夹片(Greiferbacke) 4和5。负载体6保持在夹钳夹片4和5之间。操纵器臂Ia具有节肢7，这些节肢7通过关节8相互连接。通过操纵器臂Ia的关节8的运动使末端执行器3a运动，并由此使负载体6运动。负载体6例如可以是在机器生产过程中在组装期间要被移动的机器配件。控制装置Ib用于使操纵器臂Ib自动运动。、
根据本发明，不是由操纵器臂la，而是由单独的重力平衡装置9对负载体6进行重力平衡。如在该实施例中示出的，重力平衡装置9可以具有固定安装的立柱10。重力平衡装置9的悬臂12可以通过第一被动转动关节11围绕第一垂直轴可摆动地转动。支承臂14通过第二被动转动关节13连接在悬臂12上。在该实施例中，缆索16从支承臂14的自由伸出的端部15垂直向下。在一种未不出的可选的实施方式中，使用杆代替缆索16。杆的优点在于，在平衡器被动移动时，杆也可以传递横向力。缆索16的自由端具有连接节肢17。借助于两个被动转动关节11和13，支承臂14的自由伸出的端部15可以在水平取向的平面内被动运动。借助于通过平衡装置20的第一转向滑轮18和第二转向滑轮19引导的缆索16，可以使缆索16或连接节肢17在根据缆索16的指向重力方向的缆索部分的垂直方向上下降和/或上升。根据由负载体6的质量引起的、作用在连接节肢17上的重力，平衡装置20可以在缆索16上施加拉力，该拉力与由负载体6的质量引起并作用在连接节肢17上的重力相反，特别是其大小与该重力相等，从而使负载体6自由摆动地悬挂在缆索16上。根据本发明，负载体6由负载体保持装置3保持，该负载体保持装置3不直接固定在重力平衡装置9的缆索16上，而是固定在机器人I的末端执行器法兰2上。为了对负载体6进行重力补偿，根据本发明，重力平衡装置9不直接附连在负载体6上，而是附连在机器人I的节肢7上。为此，重力平衡装置9的连接节肢17通过关节连接件21与节肢7相连接，特别是与机器人I的末端执行器法兰2相连接。在图2中详细示出了根据本发明的关节连接件21的一种实施方式。关节连接件21具有马镫形的保持节肢22。该马镫形的保持节肢22沿圆形路径延伸大约270度角。该圆形路径的半径大小可以选择为，使在末端执行器法兰2附近的节肢7a能够完全沉入由马镫形的保持节肢22围绕而成的自由空间中。马镫形的保持节肢22在其上端部区域中具有指向内部的缺口 23，重力平衡装置9的环形连接节肢17嵌接在该缺口 23上。连接节肢17或者可以借助于转动关节连接件与缆索16或杆相连接，或者直接固定在缆索16上，在此通过扭转缆索16可以实现围绕转动轴D3的可转动性。马镫形的保持节肢22被构造为对称的。在马镫形保持节肢22的两个彼此相对的端部22a、22b上各设置有一个转动关节23a、23b。这两个转动关节23a、23b位于一个共同的转动轴D2上。在这两个转动关节23a、23b上安装有环形体24a形式的连接节肢24。环形体24a构成轴承、特别是滚动轴承或滑动轴承的外环。环形体24a也可以构造为单独的组件，其与轴承、特别是滚动轴承或滑动轴承的外环相连接。轴承或者其内环因此可以与末端执行器法兰2固定连接。就此而言，环形体24a围绕转动轴Dl可转动地安装在末端执行器法兰2上。通过关节连接件21和缆索16可以为连接机器人I的末端执行器法兰2与重力平衡装置9的关节连接件21提供三个转动自由度。在图3中示出了如图2所示在具有关节连接件的法兰区域中的机器人I。但是，末端执行器法兰2从图2所示的方向转动至垂直方向。在该垂直方向上，操纵器臂Ia的前球形节肢7a沉入马镫形保持节肢22中。除了圆形的基本形状之外，马镫形保持节肢22还可以具有其他的基本形状，例如还可以是长方形、正方形或三角形。在任何情况下都可以这样
选择基本形状和/或使其具有这样的大小根据操纵器臂Ia的前节肢7a的结构(其可以具有不同于球形结构的形状)，确保节肢7a能够沉入保持节肢22中。图4示出了具有末端执行器法兰2的机器人1，该末端执行器法兰2在垂直方向上转动。但在此缆索16位于偏离垂直方向的方向上。换句话说，重力平衡装置9不是在末端执行器法兰2的上方垂直移动，而是大约为侧向移动。在这种布置当中，操纵器臂Ia必须吸收沿水平方向作用的横向力，该横向力通过拉力沿缆索16作用于末端执行器法兰2上。在如图5所示的设置当中，操纵器臂Ia或末端执行器法兰2由垂直方向向外倾斜一定的角度取向。同时缆索16沿垂直方向延伸，从而没有横向力作用于末端执行器法兰2上。但是安装在末端执行器法兰2上的负载体保持装置或设置在末端执行器法兰2上的负载体将在末端执行器法兰2上施加力矩，将该力矩必须由操纵器臂Ia吸收。图6示出了操纵器臂Ia在具有关节连接件21的末端执行器法兰2的区域内的另一视图。末端执行器法兰2在水平面上伸展，也就是说，末端执行器法兰2围绕其转动的转动轴Dl是垂直取向的。同时，缆索16沿垂直方向延伸，从而没有横向力作用于末端执行器法兰2上，由悬挂在末端执行器法兰2上的负载体的质量产生的重力可以通过关节连接件21传递到缆索16上，从而不必再由操纵器臂Ia吸收所产生的力。但在该位置上，外环24相对于内环的角位置不再是唯一的。
