一种具有弹球发射功能的智能小车的制作方法

本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种具有弹球发射功能的智能小车。

背景技术：

随着电子智能的快速发展，智能机器人得到了广泛的普及应用。全国性质的电子设计大赛能够良好的培训大量的智能电子相关的人才，目前，针对市面上出现了各种类型的智能小车，能够便于操控，灵活行驶，但是，除了行驶的功能，其他功能有限，比如，如何具有发射功能，过陡坡功能，过跷跷板功能，都不具备的，如何实现上述功能，是当前急需解决的问题。

技术实现要素：

本发明的目的是克服现有的智能小车，无法进行发射、过陡坡、过跷跷板的功能问题。本发明的具有弹球发射功能的智能小车，能够实现发射、过陡坡、过跷跷板的功能，实现发射功能时，能够托起弹球发射出去，还能开发出智能小车可打篮球的功能，发射效果好，稳定性好，结构简单，容易实现，具有良好的应用前景。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种具有弹球发射功能的智能小车，包括车架，所述车架的两侧边分别设置有车轮组件，其特征在于：所述车架两侧边之间铰接有弹球发射组件，所述弹球发射组件还通过曲柄摇杆组件与车架的前侧边相连接，所述曲柄摇杆组件用于调整弹球发射组件的发射角度，

所述弹球发射组件包括安装固定板，所述安装固定板的两端部铰接在车架两侧边之间，所述安装固定板还与曲柄摇杆组件相连接，所述安装固定板的一侧固定有四根呈等边四边形的弹球导向杆，所述弹球导向杆套接有两层骨架板，所述骨架板的中部均设置有圆形通孔，所述安装固定板中部贯穿有弹球推杆，所述弹球推杆的前端部可在圆形通孔内来回往复运动，所述弹球推杆的后端部延伸出安装固定板的另一侧，所述安装固定板的另一侧安装有驱动机构，所述驱动机构的驱动输入端与弹球推动驱动电机相连接，所述驱动机构的驱动输出端与弹球推杆相连接，所述驱动机构驱动弹球推杆进行弹性往复运动，用于将弹球输出到发射位置，所述安装固定板一侧的两端部对称设置有平行于弹球导向杆的支撑型材，所述支撑型材的前端部分别安装有发射滚轮，两个发射滚轮呈对称设置，且位于对应侧弹球导向杆的外侧边，两个发射滚轮上设置分别设置有驱动其顺时针、逆时针方向转动的发射电机。

前述的一种弹球发射机构，其特征在于：所述弹球导向杆均采用PC管制成，各弹球导向杆呈正方形分布，用于导向弹球进入各弹球导向杆围成的发射区域，弹球进入发射区域后其的边缘陷入位于外侧骨架板的圆形通孔内。

前述的一种弹球发射机构，其特征在于：所述弹球推杆包括发射挡环、推杆、驱动连接件，所述发射挡环为弹球推杆前端部，用于接触并发射弹球，所述发射挡环安装在推杆的前端部，并延伸出安装固定板的另一侧，所述驱动连接件安装在推杆的后端部，用于连接驱动机构的驱动输出端。

前述的一种弹球发射机构，其特征在于：所述驱动机构包括连接轴承、曲轴连杆，所述曲轴连杆通过连接轴承与驱动机构连接，所述曲轴连杆设置在弹球推杆的驱动连接件内，所述曲轴连杆的另一端延伸出驱动连接件。

前述的一种弹球发射机构，其特征在于：所述安装固定板的另一侧设置有对立设置的第一连接座、第二连接座，所述弹球推动驱动电机安装在第一连接座上，所述曲轴连杆的另一端铰接在第二连接座上。

前述的一种具有弹球发射功能的智能小车，其特征在于：所述车架两侧边的前边沿为便于上坡的倾斜面，所述倾斜面的倾斜角度为5°-45°之间。

前述的一种具有弹球发射功能的智能小车，其特征在于：所述车架前侧边的两端铰接有压臂组件，所述压臂组件的驱动端连接有压臂驱动电机，所述压臂驱动电机设置在所述车架前侧边上。

