专利名称：齿轮机器手的制作方法
技术领域：
本实用新型属于仿人机器人领域，尤其是指机器人在作业时的机械手装置。
背景技术：
仿人机器人正处于飞速发展的时期，世界各国已研制出各类能再实际中使用的仿人机器人。就像人手对人的作用一样，仿人机械手是仿人机器人的关键部件之一。目前研制的各类仿人机器人手爪或者是多指灵巧手，能进行灵活抓取操作，但驱动元件多，负载能力差；或者是专用夹持器，负载能力强，抓取稳定性好，但是适应不同物体的能力差。
发明内容本实用新型提供一种齿轮机器手，包括手掌、手指机构、拇指机构和所有的手指驱动机构；手掌内放置小功率直流驱动电机，节约了手的空间，缩小了体积。本实用新型所采取的技术方案是:手掌为基座，电机固定在手掌内，带动齿轮实现各级减速，半齿连接在四指上，当半齿转动时带动四指张合，四指和拇指由连杆连接。本实用新型通过研究人手的生理结构，采用仿人手结构，汲取了人手的一些优点，美化了一般机器人手爪的外形。仿人手家庭服务机器手，其优点是不仅能够满足家庭服务机器人的要求，更能应用于其他高端领域，例如代替宇航员在恶劣危险的太空环境中进行一些复杂的作业。本实用新型可以为人工智能、遥控操作以及抓取规划等方面的科研工作者提供良好的试验平台；还可以成为一些地面机器人的机械手，此外，还可以在核、生、化、环境中从事探测、取样、装配、修理等作业等。
图1为本实用新型主视图；图2为本实用新型传动原理图；图3为本实用新型俯视图；图4为本实用新型四指连接传动图；图5为本实用新型拇指固定图；图6为本实用新型四指固定图。
具体实施方式
参阅图1，本实用新型的特征是由食指、中指、无名指、小指和大拇指组成，食指、中指、无名指和小指结构相同且连接一起，大拇指单独和四肢机构用连杆连接。参阅图1、图2、图3和图4，本新型齿轮机器手是由电机100固定在手掌107内，手掌107、拇指101和端盖轴123固定在支架104上，电机100转动时带动第一齿轮128与第二齿轮109啮合，第二齿轮109与第三齿轮110同轴，第三齿轮110与半齿轮111啮合，半齿轮111连接四指轴115，用连杆121将大拇指101与中指后段103连接，中指前段102固定在四指轴115上，第一套筒113和第二套筒114由第一拇指轴112连接，第三套筒117、无名指套筒119与小指套筒120连接在轴116上，拇指连接器127与第二拇指轴126相连接，将其固定安装在端盖 125与半端盖之间，由端盖轴123相连接。
权利要求1.一种齿轮机器手，其特征在于:手掌为基座，电机固定在手掌内，带动齿轮实现各级减速，半齿连接在四指上，当半齿转动时带动四指张合，四指和拇指由连杆连接。
2.根据权利要求书I所述的齿轮机器手，其特征在于:电机(100)固定在手掌(107)内，手掌(107)、拇指(101)和端盖轴(123)固定在支架(104)上，电机(100)转动时带动第一齿轮(128)与第二齿轮(109)啮合，第二齿轮(109)与第三齿轮(110)同轴，第三齿轮(110)与半齿轮(111)啮合，半齿轮(111)连接四指轴(115)，用连杆(121)将大拇指(101)与中指后段(103)连接，中指前段(102)固定在四指轴(115)上，第一套筒(113)和第二套筒(114)由第一拇指轴(112)连接，第三套筒(117)、无名指套筒(119)与小指套筒(120)连接在轴 (116)上。
专利摘要本实用新型涉及一种齿轮机器手，属于家庭服务机械手。具有一个自由度，是有一个直流电机控制，食指、中指、无名指和小指结构相同且连接一起且结构相同，大拇指单独和四肢机构用连杆连接，有点机带动齿轮实现减速，再带动连杆，连杆连接四指和拇指实现抓握。本实用新型的优点结构简单、体积小、重量轻，拆卸方便，各手指间都可安装传感器，能使控制更加灵活，安全性增强。
文档编号B25J15/10GK203092579SQ20122069612
公开日2013年7月31日 申请日期2012年12月5日 优先权日2012年12月5日
发明者庞在祥, 宫丽男, 田园, 王占礼, 张邦成, 姜大伟, 张冰, 柳虹亮, 高智, 刘铁军, 梁倩, 陆铃, 张艺林, 王南 申请人:长春工业大学