技术总结
本发明公开了一种三支链三平一转四自由度机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述第三支链还包括转动叉，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括转动连接的主平台和副平台。该机构通过三个支链实现三平一转四个自由度的运动，有利于降低制造成本。
技术研发人员：汪满新;冯虎田;宋远璞;王禹林;欧屹;韩军
受保护的技术使用者：南京理工大学
文档号码：201610874938
技术研发日：2016.10.07
技术公布日：2017.01.11