一种带安全监测装置的工业机器人电机抱闸控制器的制造方法

本发明涉及机械控制器领域，具体涉及一种带安全监测装置的工业机器人电机抱闸控制器。

背景技术：
在工业机器人控制系统中，机器人本体各关节所用的伺服电机通常都是带抱闸的电机，而电机的抱闸线圈的打开与抱死的控制通常由机器人控制柜给出的；当机器人控制柜出现故障不能给出松抱闸信号时，需要工作人员手动将工业机器人本体电机抱闸打开，使各关节调整到合适的位置来进行维修时，这部分的控制功能通常是由抱闸控制装置上的按钮来实现的。而抱闸手动控制用的按钮可能因长期使用而老化失效。而按钮失效有两种可能：一种失效是按钮按下实际触点未动作，此种情况机器人抱闸不会打开，则不会产生危险；另一种失效是按钮触点粘连而不会弹起复位，若抱闸手动控制用的按钮触点出现这种失效情况，当接通手动控制抱闸电源时工业机器人用电机抱闸一直打开则可能出现掉头的危险，可能会对操作人员造成伤害。不难看出，现有技术还存在一定的缺陷。

技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是提供一种带安全监测装置的工业机器人电机抱闸控制器，增加了手动松抱闸控制的安全检测装置，避免因为误松抱闸而造成的工业事故。为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种带安全监测装置的工业机器人电机抱闸控制器，包括：用于系统自动控制的系统控制模块、用于手动松开抱闸的手动控制模块、用于减少抱闸反应时间的线圈能量释放模块、以及用于监测按钮是否发生故障的安全检测模块；系统控制模块设于机器人的控制柜内；手动控制模块设于机器人上；系统控制模块、手动控制模块和线圈能量释放模块分别与机器人电机的抱闸线圈接口连接；安全监测模块与手动控制模块连接。进一步的，所述系统控制模块包括一个控制柜信号接口，所述控制柜信号接口包括一个信号端子和一个接地端子；信号端子通过一个二极管与抱闸线圈接口的高电平端连接；接地端子接24VGND，且与抱闸线圈接口的低电平端连接。进一步的，所述手动控制模块包括不少于两组抱闸控制按钮的常开触点和常闭触点；每个常开触点包括第一端子和第二端子，第一端子与抱闸线圈接口的高电平端连接，第二端子接24V电源；每个常闭触点包括逻辑输出端子和逻辑输入端子，逻辑输入端子接入3.3V电源。进一步的，所述安全检测模块包括逻辑与门电路、光耦和指示灯；逻辑与门电路的输入端与不少于两组逻辑输出端子连接，逻辑与门电路的输出端通过光耦与指示灯连接。进一步的，所述线圈能量释放模块包括续流二极管与能量释放电阻；每个抱闸线圈分别对应设置一个续流二极管与能量释放电阻，所述续流二极管的阳极与能量释放电阻的一端连接，所述能量释放电阻的另一端与连接抱闸线圈接口的低电平端连接，所述续流二极管的阴极与连接抱闸线圈接口的高电平端连接，构成续流释放回路。本发明所提供的一种带安全监测装置的工业机器人电机抱闸控制器，具有以下优点：增加了手动松抱闸控制的安全检测装置，大幅提高手动送抱闸时的安全性，避免因按钮粘连误松抱闸而造成的工业事故；结构简单，成本低廉，可靠性强；扩展性强，可自由增减抱闸电机的数量。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本发明实施例提供的一种带安全监测装置的工业机器人电机抱闸控制器的结构示意图。图2为图1的电路接线示意图。图3为安全监测模块的电路接线示意图。附图标记说明：1、控制柜信号接口2、常开触点3、续流二极管4、二极管5、抱闸线圈接口6、常闭触点7、信号端子8、接地端子9、高电平端10、低电平端11、第一端子12、第二端子13、逻辑输出端子14、逻辑输入端子15、逻辑与门电路16、光耦17、指示灯18、能量释放电阻具体实施方式为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例和附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。实施例请参阅图1，本实施例公开了一种带安全监测装置的工业机器人电机抱闸控制器，包括：用于系统自动控制的系统控制模块、用于手动松开抱闸的手动控制模块、用于减少抱闸反应时间的线圈能量释放模块、以及用于监测按钮是否发生故障的安全检测模块；系统控制模块设于机器人的控制柜内；手动控制模块设于机器人上；系统控制模块、手动控制模块和线圈能量释放模块分别与机器人电机的抱闸线圈接口5连接；安全监测模块与手动控制模块连接。系统控制模块用于系统自动控制，工业机器人控制系统正常运行时，通过控制柜给出的抱闸控制信号来控制机器人本体各关节伺服电机的抱闸打开或抱死，达到自动控制的效果。手动控制模块用于手动松开抱闸，当机器人出现故障或紧急状况，电机出现卡死等情况，当控制柜已不能给出抱闸控制信号时，工作人员可通过手动控制模块手动控制伺服电机抱闸打开...