力可调型机械臂洗衣机开关门执行器的制造方法
【专利摘要】本发明公开了一种力可调型机械臂洗衣机开关门执行器，包括手指、安装板、气缸、安装座、摆杆组件安装杆、摆杆组件、联轴器和真空吸盘；手指安装于气缸的活塞杆的外端部，由气缸驱动手指直线运动；安装座安装于安装板上，气缸安装于安装座内；摆杆组件安装杆通过螺母固定安装于安装座的下部；摆杆组件的第一端通过螺母与摆杆组件安装杆相固定连接，摆杆组件的第二端与联轴器相固定连接；在联轴器上固定有一个真空吸盘。所述手指为L形或者一字型。本发明的力可调型机械臂洗衣机开关门执行器，具有可实现洗衣机的机门的开门关门的动作、开门关门的力度可调整、适用不同机型等优点。
【专利说明】力可调型机械臂洗衣机开关门执行器
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机械臂的末端执行器，尤其是一种力可调型机械臂洗衣机开关门执行器。
【背景技术】
[0002]按照《GB4706.24-2008家用和类似用途电器的安全洗衣机的特殊要求》的要求，洗衣机的结构应使机盖或机门的联锁装置能承受在正常使用中可能出现的应力。将机门或机盖按照正常使用状态打开，并且测量施加在把手或释放机构驱动装置上的力，也测量关闭机盖或机门时所施加的力。
[0003]对机盖和门进行10000或13000 (有烘焙功能的器具)个循环的打开和关闭试验，打开机门或机盖所施加的力为测量值的2倍，关闭机门或机盖所施加的力为测量值的5倍，最小50N，最大200N。如果用人为操作来进行该项试验，在循环次数上可能计算不准，操作起来也比较不便，同时很难实现对输出力的准确控制。而且，反复开关门的动作由人工完成，工作烦琐枯燥，测试效率低。
【发明内容】
[0004]本发明是为避免上述已有技术中存在的不足之处，提供一种力可调型机械臂洗衣机开关门执行器，以解决洗衣机的机门测试时需要人工反复开关门烦琐枯燥、测试效率低的问题。
[0005]本发明为解决技术问题采用以下技术方案。
[0006]力可调型机械臂洗衣机开关门执行器，其结构特点是，包括手指、安装板、气缸、安装座、摆杆组件安装杆、摆杆组件、联轴器和真空吸盘；
[0007]所述手指安装于所述气缸的活塞杆的外端部，由所述气缸驱动所述手指直线运动；
[0008]所述安装座安装于所述安装板上，所述气缸安装于所述安装座内；所述摆杆组件安装杆通过螺母固定安装于所述安装座的下部；所述摆杆组件的第一端通过螺母与所述摆杆组件安装杆相固定连接，所述摆杆组件的第二端与所述联轴器相固定连接；在所述联轴器上固定有所述一个所述真空吸盘。
[0009]本发明的力可调型机械臂洗衣机开关门执行器的结构特点也在于:
[0010]所述手指为L形或者一字型。
[0011]所述摆杆组件包括第一摆杆和第二摆杆；所述第一摆杆为直杆，所述第二摆杆为L形杆；所述第一摆杆的上端固定在所述摆杆组件安装杆上，所述所述第二摆杆从所述第一摆杆的下端插入于所述第一摆杆之内，且所述第一摆杆和第二摆杆同轴设置，第二摆杆可在第一摆杆内伸缩，从而可调整所述摆杆组件的整体长度；所述联轴器安装于所述第二摆杆下端部上。
[0012]所述安装座包括两个L行板，两个L行板均固定于所述安装板的下表面上；所述气缸固定设置于所述两个L行板之间的空间内；所述摆杆组件安装杆通过螺母固定安装于所述两个L行板的下部。
[0013]与已有技术相比，本发明有益效果体现在:
[0014]本发明的力可调型机械臂洗衣机开关门执行器，用于实现洗衣机门的自动开启和关闭，可以设定开、关门的力，具有以下几个显著优势:
[0015](I)能实现开、关门的动作及功能要求；
[0016](2)可实现开、关门不同力的设定；
[0017](3)力臂及其与门间距均可调，适用不同机型；
[0018](4)联轴器的使用可以吸收部分轨迹误差。
[0019]本发明的力可调型机械臂洗衣机开关门执行器，具有可实现洗衣机的机门的开门关门的动作、开门关门的力度可调整、适用不同机型等优点。
【专利附图】
【附图说明】
[0020]图1为本发明的力可调型机械臂洗衣机开关门执行器采用L形手指时的主视图。
[0021]图2为本发明的力可调型机械臂洗衣机开关门执行器采用一字型手指时的主视图。
[0022]附图1和附图2中标号:I手指，2安装板，3气缸，4安装座，4-2L行板，5摆杆组件安装杆，6第一摆杆，7第二摆杆，8联轴器，9真空吸盘，10活塞杆。
[0023]以下通过【具体实施方式】，并结合附图对本发明作进一步说明。
【具体实施方式】
[0024]参见图1和图2，力可调型机械臂洗衣机开关门执行器，其包括手指1、安装板2、气缸3、安装座4-1、摆杆组件安装杆5、摆杆组件、联轴器8和真空吸盘9 ；
[0025]所述手指I安装于所述气缸3的活塞杆10的外端部，由所述气缸3驱动所述手指I直线运动；
