多工同步无等待机器人控制程序系统及其控制方法与流程

本发明关于一种机器人控制系统及其控制方法，尤其是指一种简易化可方便操作者控制机器人的解编译系统程序，并使机器人动作流畅的多工同步无等待机器人控制程序系统及其控制方法。

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背景技术：
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典型的机器人进行动作是在关节处靠马达运转，而机器人上通常具有复数个关节，因此需要复数个马达分别带动。复数个马达进行不同时间及不同作动角度运作，需要利用计算器程序来进行动作控制。计算器程序可分成两大类：一为操作系统，另一为应用操控程序，较常见者是两者混合设计为一，下文所述机器人控制程序将不特别区分是分开设计的系统或是混合设计的系统。

机器人其它可控制装置如影样撷取、声音撷取、声音播放、网络数据搜寻等，皆有慢速处理的特性，例如机器人的主人以口语下达命命，控制程序撷取声音或影像，必要时可上网搜寻数据，然后以动作、语音、灯号或显示屏各类形式响应主人的需求，常见的机器人控制程序设计是分阶段进行，必须等待讯息完全处理完成，才会见到相关响应，因此看见机器人动作停顿是常有的事。

如前段说明，现有的机器人控制程序，仅能进行单一马达运转，需等待到位后才能再控制另一颗马达，除了有等待时间外，并且造成整个机器人动作不流畅。而现阶段的机器人控制程序为达成复数个马达同时运转，或是要同时进行机器人影音处理，使机器人动作流畅，控制程序需加入多个条件判断式去加以控制，不仅使机器人控制程序过于复杂，且仅能适应同一动作。一但须要更换动作，须将机器人控制程序内的所有相关参数进行更动，如此限制机器人发展空间。因此，针对上述机器人控制程序所存在的问题点，如何开发一种更具理想实用性的创新使用操作系统，实使用消费者所殷切企盼，亦是相关业者须努力研发突破的目标及方向。

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技术实现要素：
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本发明是指一种多工同步无等待机器人控制程序系统及其控制方法，将机器人程序控制系统拆分成解编译系统程序与使用者的应用操控程序两大部分，使用者仅需在应用操控程序下达简单的高阶控制指令，解编译系统程序将自动处理机器人应用操控程序中隐含未明示的多个条件判断式及时间等待，以达到更方便操作者控制机器人的功效。

为了达到上述目的，本发明提供一种多工同步无等待机器人控制程序系统，包括有：一机器人部、一计算器控制部以及一程序取代单元。该机器人部其具有复数个结构体、复数个驱动装置以及若干个讯号装置，该驱动装置分别连接二该结构体，且使其中的一该结构体可进行预定角度的一旋转位移运动，而该讯号装置可进行预定的一作动讯号。

该计算器控制部其与机器人部电讯连接，可控制该机器人部的作动，该计算器控制部更包括有：一程序记忆单元、一解编译执行单元以及一控制通讯介面。该程序记忆单元除安装有解编译系统程序外，并提供使用者输入应用操控程序，该应用操控程序提供控制马达旋转位移运动的角度讯号及讯号时间、其它讯号装置的作动讯号及作动时间以及上述讯号及时间的作动顺序。该解编译执行单元其与该程序记忆单元电讯连接，且可接收该应用操控程序，由解编译执行单元将该应用操控程序代码处理成一控制指令。该控制通讯介面其与复数个该驱动装置以及若干个讯号装置电讯连接，接收该解编译执行单元的控制指令，且使该复数个驱动装置以及若干个讯号装置依该应用操控程序所提供的该旋转位移运动的角度讯号及讯号时间、该讯号装置的作动讯号及作动时间以及上述讯号及时间的作动顺序进行作动，另外亦将机器人部所回授的讯号传回给解编译执行单元，以了解机器人部的动作状态。

为了达到上述目的，本发明提供一种多工同步无等待机器人程序控制方法，隐藏条件判断方法，包括有下列步骤：

提供一机器人部以及一计算器控制部，该机器人部其可进行预定的一作动方式，该计算器控制部其与该机器人部电讯连接，该计算器控制部具有一第一主程序、一第二主程序、一副程序以及一讯号输入状态。

