一种六自由度桌面型串联机器人的制作方法

本实用新型涉及六自由度串联机器人技术领域，具体为一种六自由度桌面型串联机器人。

背景技术：

随着我国国民经济的迅速发展，企业对机器人技能人才的需求越来越迫切。特别是我国加入世界贸易组织后，企业之间的竞争将在很大程度上表现为对技能人才的竞争， 由此将极大地激发我国广大高职院校学生在机器人学习、掌握技术、能力培养方面的热情。机器人发展因此而带来的人才培养需求更开始显现，当前各高职高校纷纷建立机器人实验室等教学手段，因此，相关的教学机器人设备是否符合教学与就业需求显得尤为重要。

以工业机器人产品为原型的工业作业型教学机器人以低成本和工业化设计越来越成为高职高校机器人教学平台之一，这类机器人保留工业机器人所有特征，具有更好的开放性和可扩展性，更强的交互性和动手能力，良好的人机界面等因素，且低成本设计，安全可靠。对普及学 生的机器人技能教育、科技的社会化都具有重要的意义。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种六自由度桌面型串联机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种六自由度桌面型串联机器人，包括大臂部件，所述大臂部件的内部下端固定连接有第三转轴，所述第三转轴的下表面设有立柱部件，所述立柱部件套接第三转轴，所述立柱部件的内部侧面设有通线孔，所述立柱部件的内部下端设有逆变器，所述立柱部件的下表面固定连接有底座，所述底座的内部下端设有蓄电池，所述底座的右侧通过导线管固定连接设备箱，所述设备箱的内部下端设有太阳能控制器，所述底座的表面和设备箱的表面均铺设有太阳能电池板，所述大臂部件的端口设有二臂部件，所述二臂部件的下表面设有第一控制开关，所述二臂部件的端口焊接有支撑臂，所述支撑臂焊接有腕部部件，所述腕部部件的下表面设有第二控制开关，所述腕部部件的内部焊接有套杆，所述套杆的表面中间位置设有第一电机，所述第一电机通过第一转轴连接有接口，所述接口焊接有第二电机，所述第二电机通过第二转轴连接有圆盘，所述圆盘12的表面铺设有毛刷。

优选的，所述太阳能电池板通过电路连接太阳能控制器，太阳能控制器通过电路连接蓄电池，所述蓄电池通过电路连接逆变器，所述逆变器分别通过电路连接第一电机和第二电机，第一电机通过电路连接第二控制开关。

优选的，所述二臂部件的内部设有螺纹孔，螺纹孔的内部设有螺纹转轴，大臂部件的内部设有螺纹槽，螺纹转轴螺纹连接螺纹孔和螺纹槽。

优选的，所述大臂部件的内部设有第一伺服电机、RV减速器和第一光电传感器，第一伺服电机固定连接第三转轴，且第一光电传感器通过电路连接RV减速器，RV减速器通过电路连接第一伺服电机。

优选的，所述二臂部件的内部设有第二伺服电机、谐波减速器和第二光电传感器，且第二光电传感器通过电路连接谐波减速器，谐波减速器通过电路连接第二伺服电机，第二伺服电机通过电路连接第一控制开关。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该六自由度桌面型串联机器人，保留了传统六自由度机器人的特征，并加以优化，基于低成本和串联一致性设计。在二臂部件的下表面和腕部部件的下表面设置了开关，可以将整体结构分段使用，增加了太阳能电池板等装置，使得在不通电时，部分结构可以通过太阳能电池板等装置配合产生的电量，短暂的进行活动和使用。这种桌面型机器人设置了圆盘和毛刷，可用于清洁桌面卫生，在固定区域可以自由的转动，灵活方便，节省了人力和物力。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的部分结构示意图。

图中：1大臂部件、2第一伺服电机、3第三转轴、4通线孔、5逆变器、6底座、7蓄电池、8导线管、9设备箱、10太阳能控制器、11太阳能电池板、12圆盘、13毛刷、14第二转轴、15第二控制开关、16第一电机、17第一控制开关、18谐波减速器、19第二伺服电机、20螺纹转轴、21二臂部件、22支撑臂、23腕部部件、24套杆、25第一转轴、26接口、27第二电机、28螺纹槽、29螺纹孔、30立柱部件、31 RV减速器、32第一光电传感器、33第二光电传感器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种六自由度桌面型串联机器人，大臂部件1，大臂部件1的内部设有第一伺服电机2、RV减速器31和第一光电传感器32，RV减速器31噪音低，能耗小，适用范围广，第一伺服电机2固定连接第三转轴3，且第一光电传感器32通过电路连接RV减速器31，RV减速器31通过电路连接第一伺服电机2，大臂部件1的内部下端固定连接有第三转轴3，第三转轴3的下表面设有立柱部件30，立柱部件30套接第三转轴3，所述立柱部件30的内部侧面设有通线孔4，立柱部件30的内部下端设有逆变器5，立柱部件30的下表面固定连接有底座6，底座6的内部下端设有蓄电池7，底座6的右侧通过导线管8固定连接设备箱9，所述设备箱9的内部下端设有太阳能控制器10，底座6的表面和设备箱9的表面均铺设有太阳能电池板11，大臂部件1的端口设有二臂部件21，二臂部件21的内部设有第二伺服电机19、谐波减速器18和第二光电传感器33，光电传感器反应短，检测距离长，分辨率高，谐波减速器18，体积小，质量轻，传动效率高，且第二光电传感器33通过电路连接谐波减速器18，谐波减速器18通过电路连接第二伺服电机19，第二伺服电机19通过电路连接第一控制开关17，二臂部件21的内部设有螺纹孔29，螺纹孔29的内部设有螺纹转轴20，大臂部件1的内部设有螺纹槽28，螺纹转轴20螺纹连接螺纹孔29和螺纹槽28，螺纹连接可以有效的将大臂部件1和二臂部件21有效的固定，二臂部件21的下表面设有第一控制开关17，第一控制开关17可以控制二臂部件21的电路开闭情况，二臂部件21的端口焊接有支撑臂22，支撑臂22焊接有腕部部件23，腕部部件23的下表面设有第二控制开关15，第二控制开关15和第一控制开关17配合使用，将整个结构可以进行分隔使用，腕部部件23的内部焊接有套杆24，套杆24的表面中间位置设有第一电机16，第一电机16通过第一转轴25连接有接口26，接口26焊接有第二电机27，第二电机27通过第二转轴14连接有圆盘12，圆盘12的表面铺设有毛刷13。

本实用新型在具体实施时：将底座6固定在桌面上，接通电源，当桌面需要打扫时，大臂部件1开始工作，内部的RV减速器31、第一伺服电机2和第一光电传感器32配合第三转轴3进行旋转，打开二臂部件21的第一控制开关17，二臂部件同时工作，内部的谐波减速器18、第二伺服电机19和第二光电传感器33同时工作，使得整个部件工作协调，打开腕部部件23的第二控制开关15，内部的第一电机16开始运作，进行旋转工作，第二电机27通过第二转轴14带动圆盘12上的毛刷13进行旋转工作，清理桌面，太阳能电池板11吸收热能，太阳能控制器10将热能转化为电能，存储到蓄电池7中，蓄电池7通过逆变器5改变电压进行供电，给第一电机16和第二电机27提供短暂的电量。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。