本实用新型属于工业机器人领域，尤其涉及一种坐标型工业机器人调整辅助装置。
背景技术：
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。
工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
技术实现要素：
本实用新型提供一种坐标型工业机器人调整辅助装置，以解决上述背景技术中提出的调试时大臂运动定位不利的问题。
本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：本实用新型提供一种坐标型工业机器人调整辅助装置，其特征在于：包括底座、转座、升降柱、气动装置、大臂、小臂、小臂限位、操作端摆动固定、突起部、调整器、感应装置、快接头、手腕体、位置调整器、限位固定部A、限位固定部B、限位轴A、限位轴B、大臂限位A、大臂限位B、拉伸架、滑轨，所述转座在所述底座上，所述升降柱在所述转座上，所述升降柱贯穿所述大臂，所述小臂限位在所述操作端摆动固定的一侧，所述快接头在所述操作端摆动固定的另一侧，所述手腕体在所述快接头上，所述小臂的一端连接所述大臂，所述小臂的另一端连接所述小臂限位，所述突起部在所述操作端摆动固定的顶部，所述调整器连接所述突起部，所述限位固定部A、限位固定部B在所述大臂的一侧，所述大臂限位A、大臂限位B在所述限位固定部A、限位固定部B的旁边，所述限位轴A贯穿所述大臂限位A，所述限位轴A连接所述限位固定部A、限位固定部B，所述限位轴B贯穿所述大臂限位B，所述限位轴B连接所述限位固定部A、限位固定部B，所述拉伸架在所述限位轴A、限位轴B的旁边，所述拉伸架的一端连接所述限位轴A，所述拉伸架的另一端连接所述限位轴B。
所述气动装置在所述升降柱的顶部。
所述滑轨在所述升降柱上。
所述感应装置在所述调整器上。
本实用新型的有益效果为：
1本坐标型工业机器人调整辅助装置，在大臂调试的过程中，由于强度不同，大臂需要做出的位移不同，各种大摆动容易引起故障，故设置大臂限位和拉伸架，解决调试时大臂运动定位不利的问题，防止故障。
2位置调整器可调节快接头的适用幅度。
3大臂限位、拉伸架组合使用，不影响活动臂的上下左右移动。
4拉伸架，还可避免大臂大幅度移动造成的磕碰。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型做进一步描述：
图中：1-底座，2-转座，3-升降柱，4-气动装置，5-大臂，6-小臂，7-小臂限位，8-操作端摆动固定，9-突起部，10-调整器，11-感应装置，12-快接头，13-手腕体，14-位置调整器，15-限位固定部A，16-限位固定部B，17-限位轴A，18-限位轴B，19-大臂限位A，20-大臂限位B，21-拉伸架，22-滑轨。
实施例：
本实施例包括底座1、转座2、升降柱3、气动装置4、大臂5、小臂6、小臂限位7、操作端摆动固定8、突起部9、调整器10、感应装置11、快接头12、手腕体13、位置调整器14、限位固定部A15、限位固定部B16、限位轴A17、限位轴B18、大臂限位A19、大臂限位B20、拉伸架21、滑轨22，转座2在底座1上，升降柱3在转座2上，升降柱3贯穿大臂5，小臂限位7在操作端摆动固定8的一侧，快接头12在操作端摆动固定8的另一侧，手腕体13在快接头12上，小臂6的一端连接大臂5，小臂6的另一端连接小臂限位7，突起部9在操作端摆动固定8的顶部，调整器10连接突起部9，限位固定部A15、限位固定部B16在大臂5的一侧，大臂限位A19、大臂限位B20在限位固定部A15、限位固定部B16的旁边，限位轴A17贯穿大臂限位A19，限位轴A17连接限位固定部A15、限位固定部B16，限位轴B18贯穿大臂限位B20，限位轴B18连接限位固定部A15、限位固定部B16，拉伸架21在限位轴A17、限位轴B18的旁边，拉伸架21的一端连接限位轴A17，拉伸架21的另一端连接限位轴B18。
气动装置4在升降柱3的顶部。
滑轨22在升降柱3上。
感应装置11在调整器10上。
利用本实用新型所述的技术方案，或本领域的技术人员在本实用新型技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本实用新型的保护范围。