执行该计算器控制部的该第一主程序，当该第一主程序具有该讯号输入状态检查功能，判断该讯号输入状态是否执行一副程序指令。

若当该讯号输入状态是输入该执行指令时，则执行该副程序；若当该讯号输入状态不是输入该执行指令时，则执行接续的第二主程序。

该第二主程序执行结束。

以该计算器控制部控制该机器人部的该作动方式。

为了达到上述目的，本发明提供一种多工同步无等待机器人程序控制方法，略除多余等待方法，包括有下列步骤：

提供一机器人部以及一计算器控制部，该机器人部其可进行预定的一作动方式，该计算器控制部其与该机器人部电讯连接，该计算器控制部具有一第一主程序、一第二主程序、一第一副程序、一第二副程序、一第一讯号状态以及一第二讯号状态。

执行该计算器控制部的该第一主程序。

该第一主程序位于该第一讯号状态，则执行该第一副程序。

该第一副程序位于该第二讯号状态，判断该第二讯号状态是否为一耗时指令。

若当该第二讯号状态为该耗时指令时，则同时执行该第二主程序以及该耗时指令，且当该耗时指令执行结束，执行该第二副程序；若当该第二讯号状态不是为该耗时指令时，则执行接续的第二副程序。

该第二主程序执行结束。

以该计算器控制部控制该机器人部的该作动方式。

【附图说明】

图1所示为本发明多工同步无等待机器人控制程序系统较佳实施例的系统架构示意图；

图2所示为本发明机器人部较佳实施例的正视结构示意图；

图3A所示为本发明多工同步无等待机器人程序控制方法第一较佳实施例的程序程序架构示意图；

图3B所示为本发明多工同步无等待机器人程序控制方法第一较佳实施例的流程方块示意图；

图4A所示为本发明多工同步无等待机器人程序控制方法第二较佳实施例的程序架构示意图；

图4B所示为本发明多工同步无等待机器人程序控制方法第二较佳实施例的流程方块示意图。

【符号说明】

1〜机器人部

11、11a〜结构体

12〜驱动装置

13〜讯号装置

2〜计算器控制部

21〜程序记忆单元

210〜应用操控程序

22〜解编译执行单元

220〜控制指令

23〜控制通讯介面

3〜程序取代单元

31〜回馈指令

4〜网络

51〜第一主程序

52〜第二主程序

53〜副程序

54〜讯号输入状态

61〜提供一机器人部以及一计算器控制部

62〜执行计算器控制部的第一主程序

63〜判断讯号输入状态是否执行一副程序指令

64〜执行该副程序

65〜执行接续的第二主程序

66〜第二主程序执行结束

67〜以计算器控制部控制机器人部的作动方式

71〜第一主程序

72〜第二主程序

73〜第一副程序

74〜第二副程序

75〜第一讯号状态

76〜第二讯号状态

81〜提供一机器人部以及一计算器控制部

82〜执行计算器控制部的第一主程序

83〜位于第一讯号状态执行第一副程序

84〜位于第二讯号状态，判断第二讯号状态是否为一耗时指令

85〜同时执行第二主程序以及耗时指令

851〜耗时指令执行结束

852〜执行第二副程序

86〜执行接续的第二副程序

87〜第二主程序执行结束

88〜以计算器控制部控制机器人部的作动方式

91〜旋转位移运动

θ〜角度。

【具体实施方式】

为达成上述目的及功效，本发明所采用的技术手段及构造，兹绘图就本发明较佳实施例详加说明其特征与功能如下，俾利完全了解。

请参阅图1及图2所示，其为本发明的多工同步无等待机器人控制程序系统较佳实施例的系统架构示意图，及机器人部较佳实施例的正视结构示意图。本发明的多工同步无等待机器人控制程序系统，包括有：一机器人部1、一计算器控制部2及一程序取代单元3。请再参阅图2，该机器人部1更包括有复数个结构体11、复数个驱动装置12以及若干个讯号装置13，于本发明较佳时实施中，该结构体11其为刚性结构，为组成该机器人部1的身体及四肢等结构。而该驱动装置12分别连接二该结构体11、11a，较佳者为一伺服马达，因此可以使相连接的二该结构体11、11a中其中的一该结构体11以另一该结构体11a为轴心，进行预定角度θ的一旋转位移运动91。而该讯号装置13位于该机器人部1的眼睛或嘴巴等，因此该讯号装置13可以为一讯号输入装置，该讯号输入装置为一开关装置、一按键装置、一触控装置、一影像撷取装置、一声音撷取装置、一味道检测装置、一压力装置、一温湿度检知装置、一运动速度状态检知装置以及一距离测量装置的至少其中之一。而该讯号装置13亦可以是一讯号输出装置，该讯号输出装置为一灯光装置、一声音装置、一震动装置、一气味装置、一文字图案讯息显示装置、一环境状态调整装置以及一位置运动装置的至少其中之一，所以该讯号装置13可进行预定的一作动讯号，该作动讯号可以为灯光闪烁、播放声音、录制影像、录制声音或显示文字图案讯息等。由以上复数个驱动装置12以及若干个讯号装置13的不同组合动作，如该旋转位移运动91的角度讯号及讯号时间、该讯号装置13的作动讯号及作动时间以及上述讯号及时间的组合作动顺序所形成不同组合，使该机器人部1呈现出预定的一作动方式，例如跳舞、行走、取物或说话等。

