偏心式工件抓取机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种偏心式工件抓取机构，包括架体和铰接在架体上的两夹爪，两夹爪的夹持端带有钩头，还包括打磨装置，两夹爪铰接点之间的距离小于待夹持工件的宽度，两夹爪的夹持端设有配重，两配重之间的距离大于两夹爪铰接点之间的距离，打磨装置包括打磨块和弹簧，打磨块的两端通过弹簧连接在两夹爪夹持端之间，打磨块、弹簧和夹爪夹持端围成的空间大于待夹持工件的横向尺寸，打磨块对应设在待夹持工件的棱角处。本实用新型的配重会产生一个向内的扭矩，使工件在配重重力的作用下，越夹越紧，工件不易发生掉落。打磨头会在利用抓取机构非匀速传动的特性对工件的棱角进行打磨，简化了工件下一步的加工工序，有效地利用运输工件这个工序。
【专利说明】偏心式工件抓取机构
【技术领域】
[0001]本实用新型属于夹持装置的【技术领域】。
【背景技术】
[0002]工件抓取机构首先会到工件的原始位置，将工件夹持，夹持完之后，再移动至目标位置。我们注意到，工件抓取机构在运输工件时，不是均速的，需要停顿，这就意味着工件抓取机构在运输时，存在着加速度。
[0003]当我们抓取的工件为非成品时，抓取的下一步工序通常是对其进行进一步的加工，例如去毛刺、倒棱、磨圆角等。目前的操作是在运输工件完毕后才对坯料和半成品进行加工，在抓取机构运输工件时，不会对工件进行加工或辅助加工，没有较好地利用运输工件这个工序。
实用新型内容
[0004]本实用新型提供一种偏心式工件抓取机构，以解决现有工件抓取机构在运输时没有对工件进行加工或辅助加工的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案:一种偏心式工件抓取机构，包括架体和铰接在架体上的两夹爪，两夹爪的夹持端带有钩头，还包括打磨装置，两夹爪铰接点之间的距离小于待夹持工件的宽度，两夹爪的夹持端设有配重，两配重之间的距离大于两夹爪铰接点之间的距离，打磨装置包括打磨块和弹簧，打磨块的两端通过弹簧连接在两夹爪夹持端之间，打磨块、弹簧和夹爪夹持端围成的空间大于待夹持工件的横向尺寸，打磨块对应设在待夹持工件的棱角处。
[0006]本文中的横向尺寸是指与夹持平面平行的平面上对应的尺寸，工件的横向尺寸是指工件在于与夹持平面平行的平面上截面所对应的尺寸。
[0007]本实用新型的原理如下:可通过两夹爪的驱动端打开夹持端，将工件放入夹持端中，因两配重之间的距离大于两夹爪铰接点之间的距离，两夹爪铰接点之间的距离小于待夹持工件的宽度，铰接点是偏心设置的，配重会产生一个向内的扭矩，使工件在配重重力的作用下，越夹越紧。打磨块、弹簧和夹爪可将工件沿横向围住，因工件抓取机构是非均速的，打磨头会发生左右晃动，因打磨头对应的是工件的棱角，在工件抓取机构加速度方向沿横向有分力时，打磨头可对工件的棱角处进行打磨。
[0008]与现有技术相比，本实用新型的优点在于:1、配重会产生一个向内的扭矩，使工件在配重重力的作用下，越夹越紧，两夹爪之间工件不易发生掉落。2、打磨头会在利用抓取机构非匀速传动的特性对工件的棱角进行打磨，简化了工件下一步的加工工序，有效地利用运输工件这个工序。
[0009]进一步，两配重靠近夹爪的外侧，这样力臂较大，产生的夹紧工件的力矩也较大。
[0010]进一步，两夹爪夹持端的内侧设有柔性层，防止位于两夹爪间的工件夹伤。
[0011 ] 进一步，所述打磨块呈圆柱形，使打磨块只与棱角处接触，而不与加工好的表面面接触。
[0012]进一步，两夹爪的驱动端之间设有压簧，使夹爪处于夹紧的状态。
【专利附图】
【附图说明】
[0013]下面结合附图和实施例对本实用新型技术方案进一步说明:
[0014]图1是本实用新型偏心式工件抓取机构实施例的结构示意图。
【具体实施方式】
[0015]说明书附图中的附图标记包括:架体1、夹爪2、钩头3、配重4、打磨块5、弹簧6、工件7。
[0016]如图1所示，本实施例中的偏心式工件抓取机构，需要抓取的工件7为一长方体，抓取工件7之后的工序是对工件7进行倒棱。本抓取机构包括架体1、铰接在架体I上的两夹爪2和打磨装置。两夹爪2的夹持端带有钩头3，两夹爪2的驱动端之间设有压簧，两夹爪2夹持端的内侧设有橡胶层。两夹爪2铰接点之间的距离小于待夹持工件7的宽度，两夹爪2的夹持端设有配重4，两配重4位于夹爪2的外侧，两配重4之间的距离大于两夹爪2铰接点之间的距离。打磨装置包括称圆柱状的打磨块5和弹簧6，打磨块5的两端通过弹簧6连接在两夹爪2夹持端之间，打磨块5、弹簧6和夹爪2夹持端围成的空间大于待夹持工件7的横向尺寸，打磨块5对应设在待夹持工件7的侧楞处，弹簧6的弹性形变小于倒棱处的直径。
[0017]采用上述结构来抓取工件7的操作如下:手握夹爪2的驱动端，并将按住驱动端是驱动端两夹爪2之间的距离缩小，这时，夹持端的开口会增大，工件7可从夹持端中放入。工件7放入后，因配重4会沿夹爪2的铰接点产生一个朝向工件7的扭矩，将工件7越夹越紧，工件7在压簧和配重4的作用下，可较好地被夹持。当整个机构开始运输时，因机构在运输过程中存在加速度，打磨块5会沿横向来回移动。又因打磨块5与储能机构弹簧6相连，且打磨块5对应工件7的侧楞处，打磨块5会沿侧楞来回的运动。
[0018]对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。
【权利要求】
1.一种偏心式工件抓取机构，包括架体和铰接在架体上的两夹爪，两夹爪的夹持端带有钩头，其特征在于:还包括打磨装置，两夹爪铰接点之间的距离小于待夹持工件的宽度，两夹爪的夹持端设有配重，两配重之间的距离大于两夹爪铰接点之间的距离，打磨装置包括打磨块和弹簧，打磨块的两端通过弹簧连接在两夹爪夹持端之间，打磨块、弹簧和夹爪夹持端围成的空间大于待夹持工件的横向尺寸，打磨块对应设在待夹持工件的棱角处。
2.如权利要求1所述的偏心式工件抓取机构，其特征在于:两配重靠近夹爪的外侧。
3.如权利要求1所述的偏心式工件抓取机构，其特征在于:两夹爪夹持端的内侧设有柔性层。
4.如权利要求1所述的偏心式工件抓取机构，其特征在于:所述打磨块呈圆柱形。
5.如权利要求1所述的偏心式工件抓取机构，其特征在于:两夹爪的驱动端之间设有压簧。
【文档编号】B25J15/00GK204248546SQ201420680671
【公开日】2015年4月8日 申请日期:2014年11月14日 优先权日:2014年11月14日
【发明者】李欢 申请人:重庆燕蓝科技有限公司