前述的一种具有弹球发射功能的智能小车，其特征在于：所述压臂组件包括对称连接在车架前侧边两端的第一连接臂，两个第一连接臂之间铰接有压臂，所述压臂与第一连接臂之间的角度可调，所述第一连接臂上设置有便于安装的调节孔。

前述的一种具有弹球发射功能的智能小车，其特征在于：所述曲柄摇杆组件包括曲柄摇杆和曲柄摇杆驱动电机，所述曲柄摇杆驱动电机安装在所述车架前侧边上，所述曲柄摇杆驱动电机的输出端与曲柄摇杆的一端相连接，所述曲柄摇杆的另一端与弹球发射组件相连接，用于调整弹球发射组件的发射角度。

前述的一种具有弹球发射功能的智能小车，其特征在于：所述发射挡环采用3D打印而成，所述推杆采用碳纤维材料制成。

本发明的有益效果是：本发明的具有弹球发射功能的智能小车，能够实现发射、过陡坡、过跷跷板的功能，实现发射功能时，设置有一对发射滚轮，能够通过缓慢的顺时针转动将弹球顺利送入发射区域，并通过发射滚轮快速的顺时针转动将弹球通过摩擦力快速发射出去，发射效果好，稳定性好，便于开发出智能小车可打篮球的功能，结构简单，容易实现，具有良好的应用前景。

附图说明

图1是本发明具有弹球发射功能的智能小车的结构示意图。

图2是本发明具有弹球发射功能的智能小车的侧视图。

图3是本发明弹球发射组件的结构示意图。

图4是本发明弹球推杆的结构示意图。

附图中标记的含义如下：

1：车架；2：车轮组件；3：弹球发射组件；301：安装固定板；301：安装固定板；302：弹球导向杆；303：骨架板；304：圆形通孔；305：弹球推杆；3051：弹射挡环；3052：推杆；3053：驱动连接件；306：驱动机构；3061：连接轴承；3062：曲轴连杆；307：弹球推动驱动电机；308：第一连接座；309：第二连接座；310：支撑型材；311：发射滚轮；312：发射电机；4：压臂组件；401：第一连接臂；402：压臂；403：调节孔；404：压臂驱动电机；5：曲柄摇杆组件；501：曲柄摇杆；502：曲柄摇杆驱动电机。

具体实施方式

下面将结合说明书附图，对本发明作进一步的说明。

如图1及图2所示，本发明的具有弹球发射功能的智能小车，包括车架1，所述车架1的两侧边分别设置有车轮组件2，所述车架1两侧边之间铰接有弹球发射组件3，所述弹球发射组件3还通过曲柄摇杆组件5与车架1的前侧边相连接，所述曲柄摇杆组件5用于调整弹球发射组件3的发射角度，

所述车架1两侧边的前边沿为便于上坡的倾斜面，所述倾斜面的倾斜角度为5°-45°之间，所述车架1两侧边的前边沿为便于上坡的倾斜面，这里倾斜面的倾斜角度为5°-45°之间，可根据根据陡坡的角度进行设计，倾斜面能够有效的防止车架1两侧边的前边沿抵到陡坡斜面上，实现快速过陡坡的功能。

所述车架1前侧边的两端铰接有压臂组件4，所述压臂组件4的驱动端连接有压臂驱动电机404，所述压臂驱动电机404设置在所述车架1前侧边上，所述压臂组件4包括对称连接在车架1前侧边两端的第一连接臂401，两个第一连接臂401之间铰接有压臂402，所述压臂402与第一连接臂401之间的角度可调，所述第一连接臂401上设置有便于安装的调节孔403，便于根据需要调节压臂402的安装位置，使用时，压臂驱动电机404驱动第一连接臂401带动压臂402下压下压翘翘板的一端，从而使智能小车通过翘翘板，实现快速通过翘翘板的功能。

所述曲柄摇杆组件5包括曲柄摇杆501和曲柄摇杆驱动电机502，所述曲柄摇杆驱动电机502安装在所述车架1前侧边上，所述曲柄摇杆驱动电机502的输出端与曲柄摇杆501的一端相连接，所述曲柄摇杆501的另一端与弹球发射组件3相连接，用于调整弹球发射组件3的发射角度，

