一种机器人节能方法及节能机器人与流程

本发明属于机器人控制领域，具体涉及一种机器人节能方法及节能机器人。

背景技术：

随着社会及科技的进步，机器人成为越来越多的人在工作、学习、生活中的不可或缺的工具，现有的机器人的功能愈来愈强大，其对电能的消耗也越来越多。

目前常用的各种各类机器人，如工业机器人中，其在每一次开、关机均需消耗一定的时间，而人们在操作机器人的时候，常会因为一些突发事件不得不离开机器人而处理其他的事，以致仓促的离开机器人而无时间关机或者忘记关机，于是在离开的一段时间内，机器人仍处于工作状态，无疑会造成大量的电能浪费；有时候，人们因为离开的时间不长，因此不希望每一次的往返均重复关、开机的动作，因为每一次的开、关机均要耗费一段时间，无疑会影响工作的效率。

所以，为了更好的对机器人的能源进行管理，有必要设计一种机器人的节能方法，以减少电能损耗。

技术实现要素：

发明目的：针对现有技术中存在的问题，本发明公开了一种机器人节能方法，该方法能有效降低机器人的能耗，从而达到节能的目的；同时本发明公开了一种应用该方法的节能机器人。

技术方案：本发明公开了一种机器人节能方法，包括如下步骤：

(1)设定休眠时间阈值Tth；

(2)当用户停止操作机器人时开始计时，计时时间达到Tth时，机器人进入休眠模式；

(3)当用户操作机器人时，计时时间清零，如果机器人处于休眠模式，则停止休眠进入正常工作模式。

进一步地，所述机器人包括示教器、机器人主机和机器人本体；其中示教器与机器人主机相连，向机器人主机发送休眠或唤醒信号，控制机器人主机执行相应运行模式；机器人主机分别与示教器和机器人本体连接，用于获取示教器输出的休眠或唤醒信号、执行相应运行模式以及向机器人本体发送休眠或唤醒信号；机器人本体与机器人主机相连，获取所述机器人主机发送的休眠或唤醒信号并执行相应运行模式；示教器上设定休眠时间阈值Tth，当用户停止操作示教器时开始计时，计时时间达到Tth时，机器人进入休眠模式；当用户操作示教器时，计时时间清零，如果机器人处于休眠模式，则停止休眠进入正常工作模式。

进一步地，示教器包括显示器、操作检测单元、微型处理控制器和输入设备；其中显示器与操作检测单元相连，用以显示、确认操作信息；操作检测单元分别与显示器、微型处理控制器和输入设备相连，操作检测单元通过感应输入设备的操作实时输出操作反应信号给微型处理控制器；微型处理控制器与操作检测单元相连，用于设定休眠时间阈值Tth，并接收操作检测单元所输出的操作反应信号；当输入设备没有用户操作时微型处理控制器开始计时，计时时间达到Tth时，微型处理控制器向机器人主机发送休眠信号；当输入设备有用户操作时微型处理控制器计时时间清零，微型处理控制器向机器人主机发送唤醒信号。

进一步地，机器人主机包括中央控制器和驱动器单元；中央控制器处理示教器传递来的休眠或唤醒信号并执行相应的工作模式，输出休眠或唤醒信号至驱动器单元；驱动器单元，接收中央控制器发送的休眠或唤醒信号，并控制驱动机器人本体。

优选地，示教器向机器人主机发送休眠信号，机器人主机和机器人本体进入休眠模式后，示教器进入休眠模式；当用户操作示教器时，示教器先唤醒进入正常工作模式，之后计时时间清零，示教器向机器人主机发送唤醒信号，机器人主机和机器人本体进入正常工作模式。采用这样的模式更改顺序可以确保示教器对机器人主机的控制。

优选地，示教器向机器人主机发送休眠信号，示教器、机器人主机和机器人本体同时进入休眠模式；当用户操作示教器时，示教器计时时间清零，示教器向机器人主机发送唤醒信号，示教器、机器人主机和机器人本体同时进入正常工作模式。示教器与机器人主机、机器人本体同时进入休眠模式或正常工作模式，可以实现更好的节能效果。