[0026]所述安装座4-1安装于所述安装板2上，所述气缸3安装于所述安装座4-1内；所述摆杆组件安装杆5通过螺母固定安装于所述安装座4-1的下部；所述摆杆组件的第一端通过螺母与所述摆杆组件安装杆5相固定连接，所述摆杆组件的第二端与所述联轴器8相固定连接；在所述联轴器8上固定有所述一个所述真空吸盘9。
[0027]所述手指I为L形或者一字型。
[0028]所述摆杆组件包括第一摆杆6和第二摆杆7 ;所述第一摆杆6为直杆，所述第二摆杆7为L形杆；所述第一摆杆6的上端固定在所述摆杆组件安装杆5上，所述所述第二摆杆7从所述第一摆杆6的下端插入于所述第一摆杆6之内，且所述第一摆杆6和第二摆杆7同轴设置，第二摆杆7可在第一摆杆6内伸缩，从而可调整所述摆杆组件的整体长度；所述联轴器8安装于所述第二摆杆7下端部上。
[0029]所述安装座4-1包括两个L行板4-2，两个L行板4_2均固定于所述安装板2的下表面上；所述气缸3固定设置于所述两个L行板4-2之间的空间内；所述摆杆组件安装杆5通过螺母固定安装于所述两个L行板4-2的下部。
[0030]本发明的力可调型机械臂洗衣机开关门执行器，为机械臂的末端执行器，是针对国标对洗衣机门开关试验的要求而研发，它能够模拟人手实现开、关洗衣机门的动作，同时还可以实现对输出力的调控。使用时根据测量值设定气缸的输出力，气缸上的手指作用在洗衣机门的释放机构上实现机门释放，然后吸盘吸住门，使门按照规划好的轨迹进行开启和关闭。
[0031]所述手指:模拟人手实现机门开关铰链的释放(L型手指用于拉、捏式门，I型用于带按钮门)；
[0032]所述安装板:用于安装执行器的各部件，并实现执行器与机械臂的连接；
[0033]所述气缸:与气动控制回路连接，可设定其输出力，用于实现按照预设的力开、关门；手指安装于所述气缸活塞杆的外端。
[0034]所述安装座:用于安装气缸及摆杆安装杆件；
[0035]所述摆杆组件安装杆:用于安装摆杆，摆杆的安装位置可自由调节；
[0036]摆杆组件:由第一摆杆6和第二摆杆7构成，用于安装吸盘，其长度可调；能够适用于不同的工况，具有良好的通用性。
[0037]联轴器:连接摆杆及吸盘，并可吸收部分扭力；
[0038]真空吸盘:实现执行器与洗衣机门的连接，进而使洗衣机门按照预设轨迹运动。
[0039]本发明的力可调型机械臂洗衣机开关门执行器，其工作过程为:根据测量值设定气缸的输出力，依据洗衣机的规格尺寸调节吸盘各连接杆件的长度以满足吸盘对吸附位置的要求；该执行器随同机械臂的运动，气缸上的手指作用在洗衣机门的释放机构上实现机门释放，然后吸盘吸住门，使门按照规划好的轨迹进行开启，完成关门行走轨迹后气缸再次动作将门关闭。
【权利要求】
1.力可调型机械臂洗衣机开关门执行器，其特征是，包括手指(I)、安装板(2)、气缸(3)、安装座(4-1)、摆杆组件安装杆(5)、摆杆组件、联轴器(8)和真空吸盘(9)； 所述手指⑴安装于所述气缸⑶的活塞杆(10)的外端部，由所述气缸(3)驱动所述手指(I)直线运动； 所述安装座(4-1) 安装于所述安装板(2)上，所述气缸(3)安装于所述安装座(4-1)内；所述摆杆安装杆(5)通过螺母固定安装于所述安装座(4-1)的下部；所述摆杆组件的第一端通过螺母与所述摆杆组件安装杆(5)相固定连接，所述摆杆组件的第二端与所述联轴器(8)相固定连接；在所述联轴器(8)上固定有所述一个所述真空吸盘(9)。
2.根据权利要求1所述的力可调型机械臂洗衣机开关门执行器，其特征是，所述手指(I)为L形或者一字型。
3.根据权利要求1和2所述的力可调型机械臂洗衣机开关门执行器，其特征是，所述摆杆件包括第一摆杆(6)和第二摆杆(7);所述第一摆杆(6)为直杆，所述第二摆杆(7)为L形杆；所述第一摆杆(6)的上端固定在所述摆杆组件安装杆(5)上，所述所述第二摆杆(7)从所述第一摆杆出)的下端插入于所述第一摆杆(6)之内，且所述第一摆杆(6)和第二摆杆(7)同轴设置，第二摆杆(7)可在第一摆杆(6)内伸缩，从而可调整所述摆杆组件的整体长度；所述联轴器(8)安装于所述第二摆杆(7)下端部上。
4.根据权利要求1和2所述的力可调型机械臂洗衣机开关门执行器，其特征是，所述安装底座(4-1)包括两个L行板(4-2)，两个L行板(4-2)均固定于所述安装板(2)的下表面上；所述气缸(3)固定设置于所述两个L行板(4-2)之间的空间内；所述摆杆组件安装杆(5)通过螺母固定安装于所述两个L行板(4-2)的下部。
【文档编号】B25J15/00GK103950035SQ201410206205
【公开日】2014年7月30日 申请日期:2014年5月14日 优先权日:2014年5月14日
【发明者】徐鸿, 范丽新, 刘勇 申请人:安徽中家智锐科技有限公司