一种拾取网帽的机械手装置的制作方法

本发明是一种拾取网帽的机械手装置，属于工业机械手范畴。

背景技术：

用机械手拾取网帽目前还没有形成成熟的技术，拾取网帽一般是靠人工手动拾取，大多数拾取工作环境恶劣，酷热难耐，不但影响工作效率，还存在一定的安全隐患，更是不利于人员身体健康。

技术实现要素：

为了提高工作效率，减免工作安全隐患，采用机械手代替手工拾取网帽，本发明提供一种新型的拾取工具，一种拾取网帽的机械手装置。这种工具既能正确可靠地拾取网帽，不漏取不多取，也不会拾取后脱落，并且拾取后移到指定的位置，也能正确可靠地卸下。

本发明解决其技术问题所采用的方案是：用爪子上的刺钩刺入网帽的网孔并钩住以将其拾取，用阻拦圈阻挡装在圆筒里的剩余的网帽，因而每次只拾取一个网帽;用气缸驱动爪子使刺钩从四周脱离网帽以将其卸下，至此一次网帽拾取工作完成。刺钩的构造：直条形或者弯成劣弧形的针，针的直径小于网帽的网孔尺寸；阻拦圈的构造：形同O型密封圈，并且具有一定的弹性，其内径略微小于网帽的帽沿外径，阻拦圈在网帽通过时造成一定的滑动阻力，起到分隔作用。

本发明是一种拾取网帽的机械手装置，能够代替手工拾取网帽，提高工作效率，减免工作安全隐患。

附图说明

图1是本发明一种拾取网帽的机械手装置的实施例1结构示意图，简洁地揭示了本发明的机械构造。

图2是本发明一种拾取网帽的机械手装置的实施例2结构示意图，简洁地揭示了本发明的机械构造。

图1、图2是本发明说明书的附图，图1是本发明说明书摘要的附图。

图1中1. 气缸、2.驱动盘、3.圆头、4.导杆、5.支承、6.铰链孔、7.接近开关、8.碰铁、9.导筒、10.挡盖、11.爪子、12. 刺钩、13.网帽、14.网帽垛、15.阻拦圈、16.圆筒、17.推动。

图2中1. 气缸、18.驱动筒、3.圆头、4.导杆、5.支承、6.铰链孔、7.接近开关、8.碰铁、9.导筒、10.挡盖、11.爪子、12. 刺钩、13.网帽、14.网帽垛、15.阻拦圈、16.圆筒、17.推动。

具体实施方式

以下结合图1对本发明一种拾取网帽的机械手装置的具体实施例1进行详细描述。

见图1，本实施例1的抓取设备是由1. 气缸、2.驱动盘、3.圆头、4.导杆、5.支承、6.铰链孔、7.接近开关、8.碰铁、9.导筒、10.挡盖、11.爪子、12. 刺钩组成，网帽筒由13.网帽、14.网帽垛、15.阻拦圈、16.圆筒、17.推动组成。

