技术总结
本发明提出了一种并联机构瞬轴的几何求解方法，包括如下步骤：绘制出并联机构的结构简图，并绘制出各个支链的运动副；计算各个支链的自由度空间；根据广义对偶法则，求解各个支链的约束空间；根据各个支链的约束空间，求解并联机构动平台约束空间；再根据广义对偶法则，求解并联机构动平台的瞬轴。本发明提出一种并联机构瞬轴的几何求解方法，将复杂的代数运算转换为了简单的几何运算，降低了运算复杂度。使计算结果更加直观。
技术研发人员：庹华;段志祥;韩建欢
受保护的技术使用者：珞石（北京）科技有限公司
文档号码：201610590067
技术研发日：2016.07.25
技术公布日：2016.11.16