该计算器控制部2其与该机器人部1电讯连接，可控制该机器人部1的该作动方式，该计算器控制部2更包括有：一程序记忆单元21、一解编译执行单元22以及一控制通讯介面23。该程序记忆单元21提供输入一应用操控程序210，该应用操控程序210控制该机器人部1的该作动方式。该解编译执行单元22其与该程序记忆单元21电讯连接，且可接收该应用操控程序210，并将该应用操控程序210处理成一控制指令220。该控制通讯介面23其与该机器人部1电讯连接，以本较佳实施例中，该控制通讯介面23与复数个该驱动装置12以及若干个讯号装置13电讯连接。该控制通讯介面23接收该解编译执行单元22的控制指令220，且使该机器人部1进行该作动方式，并且传回机器人部1的回馈指令31传回给解编译执行单元22，以了解机器人部1的动作状态。

该程序取代单元3其以一网络4与该控制通讯介面23电讯连接，该程序取代单元3储存有应用操控程序210欲网络搜寻的数据，抑或是一外部计算器控制部能遥控本地机器人或可被控制的外部机器人。而该计算器控制部2中，该程序记忆单元21提供输入该应用操控程序210时，经过解编译执行单元22处理过的控制指令220，透过控制通讯介面23以网络4传递至该程序取代单元3，该程序取代单元3储存有分别与若干控制指令220一一相对应的若干个回馈指令31。这些回馈指令31将透过通讯控制介面23传回给解编译执行单元22处理。

请同时参阅图3A及图3B所示，为本发明多工同步无等待机器人程序控制方法第一较佳实施例的程序架构及流程方块示意图。本发明多工同步无等待机器人程序控制方法，可隐藏条件判断方法，包括有下列步骤：

步骤61：提供一机器人部1以及一计算器控制部2，该机器人部1其可进行预定的一作动方式，该计算器控制部2其与该机器人部1电讯连接，该计算器控制部具有一第一主程序51、一第二主程序52、一副程序53以及一讯号输入状态54。

步骤62：执行该计算器控制部的该第一主程序51。

步骤63：当该第一主程序51具有该讯号输入状态检查功能，判断该讯号输入状态54是否执行一副程序53指令。

步骤64：若当该讯号输入状态54是输入该执行指令时，则执行该副程序53。

步骤65：若当该讯号输入状态54不是输入该执行指令时，则执行接续的第二主程序52。

步骤66：该第二主程序52执行结束。

步骤67：以该计算器控制部2控制该机器人部1的该作动方式。

请同时参阅图4A及图4B所示，为本发明多工同步无等待机器人程序控制方法第二较佳实施例的程序架构及流程方块示意图。本发明多工同步无等待机器人程序控制方法，略除多余等待方法，包括有下列步骤：

步骤81：提供一机器人部1以及一计算器控制部2，该机器人部其可进行预定的一作动方式，该计算器控制部2其与该机器人部1电讯连接，该计算器控制部2具有一第一主程序71、一第二主程序72、一第一副程序73、一第二副程序74、一第一讯号状态75以及一第二讯号状态76。

步骤82：执行该计算器控制部2的该第一主程序71。

步骤83：该第一主程序71位于该第一讯号状态75，则执行该第一副程序73。

步骤84：该第一副程序73位于该第二讯号状态76，判断该第二讯号状态76是否为一耗时指令。

步骤85：若当该第二讯号状态76为该耗时指令时，则同时执行该第二主程序72以及该耗时指令，步骤851：当该耗时指令执行结束，步骤852：执行该第二副程序74。

步骤86：若当该第二讯号状态76不是为该耗时指令时，则执行接续的第二副程序74。

步骤87：该第二主程序72执行结束。

步骤88：以该计算器控制部2控制该机器人部1的该作动方式。

惟，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，非因此即拘限本发明的专利范围，故举凡运用本发明说明书及附图内容所为的简易修饰及等效结构变化，均应同理包含于本发明的专利范围内，合予陈明。