气缸（1）是朝下安装的，其他构件则相应定位；支承（5）有Ｎ个，围绕气缸（1）的轴线呈圆周均匀分布，并且与气缸（1）的缸体相固结，每个支承（5）的下方有一个位于爪子（11）上部的铰链孔（6）与之相铰接，因此有N个支承则对应的有N个爪子（11）；爪子（11）可以用一定厚度的板件制造，形似“Ｌ”形，为倒置安装，“Ｌ”形拐角处有与支承相铰接的铰链孔（6），孔中心线是垂直板面的，“Ｌ”形的一端为圆弧形的圆头（3），圆弧面中心线是垂直板面的，另一端固结刺钩（12）；刺钩（12）的构造是直条形的弯钩，或者是弯成劣弧形的针，针的直径小于网帽(13)的网孔尺寸，钩的指向与圆头（3）同侧；驱动盘（2）的形状类似滑轮，圆周开有圆弧槽，也可以采用N边多边形盘周边开槽的结构，圆周直径小于支承（5）的分布圆直径，驱动盘（2）中心有孔，套在气缸（1）的活塞杆端上并固定，能与活塞杆一同移动；爪子（11）一端的圆头（3）嵌在驱动盘（2）的圆弧槽内，这样能驱动爪子（11）绕铰链孔（6）摆动，并且是沿气缸（1）的径向方向张开或者缩小爪子（11）的开度；气缸（1）的活塞杆端上还同轴固结导杆（4），导杆（4）是杆状体；导筒（9）是筒状体，活套在导杆（4）上，能轴向移动；碰铁（8）是片状体，固结在导筒（9）外面，能与导筒（9）一起上下移动；碰铁（8）的上方适当距离有接近开关（7）是与气缸（1）的缸体相固结的；挡盖（10）成碗形，碗口朝下，同心固结在导筒（9）的底端；由于挡盖（10）与导筒（9）是固结在一起的，它们的自重能使它们在自然状态下滑落至底位，若自重不够则可加一弱弹簧使其滑落至底位；网帽（13）是一种过滤网，形似帽子，有帽顶有帽沿；许多网帽（13）叠在一起为网帽垛（14），圆筒（16）的内径略大于网帽（13）的帽沿外径，使网帽垛（14）能在圆筒（16）内自由同轴滑动；圆筒（16）的下端为网帽垛（14）装入的进口，上端为出口，出口同轴装有阻拦圈（15）；网帽垛（14）的帽顶朝上装在固定的圆筒（16）内，顶层的网帽（13）的帽顶是露出圆筒（16）的出口端以外的；阻拦圈（15）形同O型密封圈，并且具有一定的弹性，其内径略微小于网帽（13）的帽沿外径，阻拦圈在网帽（13）通过时造成一定的滑动阻力，起分隔作用；在圆筒（16）进口端有一个推动（17），这个推动（17）的推力可以由弹簧力或者重锤力给定，推力方向是由圆筒（16）进口端同轴推向圆筒（16）出口端，直接作用在网帽垛（14）的底部，使网帽垛（14）向出口端移动，这个推动（17）的推力小于网帽（13）滑过阻拦圈（15）的阻力，单靠推动（17）的推力是不会将网帽（13）推离圆筒（16）的，由于有这个推动（17），使网帽（13）总是被推在圆筒（16）的出口，但被阻拦圈（15）拦住未脱离出口，只有在爪子（11）的刺钩（12）刺入网帽（13）的网孔内并钩住向上拉，才会使网帽（13）脱离圆筒（16）的出口。

工作时，抓取设备下降，以挡盖（10）的碗口同轴罩住网帽（13）的帽顶，随着抓取设备下降，挡盖（10）连同导筒（9）碰铁（8）被网帽（13）顶住，相对抓取设备上移至接近开关（7），这时接近开关（7）发讯，自动控制会显示有网帽，则气缸（1）的活塞杆内缩向上，带动驱动盘（2）也向上移动，爪子（11）的圆头（3）也跟着向上，使爪子（11）绕铰链孔（6）摆动，使爪子（11）的开度缩小，使Ｎ个爪子（11）上的刺钩（12）从四周插入网帽（13）的网孔内并钩住，然后抓取设备提起，网帽（13）才能挣脱阻拦圈（15）的阻力，离开被固定的圆筒（16），剩余网帽垛（14）却被阻拦圈（15）拦在下方，只有一个网帽被提取，这就是网帽的拾取过程；网帽垛（14）被推动（17）推进至被抓取网帽（13）留下的空位；抓取设备移动到将网帽（13）放到指定的位置例如铸造机浇口内，Ｎ个爪子（11）被气缸（4）的活塞杆推动，使爪子（11）张开则开度增大，使Ｎ个爪子（11）上的刺钩（12）从四周脱离网帽（13）的网孔，挡盖（10）压下网帽（13），这是放网的过程。

以下结合图2对本发明一种拾取网帽的机械手装置的具体实施方式2进行详细描述。

见图2，本实施例2的抓取设备是由1. 气缸、18.驱动筒、3.圆头、4.导杆、5.支承、6.铰链孔、7.接近开关、8.碰铁、9.导筒、10.挡盖、11.爪子、12. 刺钩组成，网帽筒由13.网帽、14.网帽垛、15.阻拦圈、16.圆筒、17.推动组成。