如图3及图4所示，所述弹球发射组件3包括安装固定板301，所述安装固定板301的两端部铰接在车架1两侧边之间，所述安装固定板301还与曲柄摇杆组件5相连接，所述安装固定板301的一侧固定有四根呈等边四边形的弹球导向杆302，所述弹球导向杆302套接有两层骨架板303，所述骨架板303的中部均设置有圆形通孔304，所述安装固定板301中部贯穿有弹球推杆305，所述弹球推杆305的前端部可在圆形通孔304内来回往复运动，所述弹球推杆305的后端部延伸出安装固定板301的另一侧，所述安装固定板301的另一侧安装有驱动机构306，所述驱动机构306的驱动输入端与弹球推动驱动电机307相连接，所述驱动机构306的驱动输出端与弹球推杆305相连接，所述驱动机构306驱动弹球推杆305进行弹性往复运动，用于将弹球输出到发射位置，所述安装固定板301一侧的两端部对称设置有平行于弹球导向杆302的支撑型材310，支撑型材310可为铝型材，材质轻，成本低，牢固性足够，便于智能小车的行驶，所述支撑型材310的前端部分别安装有发射滚轮311，两个发射滚轮311呈对称设置，且位于对应侧弹球导向杆302的外侧边，两个发射滚轮311上设置分别设置有驱动其顺时针、逆时针方向转动的发射电机312。

所述弹球导向杆均采用PC管制成，各弹球导向杆302呈正方形分布，用于导向弹球进入各弹球导向杆302围成的发射区域，弹球进入发射区域后其的边缘陷入位于外侧骨架板303的圆形通孔304内，弹球导向杆2起到方便取弹球和发射方向导向的作用。

所述弹球推杆305包括发射挡环3051、推杆3052、驱动连接件3053，所述发射挡环3051为弹球推杆305前端部，用于接触并发射弹球，所述发射挡环3051安装在推杆3052的前端部，并延伸出安装固定板301的另一侧，所述驱动连接件3053安装在推杆3052的后端部，用于连接驱动机构306的驱动输出端。

所述驱动机构306包括连接轴承3061、曲轴连杆3062，所述曲轴连杆3062通过连接轴承3061与驱动机构306连接，所述曲轴连杆3062设置在弹球推杆305的驱动连接件3053内，所述曲轴连杆3062的另一端延伸出驱动连接件3053。

所述安装固定板301的另一侧设置有对立设置的第一连接座308、第二连接座309，所述驱动电机307安装在第一连接座308上，所述曲轴连杆3062的另一端铰接在第二连接座309上。

所述发射挡环3051采用3D打印而成，所述推杆3052采用碳纤维材料制成，使两者的重量轻，在通过弹簧弹起时，提高速度，保证发射效果。

本发明的具有弹球发射功能的智能小车，实现发射弹球的功能的工作原理如下：通过发射电机312控制对应侧的发射滚轮311，顺时针缓慢转动拨动弹球顺利的进入弹球导向杆302构成的弹射区域，需要发射时，通过发射电机312控制对应侧的发射滚轮311逆时针快速转动，并通过弹球推动驱动电机307通过连接轴承3061控制曲轴连杆3062转动，曲轴连杆3062控制驱动连接件3053向前移动，实现带动弹球推杆305向前移动，缓慢将弹球移动到发射位置，当弹球接触到发射滚轮311时，会被发射滚轮311与弹球外壁产生的强大摩擦力，发射出去，弹球推动驱动电机307反向转动，带动弹球推杆305向后移动回位，整个过程发射效果，稳定性高，结构简单，容易实现。

综上所述，本发明的具有弹球发射功能的智能小车，能够实现发射、过陡坡、过跷跷板的功能，实现发射功能时，设置有一对发射滚轮，能够通过缓慢的顺时针转动将弹球顺利送入发射区域，并通过发射滚轮快速的顺时针转动将弹球通过摩擦力快速发射出去，投射高度高，稳定性好，便于开发出智能小车可打篮球的功能，结构简单，容易实现，具有良好的应用前景。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。