一种用于机械手的拾取机构的制作方法

本实用新型涉及机械手配件技术领域，尤其公开了一种用于机械手的拾取机构。

背景技术：

随着人工成本的逐渐提高，越来越多的产品开始使用自动化生产，在自动化生产的过程中，需要利用机械手代替人手来抓取产品，进而实现产品从一个工位移动到另一个工位。

当机械手抓取产品时，需要先将机械手的拾取机构与产品对好位置，然后再利用拾取机构抓住产品，由于现有机械手的拾取机构设计不合理，当拾取机构与产品没有对好位置时，需要机械手的多个机械臂移动配合来调整拾取机构的位置，极其浪费时间，不利于机械手抓取产品效率的提升。

技术实现要素：

为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型的目的在于提供一种用于机械手的拾取机构，大大提升拾取机构拾取产品的作业效率。

为实现上述目的，本实用新型的一种用于机械手的拾取机构，包括支架、装设于支架的第一驱动件、铰接于支架的轴体、装设于轴体的第一拾取件，第一驱动件的输出端与轴体连接并用于驱动轴体转动，所述支架还装设有固定板，轴体铰接于固定板，轴体的一端装设有齿轮，第一拾取件装设于轴体的另一端，第一驱动件的输出端与齿轮啮合；所述轴体套设有轴承，轴承位于轴体与固定板之间，轴体设有轴肩，齿轮、轴承分别抵接于轴肩的两侧，轴体还套设有固定套，轴肩、固定套分别抵接于轴承的两侧；所述固定板滑动连接有与齿轮啮合的齿条，第一驱动件的输出端与齿条连接；所述固定板的两端还分别装设有挡板，齿条位于挡板之间。

优选地，所述第一拾取件包括装设于轴体的固定块、装设于固定块的软柱，固定块设有贯穿固定块的气孔，软柱设有与气孔连通的吸取孔。

优选地，所述固定块还装设有限位块，限位块设有位于软柱两侧的限位部。

优选地，所述固定板还装设有承载板，承载板远离固定板的一端铰接有第二拾取件，支架、固定板或承载板还装设有第二驱动件，第二驱动件与第二拾取件连接并驱动第二拾取件转动。

优选地，所述第二拾取件包括铰接于承载板的过渡架、装设于过渡架的吸嘴，第二驱动件驱动过渡架转动。

优选地，所述固定板还装设有驱动气缸，驱动气缸的活塞杆与承载板连接，承载板设有导杆，固定板还装设有套设于导杆的导套。

本实用新型的有益效果：实际使用时，将本实用新型的拾取机构安装在机械手的端部，当需要利用拾取机构拾取产品时，机械手将拾取机构移动到产品附近，第一驱动件驱动轴体转动，进而连带轴体上的第一拾取件转动，从而调整第一拾取件相对产品的方位，便于第一拾取件快速地拾取产品，大大提升拾取机构拾取产品的作业效率。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型另一视角的立体结构示意图；

图3为本实用新型的轴体、固定板、齿轮、轴承及固定套的分解结构示意图；

图4为本实用新型的第一拾取件的立体结构示意图；

图5为本实用新型的第一拾取件的分解结构示意图。

附图标记包括：

1—支架 10—轴体 11—固定板

12—齿轮 13—齿条 14—轴承

15—轴肩 16—固定套 17—挡板

18—承载板 21—第一驱动件 22—驱动气缸

3—第一拾取件 30—固定块 31—软柱

32—气孔 33—吸取孔 34—限位块

35—限位部 4—第二拾取件 40—过渡架

41—吸嘴 50—导杆 51—导套。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。

请参阅图1和图2，本实用新型的一种用于机械手的拾取机构，包括支架1、装设在支架1上的第一驱动件21、铰接在支架1上的轴体10、装设在轴体10上的第一拾取件3，本实施例中，支架1是横截面为矩形的金属杆，轴体10为长条形的圆柱，第一驱动件21的输出端与轴体10连接，第一驱动件21用于驱动轴体10转动进而驱动第一拾取件3转动，进而调整第一拾取件3相对待拾取产品的方位。优选地，轴体10的数量为多个，多个轴体10彼此间隔且平行设置，每一轴体10上均安装一个第一拾取件3，如此，拾取机构一次即可拾取多个产品。

实际使用时，将本实用新型的拾取机构安装在机械手的端部，当需要利用拾取机构拾取产品时，机械手将拾取机构移动到产品附近，第一驱动件21驱动轴体10转动，进而连带轴体10上的第一拾取件3转动，从而调整第一拾取件3相对产品的方位，相较于利用机械手各个机械臂的移动配合调整第一拾取件3的方位，大大提升第一拾取件3调整方位的速度，便于第一拾取件3快速地拾取产品，大大提升拾取机构拾取产品的作业效率。