气缸（1）是朝下安装的，其他构件则相应定位；支承（5）有Ｎ个，围绕气缸（1）的轴线呈圆周均匀分布，并且与气缸（1）的缸体相固结，每个支承（5）上的下方有一个位于爪子（11）上部的铰链孔（6）与之相铰接，因此有N个支承则对应有N个爪子（11）；爪子（11）可以用一定厚度的板件制造，形似“Ｌ”形，是倒置安装的，“Ｌ”形拐角处有与支承相铰接的铰链孔（6），孔中心线是垂直板面的，“Ｌ”形的一端为圆弧形的圆头（3），圆弧面中心线是垂直板面的，另一端固结刺钩（12）;刺钩（12）的构造是直条形的弯钩，或者是弯成劣弧形的针，针的直径小于网帽(13)的网孔尺寸，钩的指向与圆头（3）同侧；驱动筒（18）是筒状体，筒的外径小于支承（5）的分布圆直径，将在垂直于筒轴线适当的横截面的四周开设N个角度分布均匀，且与支承（5）相对应的矩形槽，矩形槽的尺寸大于圆头（3）的尺寸，能使圆头（3）插入矩形槽后能摆动和滑动，驱动筒（18）采用中心同轴的方式固结在气缸（1）的活塞杆端处，能与活塞杆一同移动；爪子（11）一端的圆头（3）是插入驱动筒（18）的矩形槽内的，这样能驱动爪子（11）绕铰链孔（6）摆动，并且沿气缸（1）的径向方向张开或者缩小爪子（11）的开度；气缸（1）的活塞杆端上还同轴固结导杆（4）,导杆（4）是杆状体；导筒（9）是筒状体，活套在导杆（4）上，能轴向移动；碰铁（8）是片状体，固结在导筒（9）外面，能与导筒（9）一起上下移动；碰铁（8）的上方适当距离有接近开关（7）是与气缸（1）的缸体相固结的；挡盖（10）成碗形，碗口朝下，同心固结在导筒（9）的底端；由于挡盖（10）与导筒（9）是固结在一起的，它们的自重能使它们在自然状态下滑落至底位，若自重不够则可加一弱弹簧使其滑落至底位；网帽（13）是一种过滤网，形似帽子，有帽顶有帽沿；许多网帽（13）叠在一起为网帽垛（14），圆筒（16）的内径略大于网帽（13）的帽沿外径，使网帽垛（14）能在圆筒（16）内自由同轴滑动；圆筒（16）的下端为网帽垛（14）装入的进口，上端为出口，出口同轴装有阻拦圈（15）；网帽垛（14）的帽顶朝上装在固定的圆筒（16）内；顶层的网帽（13）的帽顶是露出圆筒（16）的出口端以外的；阻拦圈（15）形同O型密封圈，并且具有一定的弹性，其内径略微小于网帽（13）的帽沿外径，阻拦圈在网帽（13）通过时造成一定的滑动阻力，起分隔作用；在圆筒（16）进口端有一个推动（17），这个推动（17）的推力可以由弹簧力或者重锤力给定，推力方向是由圆筒（16）进口端同轴推向圆筒（16）出口端，直接作用在网帽垛（14）的底部，使网帽垛（14）向出口端移动，这个推动（17）的推力小于网帽（13）滑过阻拦圈（15）的阻力，单靠推动（17）的推力是不会将网帽（13）推离圆筒（16）的，由于有这个推动（17），使网帽（13）总是被推在圆筒（16）的出口，但被阻拦圈（15）拦住未脱离出口，只有在爪子（11）的刺钩（12）刺入网帽（13）的网孔内并钩住向上拉，才会使网帽（13）脱离圆筒（16）的出口。

工作时，抓取设备下降，以挡盖（10）的碗口同轴罩住网帽（13）的帽顶，随着抓取设备下降，挡盖（10）连同导筒（9）碰铁（8）被网帽（13）顶住，相对抓取设备上移至接近开关（7）；这时接近开关（7）发讯，自动控制会显示有网帽，则气缸（1）的活塞杆内缩向上，带动驱动筒（18）也向上移动，爪子（11）的圆头（3）也跟着向上，使爪子（11）绕铰链孔（6）摆动，使爪子（11）的开度缩小，使Ｎ个爪子（11）上的刺钩（12）从四周插入网帽（13）的网孔内并钩住，然后抓取设备提起，网帽（13）才能挣脱阻拦圈（15）的阻力，离开被固定的圆筒（16），剩余网帽垛（14）却被阻拦圈（15）拦在下方，只有一个网帽被提取，这就是网帽的拾取过程；网帽垛（14）被推动（17）推进至被抓取网帽（13）留下的空位；抓取设备移动到将网帽（13）放到指定的位置例如铸造机浇口内，Ｎ个爪子（11）被气缸（4）的活塞杆推动，使爪子（11）张开则开度增大，使Ｎ个爪子（11）上的刺钩（12）从四周脱离网帽（13）的网孔，挡盖（10）压下网帽（13），这是放网的过程。