一种具有弹射功能的智能小车的制作方法

本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种具有弹射功能的智能小车。

背景技术：

随着电子智能的快速发展，智能机器人得到了广泛的普及应用。全国性质的电子设计大赛能够良好的培训大量的智能电子相关的人才，目前，针对市面上出现了各种类型的智能小车，能够便于操控，灵活行驶，但是，除了行驶的功能，其他功能有限，比如，如何具有弹射功能，过陡坡功能，过跷跷板功能，都不具备的，如何实现上述功能，是当前急需解决的问题。

技术实现要素：

本发明的目的是克服现有的智能小车，无法进行弹射、过陡坡、过跷跷板的功能问题。本发明的具有弹射功能的智能小车，能够实现弹射、过陡坡、过跷跷板的功能，实现弹射功能时，能够托起弹球弹射出去，还能开发出智能小车可打篮球的功能，投射高度高，稳定性好，结构简单，容易实现，具有良好的应用前景。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种具有弹射功能的智能小车，包括车架，所述车架的两侧边分别设置有车轮组件，其特征在于：所述车架两侧边的内侧还对称设置有拨球轮，所述车架两侧边之间铰接有弹球弹射组件，所述拨球轮用于将弹球拨动到弹球弹射组件的弹射区域，所述弹球弹射组件还通过曲柄摇杆组件与车架的前侧边相连接，所述曲柄摇杆组件用于调整弹球弹射组件的弹射角度。

前述的一种具有弹射功能的智能小车，其特征在于：所述车架两侧边的前边沿为便于上坡的倾斜面。

前述的一种具有弹射功能的智能小车，其特征在于：所述倾斜面的倾斜角度为5°-45°之间。

前述的一种具有弹射功能的智能小车，其特征在于：所述车架前侧边的两端铰接有压臂组件，所述压臂组件的驱动端连接有压臂驱动电机，所述压臂驱动电机设置在所述车架前侧边上。

前述的一种具有弹射功能的智能小车，其特征在于：所述压臂组件包括对称连接在车架前侧边两端的第一连接臂，两个第一连接臂之间铰接有压臂，所述压臂与第一连接臂之间的角度可调，所述第一连接臂上设置有便于安装的调节孔。

前述的一种具有弹射功能的智能小车，其特征在于：所述曲柄摇杆组件包括曲柄摇杆和曲柄摇杆驱动电机，所述曲柄摇杆驱动电机安装在所述车架前侧边上，所述曲柄摇杆驱动电机的输出端与曲柄摇杆的一端相连接，所述曲柄摇杆的另一端与弹球弹射组件相连接，用于调整弹球弹射组件的弹射角度。

前述的一种具有弹射功能的智能小车，其特征在于：所述弹球弹射组件包括安装固定板，所述安装固定板的两端铰接在车架的两侧边之间，所述安装固定板与曲柄摇杆组件相连接，所述安装固定板的一侧固定有四根呈等边四边形的弹球导向杆，所述弹球导向杆套接有两层骨架板，所述骨架板的中部均设置有圆形通孔，所述安装固定板中部贯穿有弹性推杆，所述弹性推杆的前端部可在圆形通孔内来回伸缩运动，所述弹性推杆的后端部延伸出安装固定板的另一侧，所述安装固定板的另一侧安装有正弦驱动机构，所述正弦驱动机构的驱动输入端与弹射驱动电机相连接，所述正弦驱动机构的驱动输出端与弹性推杆相连接，所述正弦驱动机构驱动弹性推杆进行弹性伸缩运动，用于将弹球弹射出。

前述的一种具有弹射功能的智能小车，其特征在于：所述弹球导向杆采用PC管制成，各弹球导向杆呈正方形分布，用于导向弹球进入各弹球导向杆围成的弹射区域。

前述的一种具有弹射功能的智能小车，其特征在于：所述弹性推杆包括弹射挡环、推杆、弹簧、驱动连接件，所述弹射挡环为弹性推杆前端部，用于接触并弹射弹球，所述弹射挡环安装在推杆的前端部，并延伸出安装固定板的另一侧，所述弹簧套接在推杆上，并位于靠近弹射挡环的一侧，所述驱动连接件安装在推杆的后端部，用于连接正弦驱动机构的驱动输出端。

