一种智能循迹避障小车的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及智能控制技术领域，具体涉及一种智能循迹避障小车。
【背景技术】
[0002]近年来，无人驾驶技术风生水起，无人驾驶汽车开始逐渐走近大众。循迹是无人驾驶技术中较为关键的技术，准确地轨迹跟踪与快速的找到目的地是自动化智能设备在复杂道路工况下安全到达目的地的前提。
[0003]同时，智能装备已开始逐渐渗透到我们生活的方方面面，随着老龄化社会的到来，智能装备正逐步取代人工成为企业主的选择。可循迹的智能运输装备因其新型方便，智能快捷，已成为运输一般物品方面的一支新生力量，尤其在餐厅、商场等需要大量服务员从事后勤运输的地方颇受欢。
[0004]高速智能循迹小车(申请号201120527248.5)中提到的一种循迹小车，其智能通过激光传感器循迹行走，没有精确识别目标的功能，使用并不是很方便，又如循迹小车(申请号201020664944.6)中提到的循迹小车，其存在同样的问题，在其投入现实使用时，光有循迹功能并不能实现大范围使用。
【实用新型内容】
[0005](一 )要解决的技术问题
[0006]为了克服现有技术不足，现提出一种智能循迹避障小车，其可以实现精确定位行走，同时具有感应障碍物调速并报警的功能。
[0007]( 二)技术方案
[0008]本实用新型的通过如下技术方案实现:本实用新型提出了一种智能循迹避障小车，包括小车主体，小车主体内设置有控制系统、检测系统以及动力系统，所述动力系统包括设置于小车主体两侧的左右电机，所述控制系统通过直流电机控制器以及换向器与左右电机相连，所述检测系统包括有一图像传感器以及一超声波传感器，控制系统还连接有电源模块、无线模块以及报警系统，所述无线模块通过无线通讯链路与手持无线终端相连。
[0009]作为一种改进，所述控制系统选用STM32F401单片机。
[0010]作为进一步改进，所述小车主体上设置有一返程按钮，通过按压该按钮，小车可以实现原路返回。
[0011](三)有益效果
[0012]本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果:
[0013]本实用新型提到的一种智能循迹避障小车，其集环保、智能、快捷、成本较低等多种优点于一身，只需为小车规划出行驶轨迹，运输小车便可以自动前进，所需服务人员大大减少，而且方便快捷，智能高效，具备条形码扫描功能，可快速精确识别目标，这样可以避免餐厅上菜寻找标示物的麻烦，大大提高运输效率，加入了超声波传感器，用于检测在行驶轨迹上的障碍物，防止发生碰撞，还带有语音功能，当探测到行驶轨迹上有障碍物时，会发出请求协助的语音，让旁边的人员协助本设备移除行驶轨迹上的障碍物。
【附图说明】
[0014]图1是本实用新型系统硬件电路框图。
【具体实施方式】
[0015]为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0016]如图1所示的一种智能循迹避障小车，包括小车主体，小车主体内设置有控制系统、检测系统以及动力系统，所述动力系统包括设置于小车主体两侧的左右电机，所述控制系统通过直流电机控制器以及换向器与左右电机相连，所述检测系统包括有一图像传感器以及一超声波传感器，控制系统还连接有电源模块、无线模块以及报警系统，所述无线模块通过无线通讯链路与手持无线终端相连。
[0017]其中，所述控制系统选用STM32F401单片机；所述小车主体上设置有一返程按钮。
[0018]实施例一:
[0019]商场或餐厅有大量的后勤运输工作，且运输往往是不定向的，本实用新型提到的一种智能循迹避障小车可以很好的代替人工，节约人力资源，具体使用时，首先针对需要运输的地点在地面粘贴有与路面颜色不同的条纹布或3M胶带，且每一个运输终点桌角粘贴有条形码，使用时，采用手持无线终端扫描需要定位的目的地的条形码，控制系统给出指令，通过直流电机控制器以及换向器控制左右电机运行，图像传感器通过识别路面的轨迹条纹定向运动，当小车主体前方有障碍物时，超声波传感器接收信号，反馈至控制系统，报警系统发出警报，小车减速运行，直到工作人员协助移除行驶轨迹上的障碍物，小车主体方可继续运行，当小车行至目的地，工作人员取出小车主体上的货物，按下返程按钮，小车主体可以原路返回。
[0020]上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思的前提下，本领域普通人员对本实用新型的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本实用新型的保护范围，本实用新型请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。
【主权项】
1.一种智能循迹避障小车，包括小车主体，其特征在于:小车主体内设置有控制系统、检测系统以及动力系统，所述动力系统包括设置于小车主体两侧的左右电机，所述控制系统通过直流电机控制器以及换向器与左右电机相连，所述检测系统包括有一图像传感器以及一超声波传感器，控制系统还连接有电源模块、无线模块以及报警系统，所述无线模块通过无线通讯链路与手持无线终端相连。2.根据权利要求1所述的一种智能循迹避障小车，其特征在于:所述控制系统选用STM32F401 单片机。3.根据权利要求1所述的一种智能循迹避障小车，其特征在于:所述小车主体上设置有一返程按钮。
【专利摘要】本实用新型公开了一种智能循迹避障小车，包括小车主体，小车主体内设置有控制系统、检测系统以及动力系统，所述动力系统包括设置于小车主体两侧的左右电机，所述控制系统通过直流电机控制器以及换向器与左右电机相连，所述检测系统包括有一图像传感器以及一超声波传感器，控制系统还连接有电源模块、无线模块以及报警系统，所述无线模块通过无线通讯链路与手持无线终端相连，其集环保、智能、快捷、成本较低等多种优点于一身，只需为小车规划出行驶轨迹，运输小车便可以自动前进，所需服务人员大大减少，而且方便快捷，智能高效，具备条形码扫描功能，可快速精确识别目标，这样可以避免餐厅上菜寻找标示物的麻烦，大大提高运输效率。
【IPC分类】G08C17/02, G01S15/93, G05D1/02
【公开号】CN205049972
【申请号】CN201520865019
【发明人】沈陆垚, 柳天驰
【申请人】沈陆垚, 柳天驰
【公开日】2016年2月24日
【申请日】2015年10月29日