本发明提出一种工业生产线上用于姿态调整的机构，属于机械领域。
背景技术：
在工业生产线上执行需要调整工作空间的位置和姿态，以适应不同的需求。
技术实现要素：
本发明的目的在于：提出一种基于两自由度的空间串联机构，满足机构前端的执行器以各种方向和角度达到所需的工作位置，并且在执行器调整角度时，工具前端不会脱离工作位置。
图1为机构原理图，机构有三个底座，底座一9、底座二11和底座三15固定不动；驱动杆一8安装在底座一9上，驱动杆一8绕其自身轴线cd转动；驱动杆二7的一端与驱动杆一8以第六转动副21相联接；驱动杆二7的另一端以第二转动副6与连杆一5的一端相联接；连杆一5的另一端以第三转动副12与过渡杆一4相联接；连杆一5的轴线mn与驱动杆一8的轴线相平行，构成平面A；第六转动副21、第二转动副6及第三转动副12是平面A内的转动副；过渡杆一4的下端以第三球面副19与底座二11相联接；过渡杆一4的上端以第一球面副3与连杆二1的一端相联接；过渡杆一4的轴线ef与驱动杆二7的轴线相平行；第三转动副12位于第一球面副3和第三球面副19之间；连杆二1的另一端以第四转动副16与执行杆18相联接；第一转动副2位于第四转动副16与第一球面副3之间，联接连杆二1和过渡杆二14的上端；过渡杆二14的轴线gh在平面A外，且平行于轴线ef；轴线gh与轴线ef构成平面B；过渡杆二14的下端以第四球面副20与底座三15相联；第四球面副20的球心与第三球面副19的球心构成直线ij，且垂直于轴线cd；连杆二1的轴线qr平行于直线ij；执行杆18的下端点b位于直线ij上；连杆三21的一端以第二球面副13与过渡杆二14相联接，另一端以第五转动副17与执行杆18相联接；第二球面副13位于第一转动副2和第四球面副20之间；转动副17位于第四转动副16与执行杆18下端点b之间；连杆三21的轴线kl与轴线qr相平行；执行杆18的轴线ab与轴线gh相平行。
机构工作原理如下：机构在工作时，底座一9、底座二11和底座三15均固定不动；因此，当驱动杆二7固定不动，而驱动杆一8运动时平面A将绕轴线cd转动，由于轴线ef、轴线gh、轴线ab在平面B内相互平行，且执行杆18的下端点b在直线ij上，所以执行杆18将在平面B内绕b点旋转；而当驱动杆一8固定而驱动杆二7转动时，由于轴线op与轴线ef平行，且轴线ij垂直于轴线cd，所以平面B也随驱动杆二7同步转动，因此执行杆18也随驱动杆二7同步转动；综合以上两种情况，当驱动杆一8和驱动杆二7同时转动时，执行杆18将叠加为以b点为圆心的球形运动，所以执行杆18可以以任意方向和角度指向b点。
附图说明
图1机构轴测图
具体实施方式
具体实施方式如图1。
驱动杆二7长度为45mm，连杆一5的长度为42mm，连杆二1的长度为75mm，连杆三21的长度为37.5mm。第四转动副16至第一转动副2，第一转动副2至球副3，球副17至球副13之间的距离为37.5mm。第四转动副16至球副17，球副13至第一转动副2，球副3至第三转动副12之间的距离为22.5mm。可实现执行杆18可以任意方向指向点b。