1.一种用于搬运作业两活动度闭链连杆机构机械臂，其特征在于包括：底座、回转平台 、伸缩机构、升降机构、驱动装置；所述伸缩机构包括:第一主动杆、第四连杆、第五连杆、第一连杆以及俯仰杆;第一主动杆和第四连杆的一端通过铰链与回转平台连接，第五连杆的一端与第一主动杆的另一端铰接，第一连杆的一端与第五连杆的另一端铰接，俯仰杆的一端与第一连杆的另一端铰接;第四连杆的另一端与第一连杆的中部铰接，所述升降机构包括第二主动杆以及第三连杆，第二主动杆的一端通过铰链与回转平台连接，第二连杆的一端第二主动杆的另一端铰接，第三连杆的一端与第二连杆的另一端铰接;手腕连杆的上部与俯仰杆的另一端铰接，下部与第三连杆的另一端铰接，第三连杆和第四连杆的中部相铰接；所述驱动装置包括两个伺服电机，分别与第一主动杆和第二主动杆连接，分别对第一主动杆和第二主动杆进行驱动。