1.一种用于机械手的拾取机构，包括支架、装设于支架的第一驱动件、铰接于支架的轴体、装设于轴体的第一拾取件，第一驱动件的输出端与轴体连接并用于驱动轴体转动，其特征在于：所述支架还装设有固定板，轴体铰接于固定板，轴体的一端装设有齿轮，第一拾取件装设于轴体的另一端，第一驱动件的输出端与齿轮啮合；所述轴体套设有轴承，轴承位于轴体与固定板之间，轴体设有轴肩，齿轮、轴承分别抵接于轴肩的两侧，轴体还套设有固定套，轴肩、固定套分别抵接于轴承的两侧；所述固定板滑动连接有与齿轮啮合的齿条，第一驱动件的输出端与齿条连接；所述固定板的两端还分别装设有挡块，齿条位于挡块之间。
2.根据权利要求1所述的用于机械手的拾取机构，其特征在于：所述第一拾取件包括装设于轴体的固定块、装设于固定块的软柱，固定块设有贯穿固定块的气孔，软柱设有与气孔连通的吸取孔。
3.根据权利要求2所述的用于机械手的拾取机构，其特征在于：所述固定块还装设有限位块，限位块设有位于软柱两侧的限位部。
4.根据权利要求1所述的用于机械手的拾取机构，其特征在于：所述固定板还装设有承载板，承载板远离固定板的一端铰接有第二拾取件，支架、固定板或承载板还装设有第二驱动件，第二驱动件与第二拾取件连接并驱动第二拾取件转动。
5.根据权利要求4所述的用于机械手的拾取机构，其特征在于：所述第二拾取件包括铰接于承载板的过渡架、装设于过渡架的吸嘴，第二驱动件驱动过渡架转动。
6.根据权利要求4所述的用于机械手的拾取机构，其特征在于：所述固定板还装设有驱动气缸，驱动气缸的活塞杆与承载板连接，承载板设有导杆，固定板还装设有套设于导杆的导套。