所述支架1还装设有固定板11，本实施例中，固定板11由多个金属板连接而成，如不锈钢板或铝合金板等，轴体10铰接在固定板11上，轴体10的一端装设有齿轮12，第一拾取件3装设在轴体10的另一端，齿轮12与第一拾取件3分别位于固定板11的两侧，第一驱动件21的输出端与齿轮12啮合。根据实际需要，第一驱动件21可以为电机、电缸或油缸等，当第一驱动件21为电机时，第一驱动件21的输出轴上可以安装与齿轮12啮合的主动轮；当第一驱动件21为电缸或油缸时，第一驱动件21的活塞杆上可以铰接在凸轮上，凸轮的外缘设有与齿轮12啮合的外齿。

请参阅图1至图3，本实施例中，所述固定板11上滑动连接有与齿轮12啮合的齿条13，固定板11上设置有滑槽，齿条13滑动连接在滑槽内，第一驱动件21为气缸，第一驱动件21的活塞杆与齿条13连接；当第一驱动件21的活塞杆伸出或缩回时，即可连带齿条13在固定板11的滑槽内来回移动，进而连带齿轮12正反转动，从而带动第一拾取件3转动，实现调整第一拾取件3相对待拾取产品的位置。

所述轴体10外侧套设有轴承14，轴承14位于轴体10与固定板11之间，即固定板11设有通孔，轴承14容置在固定板11的通孔内，本实施例中，固定板11的左右两侧分别凹设有限位槽，通孔连通两个限位槽，通孔的半径小于限位槽的半径，轴承14的数量为两个，两个轴承14分别容置在不同的限位槽内；轴体10上还设置有轴肩15，轴肩15自轴体10的外表面一体凸设而成，轴肩15围绕轴体10呈环形设置，齿轮12、一轴承14分别抵接在轴肩15的左右两侧；轴体10的外侧还套设有固定套16，固定套16固定在轴体10上，轴肩15、固定套16分别位于固定板11的左右两侧，固定套16抵接在另一轴承14上。通过以上设置，将轴体10稳固定位在固定板11上，防止轴体10在固定板11上左右窜动，避免因轴体10在固定板11上的左右窜动而影响第一拾取件3相对待拾取产品的位置，确保第一拾取件3可以准确地拾取产品。

所述固定板11的两端还分别装设有挡板17，两个挡板17彼此间隔设置，第一驱动件21驱动齿条13沿固定板11在两个挡板17之间来回移动，利用两个挡板17阻挡齿条13，防止齿条13过度滑动而碰撞到其它物件。

请参阅图1、图2、图4和图5，所述第一拾取件3包括装设在轴体10上的固定块30、装设在固定块30上的软柱31，固定块30采用金属材料制成，软柱31采用硅胶或塑胶制成，相较于金属材料，软柱31为柔性材质，当软柱31拾取产品时，避免软柱31碰伤产品；固定块30设有贯穿固定块30的气孔32，软柱31设有与气孔32的一端连通的吸取孔33；实际使用时，将气孔32的另一端经气管与气泵连通，当气泵抽气时，将产品吸附在软柱31的吸取孔33处；当气泵排气时，即可将产品与软柱31脱离。

所述固定块30还装设有限位块34，限位块34设有位于软柱31两侧的限位部35，本实施例中，限位部35为限位块34的上端面，软柱31略微突伸出限位部35，在软柱31的吸取孔33吸取产品的过程中，如果产品发生歪斜，产品就会抵接在限位部35上，利用限位部35强制矫正产品的位置，防止产品在软柱31上发生歪斜。

请参阅图1至图5，所述固定板11还装设有承载板18，承载板18远离固定板11的一端铰接有第二拾取件4，支架1、固定板11或承载板18还装设有第二驱动件，第二驱动件与第二拾取件4连接并驱动第二拾取件4转动。本实施例中，当第二拾取件4吸住产品后，第一驱动件21可以驱动第二拾取件4转过90°，进而实现产品的上下翻转，相较于第一驱动件21对第一拾取件3的微调，第二驱动件可以对第二拾取件4进行大角度调整。

所述第二拾取件4包括铰接在承载板18上的过渡架40、装设在过渡架40上的吸嘴41，第二驱动件与输出端与过渡件连接进而驱动过渡架40转动，例如，第二驱动件可以为安装在承载板18上的电机，过渡架40与承载板18、过渡架40之间的铰接轴固定连接，第二驱动件驱动承载板18、过渡架40之间的铰接轴进而实现驱动过渡架40的转动，从而带动过渡架40上的第二拾取件4转动。本实施例中，吸嘴41的数量为多个，多个吸嘴41彼此间隔设置，优选地，吸嘴41为真空吸嘴41。

所述固定板11还装设有驱动气缸22，驱动气缸22的活塞杆与承载板18连接，通过驱动气缸22的伸缩即可实现承载板18的来回移动，从而实现第二拾取件4的来回移动，进一步增加第二拾取件4的可调节范围；本实施例中，承载板18上还装设有导杆50，导杆50大致为长条形圆柱，固定板11还装设有套设在导杆50外侧的导套51，导套51设置有穿孔，导杆50滑动连接在穿孔内；通过导杆50与导套51的配合，对承载板18的来回移动进行限位，防止承载板18在移动过程中发生歪斜。