一种新型仿生机械人运动结构的制作方法

本发明涉及一种运动结构，包括支撑运动结构和动力装置部分。

背景技术：
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机器人发展日新月异，各种运动结构，运动原动力，液压，履带，轮式……

技术实现要素：
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(1)目的：

本发明的目的在于，通过一种简单设计，实现机器人手以及臂膀的灵活运动，从而实现机器人运动能够接近人类或者生物运动。

(2)技术方案：

铁片由“筋”成串连接，如图1、图2中结构，一端固定在电磁铁上，通电后，电磁铁吸附金属片带动“手筋”伸缩，从而使手指运动。以上构造通过改变串联铁片间的“筋”的垂直长度调节连接“指骨”的“筋”的收缩量。电流越大，吸附的金属片越多，“筋”收缩的位移也就越大，“手指”弯曲的程度就越大。

“手指”的关节原理也可以用于腿部，使机器人可以用此类结构的双腿(或者多条腿)运动。

考虑“筋”、“骨”连接点、“骨节”间仿人体构造对设计的影响，考虑力矩影响。可以通过安装在不同部位的一组，甚至多组相同装置使“某根指头”做出更复杂的动作。考虑到手部的复杂性，也可以同时设计一些气动、机械齿轮类的运动结构——如果是仿腿部运动结构可以加弹性钢材料等势能存储结构，协同、协调整个机械结构运动。

不同电源的多组构造“协作”可以起到使运动“顺滑”的作用。

理论上，只要是能够使“筋”“伸缩”的结构、构造都是“符合”机械手臂运动的结构，也就是机器运动装置的“动力装置”。

如，将“筋”的一段直接连接在电机的“绕线轴”上，可以产生相同的效果！如缠绕多圈会加大机械手运动弯曲程度，能快速转动“半圈”的电机设计(见图3)可以使得“筋的伸缩”迅速！

可以将“筋”连接在类似于图1、图2，也可以直接连接在电机(如图3)上，由电机直接发挥作用。

“动力装置”根据“骨骼”状况，可以安置在“骨骼”侧边，可以安装在一端。

动力装置构造微型化，可以实现多组相同、不同的动力装置的在同意运动结构组合使用。

也可以通过通电使紧抓的结构“放松”。

(3)有益效果：

本发明与现有技术相比较，具有如下显而易见的突出实质性特点和显著优点：更加仿生，运动动作更加迅速、精准，结构的运动可以更加复杂。

(4)附图说明：

图1是本发明一个未运动状态的结构示意图。

图2是本发明一个运动后状态的结构示意图。

图3是本发明一种动力装置示意图。

图4是本发明一种关节结构示意图。

(5)具体实施方式：

建立仿生骨骼结构——需要有“皮肤”包裹关节，也可以是其它结构，如图4的关节结构，利用尼龙绳或者钢丝绳等绳状物作为运动牵引的“筋”。通过电机等的运动带动“筋”运动，从而带动骨骼，实现机械手指或者机械臂(机械腿)弯曲运动。多组该结构可以实现，类似于手的抓握动作。