前述的一种具有弹射功能的智能小车，其特征在于：所述正弦驱动机构包括单向轴承、曲轴连杆，所述单向轴承的内壁与正弦驱动机构的输出转轴键连接，所述单向轴承的外壁与曲轴连杆的一端键连接，所述曲轴连杆设置在弹性推杆的驱动连接件内，所述曲轴连杆的另一端延伸出驱动连接件。

本发明的有益效果是：本发明的具有弹射功能的智能小车，能够实现弹射、过陡坡、过跷跷板的功能，实现弹射功能时，能够托起弹球弹射出去，还能开发出智能小车可打篮球的功能，投射高度高，稳定性好，结构简单，容易实现，具有良好的应用前景。

附图说明

图1是本发明的具有弹射功能的智能小车的俯视图。

图2是本发明的具有弹射功能的智能小车的结构示意图。

图3是本发明的弹球弹射组件的结构示意图。

图4是本发明的弹性推杆的结构示意图。

附图中标记的含义如下：

1：车架；2：车轮组件；3：拨球轮；4：弹球弹射组件；401：安装固定板；402：弹球导向杆；403：骨架板；404：圆形通孔；405：弹性推杆；4051：弹射挡环；4052：推杆；4053：弹簧；4054：驱动连接件；406：正弦驱动机构；4061：单向轴承；4062：曲轴连杆；407：弹射驱动电机；408：第一连接座；409：第二连接座；5：曲柄摇杆组件；501：曲柄摇杆；502：曲柄摇杆驱动电机；6：压臂组件；601：第一连接臂；602：压臂；603：调节孔；7：压臂驱动电机。

具体实施方式

下面将结合说明书附图，对本发明作进一步的说明。

如图1及图2所示，本发明的具有弹射功能的智能小车，包括车架1，所述车架1的两侧边分别设置有车轮组件2，所述车架1两侧边的内侧还对称设置有拨球轮3，所述车架1两侧边之间铰接有弹球弹射组件4，所述拨球轮3用于将弹球拨动到弹球弹射组件4的弹射区域，所述弹球弹射组件4还通过曲柄摇杆组件5与车架1的前侧边相连接，所述曲柄摇杆组件5用于调整弹球弹射组件4的弹射角度。

所述车架1两侧边的前边沿为便于上坡的倾斜面，这里倾斜面的倾斜角度为5°-45°之间，可根据陡坡的角度进行设计，倾斜面能够有效的防止车架1两侧边的前边沿抵到陡坡斜面上，实现快速过陡坡的功能。

所述车架1前侧边的两端铰接有压臂组件6，所述压臂组件6的驱动端连接有压臂驱动电机7，所述压臂驱动电机7设置在所述车架1前侧边上，用于在过翘翘板时，下压翘翘板的一端。

所述压臂组件6包括对称连接在车架1前侧边两端的第一连接臂601，两个第一连接臂601之间铰接有压臂602，所述压臂602与第一连接臂601之间的角度可调，根据翘翘板的高度调节压臂602与第一连接臂601的夹角，便于下压翘翘板的一端，第一连接臂601上设置有便于安装的调节孔603，便于根据需要调节压臂602的安装位置，使用时，压臂驱动电机7驱动第一连接臂601带动压臂602下压下压翘翘板的一端，从而使智能小车通过翘翘板，实现快速通过翘翘板的功能。

所述曲柄摇杆组件5包括曲柄摇杆501和曲柄摇杆驱动电机502，所述曲柄摇杆驱动电机502安装在所述车架1前侧边上，所述曲柄摇杆驱动电机502的输出端与曲柄摇杆501的一端相连接，所述曲柄摇杆501的另一端与弹球弹射组件4相连接，用于调整弹球弹射组件4的弹射角度。