权利要求
1.一种用于使重力平衡的负载体￠)自动移动的方法，其中，所述负载体(6)由负载体保持装置(3)支承，该负载体保持装置与机器人(I)的末端执行器法兰(2)相连接，以使所述负载体出)自动运动，其中，设置具有连接节肢(17)的重力平衡装置(9)，该连接节肢附连在所述机器人(I)的节肢(7，7a)或末端执行器法兰(2)上，以实现所述负载体(6)的重力平衡。
2.如权利要求I所述的方法，其中，所述重力平衡装置(9)的连接节肢(17)通过具有至少一个、特别是具有三个自由度的关节连接在所述机器人(I)的末端执行器法兰(2)上。
3.如权利要求I或2所述的方法，其中，所述重力平衡装置(9)的连接节肢(17)通过关节连接件(21)与所述机器人(I)的节肢(7，7a)，特别是与所述机器人(I)的末端执行器法兰(2)相连接，该关节连接件特别是具有三个转动自由度。
4.如权利要求I至3中任一项所述的方法，其中，所述重力平衡装置(9)单独根据所述机器人(I)和/或所述负载体出)的主动运动而被动地、特别是无自驱动地伴随运动。
5.如权利要求I至4中任一项所述的方法，其中，所述重力平衡装置(9)仅对由所述负载体￠)的质量产生的重力进行补偿。
6.如权利要求I至4中任一项所述的方法，其中，所述重力平衡装置(9)除了对由所述负载体出)的质量产生的重力进行补偿之外，还对由所述负载体保持装置(3)和/或由所述机器人(I)的末端执行器法兰(2)和/或一个或多个所述节肢(7，7a)的质量产生的重力进行补偿。
7.一种自动执行系统，特别是用于执行如权利要求I至6中任一项所述的方法，该执行系统具有用于负载体￠)的重力平衡装置(9)，其在负载侧配备有连接节肢(17);负载体保持装置(3);和用于使重力平衡的负载体￠)自动运动的机器人(I)，该机器人(I)具有末端执行器法兰(2)，其特征在于，所述重力平衡装置(9)的连接节肢(17)通过关节连接件(21)连接在所述机器人(I)的节肢(7，7a)或末端执行器法兰(2)上。
8.如权利要求7所述的自动执行系统，其特征在于，所述重力平衡装置(9)的连接节肢(17)借助于所述关节连接件(21)通过至少一个自由度、特别是三个自由度连接在所述机器人的末端执行器法兰(2)上。
9.如权利要求7或8所述的自动执行系统，其特征在于，所述机器人(I)的将该机器人(I)的末端执行器法兰(2)与在运动链中直接位于该末端执行器法兰(2)前面的节肢(7a)相连接的关节(8a)构造为转动关节。
10.如权利要求7到9中任一项所述的自动执行系统，其特征在于，所述关节连接件(21)具有能够与所述机器人的节肢(7，7a)、特别是与所述末端执行器法兰(2)转动连接的连接节肢(24)，该连接节肢通过至少一个关节、特别是转动关节(23a，23b)与保持节肢(22)相连接，该保持节肢与所述重力平衡装置(9)的连接节肢(17)相耦合。
11.如权利要求10所述的自动执行系统，其特征在于，所述连接节肢(24)具有围绕第一转动轴(Dl)可转动地安装在所述机器人(I)的节肢(7，7a)上、特别是安装在所述末端执行器法兰(2)上的环形体(24a)，该环形体借助于两个彼此相对、特别是径向向外位于共有的第二转动轴(D2)上的转动关节(23a，23b)，它们可转动地安装在部分环形和/或马镫形的保持节肢(22)上，该保持节肢在其一侧围绕第三转动轴(D3)可转动地与所述重力平衡装置(9)的连接节肢(17)相连接。
全文摘要
本发明涉及一种用于使重力平衡的负载体(6)自动移动的方法，其中，负载体由负载体保持装置(3)支承，该负载体保持装置与机器人(1)的末端执行器法兰(2)相连接，以使负载体自动运动，其中，设置具有连接节肢(17)的重力平衡装置(9)，该连接节肢附连在机器人的节肢(7，7a)或末端执行器法兰上，以实现负载体的重力平衡。本发明还涉及一种自动执行系统，其具有用于负载体的重力平衡装置，该重力平衡装置在负载侧配备有连接节肢；负载体保持装置；和用于使重力平衡的负载体自动运动的机器人，该机器人具有末端执行器法兰，其中，重力平衡装置的连接节肢通过关节连接件(21)连接在机器人的节肢或末端执行器法兰上。
文档编号B25J17/00GK102729257SQ20121010425
公开日2012年10月17日 申请日期2012年4月9日 优先权日2011年4月7日
发明者京特·施赖伯, 斯文·布鲁德尼克, 约翰·迈施贝格尔 申请人:库卡罗伯特有限公司