一种机器人末端位置获取方法与流程

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人末端位置获取方法。

背景技术：

重复定位精度测试是工业机器人末端反复多次运行到空间内某一相同点实际位之间的偏差，测量机器人末端位置就是机器人末端在空间中的x、y、z坐标值，一般采用3块千分表，固定在架子上两两相互垂直，分别测量x、y、z轴的坐标值。为方便处理数据，使用工控机采集3块千分表的数据值，将结果保存在EXCEL中。

原有的重复定位精度测试平台，需要与机器人控制柜相连通过特殊的协议来确定探头采集数据的时机，大部分控制柜不支持该协议，导致不能使用原有的重复定位精度测试平台测试。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本发明提供一种机器人末端位置获取方法，通过持续密集的采集数据，并对数据做出分析筛选出机器人接触测试平台探头后稳定的数据。该测试方法的具体技术方案为：

一种机器人末端位置获取方法，该方法包括如下步骤：设置参数，进行数据的采集；每组数据采集结束后，首先判断采集数据之间的差值是否小于设置的参数；判断该软件是否重置；保存校验次数中的首个数据。

优选的，所述设置参数之前，将重复定位精度测试软件安装在测试平台的工控机上，设置该软件中的参数，点击“开始”，持续按照采样频率进行数据的采集。

优选的，所述设置参数之前，千分表必须做清零处理。

优选的，所述设置的参数为软件中稳定波动中的参数。

优选的，每组校验的数据的个数由软件中设置的校验次数决定。

本发明的有益效果为：本技术方案主要解决不使用该协议测试机器人重复定位精度的方法。对于部分机器人无法满足以上需求的机器人，本设计回避了该需求，从而新方法可以测试几乎所有的工业机器人。

附图说明

图1为本发明一种机器人末端位置获取方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图1对本发明的具体实施方式作进一步说明：

S1：设置参数，进行数据的采集。

设置参数之前，将重复定位精度测试软件安装在测试平台的工控机上，为了方便调用，将该软件编写成宏的形式。设置该软件中的参数，点击“开始”，持续按照采样频率进行数据的采集。此时千分表必须做清零处理。

一般情况下测试使用的为默认参数，但有时为了满足特殊的需求，也可开放参数的设置。具体参数说明如下：

采样频率(ms)：千分表采样的时间间隔，大于500。

校验次数(次)：确认稳定反复校验的次数，小于10。

稳定时间(ms)：采样频率乘以校验次数，该参数不可修改。

采集间隔(ms)：校验成功后，千分表停止采集的时间，根据机器人作业而改变。

稳定波动(mm)：数据稳定时允许的误差范围。

采样次数(次)：千分表采集的总次数，小于65535。

采集结束后，点击“结束保存”按钮。

S2：每组数据采集结束后，首先判断采集数据之间的差值是否小于设置的参数。

具体为，每组数据采集后，判断当前连续一定数量数据之间的差值是否小于软件中“稳定波动”中设置的参数，如果小于“稳定波动”中设置的参数，则进入步骤S3。如大于该参数，则返回步骤S1。其中，连续一定数量数据的具体由软件中设置的“校验次数”决定。

S3：判断该软件是否重置。

如果已重置，则继续进行步骤S4。如果未重置，则返回步骤S1。

S4：保存校验次数中的首个数据。

如果采集的该组数据满足步骤S2和步骤S3中的条件，则保存校验次数中的首个数据。

上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理和最佳实施例，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发 明范围内。