循迹避障小车控制器的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及的是循迹避障小车控制器。
【背景技术】
[0002]智能小车在各个领域都有广泛的应用，如可以为顾客提供导购帮助、导游服务，可以完成在各种恶劣环境下的货物搬运等工作。然而由于智能小车的价格昂贵，导致其应用范围受到限制。
[0003]智能小车的主要功能是循迹和避障，控制器是智能小车的核心部件，是控制小车前进、后退、转弯的关键部件，控制器的价格昂贵也是智能下车价格居高不下的原因。因而在满足循迹和避障功能的下，进一步降低控制器的成本，是迫在眉睫的工作。
【发明内容】
[0004]本发明针对现有不足，提供一种价格低廉的循迹避障小车控制器。为实现上述目的，本发明采用技术方案是:
[0005]循迹避障小车控制器，其特征在于，包括一单片机模块；一与单片机模块连接的循迹模块，用于检测路面信息，并将检测到的信息传给单片机模块；一与单片机模块连接的避障模块模块，用于检测小车前方是否有障碍物，并将检测到的信息传给单片机模块；一与单片机模块连接的电机驱动模块，用于接收单片机的命令后执行相应的操作；小车运行时，循迹模块和避障模块工作，将路面信息和前方障碍物信息传递给单片机模块，单片机接收到信号后作处理和判断，并发出控制命令，控制电机驱动模块工作，作出前进、后退、转弯等动作。
[0006]单片机模块包括STC89C51，11.0592的晶振并联在STC89C51的18号脚和19号脚，18号脚和19号脚分别经30pF电容接地，9号脚与+5V之间并联开关和10uF电容，9号脚经10K电阻接地。循迹模块包括两组红外发射器和红外接收器，每一组的红外发射器均串联在电源、220欧电阻和地之间，红外接收器均串联在电源1.5K电阻和地之间，红外接收器的接收信号分别送入单片机模块的P3.5和P3.6 口。避障模块包括一组红外发射器、红外接收器和LM393，红外发射器串联在电源、220欧电阻和地之间，红外接收器串联在电源1.5K电阻和地之间，红外接收信号送至LM393的3号脚，LM393的输出1号脚送至单片机模块的P3.7 口，LM393的4号脚接地，8号脚接电源，1号脚经15K电阻接电源，2号脚经4.7K电阻接地，电源经4.7K电阻接2号脚。电机驱动模块包括L293D和2个电机，单片机模块的 Ρ0.0、Ρ0.1、Ρ0.2、Ρ0.3、Ρ1.0、Ρ1.1 分别接入 L293D 的 2、7、10、15、1、9 号脚，L293D 的 4、5、12、13号脚接地，16号脚接电源，8号脚经104电容接地，3、6号脚之间以及11、14号脚分别并联一个104电容和电机。
[0007]本发明的有益效果:本发明提供循迹避障控制器，价格低廉，使用方便，应用前景广泛。
【附图说明】
[0008]图1是本发明的结构示意图；
[0009]图2为本发明的单片机模块电路图；
[0010]图3为本发明的循迹模块电路图；
[0011]图4为本发明的避障模块电路图；
[0012]图5为本发明的电机驱动模块电路图。
【具体实施方式】
[0013]以下结合附图和实施例对本发明进行具体介绍如下:
[0014]循迹避障小车控制器，其特征在于，包括一单片机模块；一与单片机模块连接的循迹模块，用于检测路面信息，并将检测到的信息传给单片机模块；一与单片机模块连接的避障模块模块，用于检测小车前方是否有障碍物，并将检测到的信息传给单片机模块；一与单片机模块连接的电机驱动模块，用于接收单片机的命令后执行相应的操作；小车运行时，循迹模块和避障模块工作，将路面信息和前方障碍物信息传递给单片机模块，单片机接收到信号后作处理和判断，并发出控制命令，控制电机驱动模块工作，作出前进、后退、转弯等动作。