如图3及图4所示，所述弹球弹射组件4包括安装固定板401，所述安装固定板401的两端铰接在车架1的两侧边之间，所述安装固定板401与曲柄摇杆组件5相连接，所述安装固定板401的一侧固定有四根呈等边四边形的弹球导向杆402，所述弹球导向杆402套接有两层骨架板403，所述骨架板403的中部均设置有圆形通孔404，所述安装固定板401中部贯穿有弹性推杆405，所述弹性推杆405的前端部可在圆形通孔404内来回伸缩运动，所述弹性推杆405的后端部延伸出安装固定板401的另一侧，所述安装固定板401的另一侧安装有正弦驱动机构406，所述正弦驱动机构406的驱动输入端与弹射驱动电机407相连接，所述正弦驱动机构406的驱动输出端与弹性推杆405相连接，所述正弦驱动机构406驱动弹性推杆405进行弹性伸缩运动，用于将弹球弹射出。

所述弹球导向杆402采用PC管制成，各弹球导向杆402呈正方形分布，用于导向弹球进入各弹球导向杆402围成的弹射区域，这里菱形也可以，正方形效果更好，弹球进入弹射区域后其的边缘陷入位于外侧骨架板403的圆形通孔404内，起到方便取弹球和弹射方向导向的作用。

所述弹性推杆405包括弹射挡环4051、推杆4052、弹簧4053、驱动连接件4054，所述弹射挡环4051为弹性推杆405前端部，用于接触并弹射弹球，所述弹射挡环4051安装在推杆4052的前端部，并延伸出安装固定板1的另一侧，所述弹簧4053套接在推杆4052上，并位于靠近弹射挡环4051的一侧，所述驱动连接件4054安装在推杆4052的后端部，用于连接正弦驱动机构406的驱动输出端。

所述推杆4052采用碳纤维材料制成，弹射挡环4051采用3D打印而成，使两者的重量轻，在通过弹簧弹起时，提高速度，保证弹射效果。

所述正弦驱动机构406，能够为弹性推杆405内的弹簧4053积聚弹性势能，并快速触发弹性推杆405内的弹簧4053释放弹性势能，动作可靠，保证弹球的快速弹出，所述正弦驱动机构406包括单向轴承4061、曲轴连杆4062，所述单向轴承4061的内壁与正弦驱动机构406的输出转轴键连接，所述单向轴承4061的外壁与曲轴连杆4062的一端键连接，所述曲轴连杆4062设置在弹性推杆5的驱动连接件4054内，所述曲轴连杆4062的另一端延伸出驱动连接件4054。

所述安装固定板401的另一侧设置有对立设置的第一连接座408、第二连接座409，所述驱动电机7安装在第一连接座408上，所述曲轴连杆4062的另一端铰接在第二连接座409上。

本发明的具有弹射功能的智能小车，实现弹射功能的作原理如下：首先，通过拨球轮3将弹球拨动到弹球弹射组件4内；然后通过曲柄摇杆组件5，根据所需弹球的弹射角度，调节弹球弹射组件4倾斜角度；最后，正弦驱动机构406的输出转轴转动后与单向轴承4061发生咬合，单向轴承4061转动，并带动曲轴连杆4062的转动，实现后拉驱动连接件4054，此时为弹簧4053积聚弹性势能，当正弦驱动机构406的输出转轴继续转动，达到正弦驱动机构406的输出转轴与单向轴承4061咬合的极限点后，单向轴承4061转换为轴承功能（无咬合效果），弹簧4053的反作用力触发，驱动连接件4054前拉，曲轴连杆4062的反向转动，单向轴承4062在正弦驱动机构406的输出转轴上转动，同时，弹簧4053释放弹性势能，快速将弹球弹出，实现弹射过程。

综上所述，本发明的具有弹射功能的智能小车，便于安装在智能小车上，能够托起弹球，并发射出去，形成投射弹球的功能，便于开发出智能小车可打篮球的功能，投射高度高，稳定性好，具有良好的应用前景。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。