优选地，机器人主机与示教器为无线连接。

优选地，输入设备为按键和触摸屏。

本发明还公开了应用上述机器人节能方法的节能机器人。

有益效果：与现有技术相比，本发明公开的机器人节能方法和节能机器人实现了在一些突发事件如不得不离开机器人而处理其他的事以致仓促的离开机器人而无时间关机或者忘记关机时，能有效的降低机器人的能耗，从而达到节能的目的。

附图说明

图1为本发明公开的机器人节能方法流程示意图；

图2为实施例中节能机器人组成结构示意图；

图3为实施例中节能机器人的具体组成示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式，进一步阐明本发明。

如图1所示为本发明公开的机器人节能方法流程图，包括如下步骤：

(1)设定休眠时间阈值Tth；

(2)当用户停止操作示教器时开始计时，计时时间达到Tth时，机器人进入休眠模式；

(3)当用户操作示教器时，计时时间清零，如果机器人处于休眠模式，则停止休眠进入正常工作模式。

如图2所示，为本实施例中的节能机器人组成结构示意图，包括示教器、机器人主机和机器人本体；其中示教器与机器人主机相连，向机器人主机发送休眠或唤醒信号，控制机器人主机执行相应运行模式；机器人主机分别与示教器和机器人本体连接，用于获取示教器输出的休眠或唤醒信号、执行相应运行模式以及向机器人本体发送休眠或唤醒信号；机器人本体与机器人主机相连，获取所述机器人主机发送的休眠或唤醒信号并执行相应运行模式；示教器上设定休眠时间阈值Tth，当用户停止操作示教器时开始计时，计时时间达到Tth时，机器人进入休眠模式；当用户操作示教器时，计时时间清零，如果机器人处于休眠模式，则停止休眠进入正常工作模式。

如图3所示，为本实施例公开的节能机器人的具体组成示意图，示教器包括显示器、操作检测单元、微型处理控制器和输入设备；显示器与操作检测单元相连，用以显示、确认操作信息；操作检测单元分别与显示器、微型处理控制器和输入设备相连，操作检测单元通过感应输入设备的操作实时输出操作反应信号给微型处理控制器；微型处理控制器与操作检测单元相连，用于设定休眠时间阈值Tth，并接收操作检测单元所输出的操作反应信号；当输入设备没有用户操作时微型处理控制器开始计时，计时时间达到Tth时，微型处理控制器向机器人主机发送休眠信号；当输入设备有用户操作时微型处理控制器计时时间清零，微型处理控制器向机器人主机发送唤醒信号。

机器人主机包括中央控制器和驱动器单元；中央控制器处理示教器传递来的休眠或唤醒信号并执行相应的工作模式，输出休眠或唤醒信号至驱动器单元；驱动器单元，接收中央控制器发送的休眠或唤醒信号，并控制驱动机器人本体。

本实施例中机器人主机与示教器为无线连接，便于用户的操作；输入设备为按键和触摸屏，使用户的操作具有可视化。

本实施例中，当用户没有操作按键或触摸屏的时长达到Tth时，示教器向机器人主机发送休眠信号，机器人主机和机器人本体进入休眠模式后，示教器进入休眠模式；当用户操作按键或触摸屏时，示教器先唤醒进入正常工作模式，之后计时时间清零，示教器向机器人主机发送唤醒信号，机器人主机和机器人本体进入正常工作模式。

本发明的又一实施例中，当用户没有操作按键或触摸屏的时长达到Tth时，示教器向机器人主机发送休眠信号，示教器、机器人主机和机器人本体同时进入休眠模式。当用户操作按键或触摸屏时，示教器计时时间清零，示教器向机器人主机发送唤醒信号，示教器、机器人主机和机器人本体同时进入正常工作模式。