1.一种大行程高精度的空间六自由度柔顺并联机构，包括机架(1)、动平台(2)以及并联连接在机架与动平台之间的六个柔性分支；其特征在于：
每个柔性分支包括依次连接在机架与动平台之间的移动副(10)、安装块(11)、第一柔性球面副(12)、连杆(13)与第二柔性球面副(14)；所述六个柔性分支的移动副轴线呈放射状地设置在同一平面中，相邻两个柔性分支的移动副轴线之间的夹角为60度。
2.一种大行程高精度的空间六自由度柔顺并联机构，包括机架(1)、动平台(2)以及并联连接在机架与动平台之间的六个柔性分支；其特征在于：
每个柔性分支包括依次连接在机架与动平台之间的移动副(10)、安装块(11)、第一柔性球面副(12)、连杆(13)与第二柔性球面副(14)；所述六个柔性分支的移动副设置在同一平面中并且分为放射状布置的三组，每组中的两个移动副轴线互相平行，相邻两组的移动副轴线之间的夹角为120度。
3.一种大行程高精度的空间六自由度柔顺并联机构，包括机架(1)、动平台(2)以及并联连接在机架与动平台之间的六个柔性分支；其特征在于：
每个柔性分支包括依次连接在机架与动平台之间的移动副(10)、安装块(11)、第一柔性球面副(12)、连杆(13)与第二柔性球面副(14)；所述六个柔性分支的移动副设置在同一平面中并且分为放射状布置的四组，其中四个柔性分支中的移动副分为轴对称布置的两个大组并且其余两个柔性分支中的移动副分为轴对称布置的两个小组；每个大组中的两个移动副轴线互相平行且垂直于小组中的移动副轴线。
4.一种大行程高精度的空间六自由度柔顺并联机构，包括机架(1)、动平台(2)以及并联连接在机架与动平台之间的六个柔性分支；其特征在于：
每个柔性分支包括依次连接在机架与动平台之间的移动副(10)、安装块(11)、第一柔性球面副(12)、连杆(13)与第二柔性球面副(14)；所述六个柔性分支的移动副分为三组，每组中的两个移动副轴线互相平行，两两组之间的移动副轴线互相垂直。
5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种大行程高精度的空间六自由度柔顺并联机构，其特征在于：所述移动副为通过伺服电机带动且作为各柔性分支驱动副的滚珠丝杠机构。
6.根据权利要求5所述的一种大行程高精度的空间六自由度柔顺并联机构，其特征在于：所述安装块固定在滚珠丝杠机构中的滑台上。