技术总结
本发明公开了一种摆动气缸驱动的三自由度柔性并联机构控制装置及方法，所述装置包括三自由度柔性并联机构本体和控制组件；三自由度柔性并联机构本体包括动平台和三个并联驱动控制分支；动平台外形为等边三角形，设有三轴加速度传感器和角速度传感器；每个并联驱动控制分支包括摆动气缸、刚性主动杆和柔性从动杆，摆动气缸、刚性主动杆、柔性从动杆和动平台依次连接；摆动气缸由气动控制回路驱动，其输出轴通过联轴器连接一光电编码器，柔性从动杆上设有压电传感器和压电驱动器；控制组件分别与气动控制回路、光电编码器、三轴加速度传感器、角速度传感器、压电传感器和压电驱动器连接。本发明可快速、准确、平稳到达指定工作位置并实现反馈调节。
技术研发人员：邱志成;刘飞越
受保护的技术使用者：华南理工大学
文档号码：201610877187
技术研发日：2016.09.30
技术公布日：2017.01.04