[0015]单片机模块包括STC89C51，11.0592的晶振并联在STC89C51的18号脚和19号脚，18号脚和19号脚分别经30pF电容接地，9号脚与+5V之间并联开关和10uF电容，9号脚经10K电阻接地。循迹模块包括两组红外发射器和红外接收器，每一组的红外发射器均串联在电源、220欧电阻和地之间，红外接收器均串联在电源1.5K电阻和地之间，红外接收器的接收信号分别送入单片机模块的P3.5和P3.6 口。避障模块包括一组红外发射器、红外接收器和LM393，红外发射器串联在电源、220欧电阻和地之间，红外接收器串联在电源1.5K电阻和地之间，红外接收信号送至LM393的3号脚，LM393的输出1号脚送至单片机模块的P3.7 口，LM393的4号脚接地，8号脚接电源，1号脚经15K电阻接电源，2号脚经4.7K电阻接地，电源经4.7K电阻接2号脚。电机驱动模块包括L293D和2个电机，单片机模块的 Ρ0.0、Ρ0.1、Ρ0.2、Ρ0.3、Ρ1.0、Ρ1.1 分别接入 L293D 的 2、7、10、15、1、9 号脚，L293D 的 4、5、12、13号脚接地，16号脚接电源，8号脚经104电容接地，3、6号脚之间以及11、14号脚分别并联一个104电容和电机。
[0016]以上已以较佳实施例公布了本发明，然其并非用以限制本发明，凡采取等同替换或等效变换的形式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.循迹避障小车控制器，其特征在于，包括 一单片机模块； 一与单片机模块连接的循迹模块，用于检测路面信息，并将检测到的信息传给单片机丰吴块； 一与单片机模块连接的避障模块模块，用于检测小车前方是否有障碍物，并将检测到的信息传给单片机模块； 一与单片机模块连接的电机驱动模块，用于接收单片机的命令后执行相应的操作； 小车运行时，循迹模块和避障模块工作，将路面信息和前方障碍物信息传递给单片机模块，单片机接收到信号后作处理和判断，并发出控制命令，控制电机驱动模块工作，作出前进、后退、转弯等动作。2.根据权利要求1所示的循迹避障小车控制器，其特征在于，单片机模块包括STC89C51，11.0592的晶振并联在STC89C51的18号脚和19号脚，18号脚和19号脚分别经.30pF电容接地，9号脚与+5V之间并联开关和10uF电容，9号脚经10K电阻接地。3.根据权利要求1所示的循迹避障小车控制器，其特征在于，循迹模块包括两组红外发射器和红外接收器，每一组的红外发射器均串联在电源、220欧电阻和地之间，红外接收器均串联在电源1.5K电阻和地之间，红外接收器的接收信号分别送入单片机模块的P3.5和 P3.6 口。4.根据权利要求1所示的循迹避障小车控制器，其特征在于，避障模块包括一组红外发射器、红外接收器和LM393，红外发射器串联在电源、220欧电阻和地之间，红外接收器串联在电源1.5K电阻和地之间，红外接收信号送至LM393的3号脚，LM393的输出1号脚送至单片机模块的P3.7 口，LM393的4号脚接地，8号脚接电源，1号脚经15K电阻接电源，2号脚经4.7K电阻接地，电源经4.7K电阻接2号脚。5.根据权利要求1所示的循迹避障小车控制器，其特征在于电机驱动模块包括L293D和2个电机，单片机模块的P0.0、P0.1、P0.2、P0.3、P1.0、P1.1分别接入L293D的2、7、10、.15、1、9号脚，L293D的4、5、12、13号脚接地，16号脚接电源，8号脚经104电容接地，3、6号脚之间以及11、14号脚分别并联一个104电容和电机。
【专利摘要】本发明公开循迹避障小车控制器，其特征在于，包括一单片机模块；一与单片机模块连接的循迹模块，用于检测路面信息，并将检测到的信息传给单片机模块；一与单片机模块连接的避障模块，用于检测小车前方是否有障碍物，并将检测到的信息传给单片机模块；一与单片机模块连接的电机驱动模块，用于接收单片机的命令后执行相应的操作；小车运行时，循迹模块和避障模块工作，将路面信息和前方障碍物信息传递给单片机模块，单片机接收到信号后作处理和判断，并发出控制命令，控制电机驱动模块工作，作出前进、后退、转弯等动作。本发明价格低廉，使用方便，应用前景广泛。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN105373126
【申请号】CN201510894451
【发明人】王淑丽, 王赛帅, 冯遵安
【申请人】南京科技职业学院
【公开日】2016年3月2日
【申请日】2015年12月7日