1.一种柔索从动臂四自由度并联机械手，其特征在于包括静平台11和动平台114，还包括第一驱动臂12、第一驱动臂与柔索从动臂连接轴15、第一柔索从动臂18、第一柔索从动臂与动平台连接轴111；第二驱动臂13、第二驱动臂与柔索从动臂连接轴16、第二柔索从动臂19、第二柔索从动臂与动平台连接轴112；第三驱动臂14、第三驱动臂与柔索从动臂连接轴17、第三柔索从动臂110、第三柔索从动臂与动平台连接轴113；还包括万向联轴节115、导向杆116，可伸缩杆117，弹簧118，万向联轴节119；所述的第一驱动臂12的一端与静平台11相连接，第一驱动臂12的另一端通过连接轴15与第一柔索从动臂18的一端相连接，第一柔索从动臂18的另一端通过连接轴111与动平台114相连接；所述的第二驱动臂13的一端与静平台11相连接，第二驱动臂13的另一端通过连接轴16与第二柔索从动臂19的一端相连接，第二柔索从动臂19的另一端通过连接轴112与动平台114相连接；所述的第三驱动臂14的一端与静平台11相连接，第三驱动臂14的另一端通过连接轴17与第三柔索从动臂110的一端相连接，第三柔索从动臂110的另一端通过连接轴113与动平台114相连接；第一驱动臂，第二驱动臂和第三驱动臂共同控制机械手的运动。
2.根据权利要求1所述的一种柔索从动臂四自由度并联机械手，其特征在于所述万向联轴节115的一端与位于静平台11上的轴121固定连接，另一端与导向杆116的一端固定，导向杆116的另一端与可伸缩杆117连接，导向杆116内开轴向有孔，并且保证可伸缩杆117能够在导向杆轴向孔内自由伸缩，可伸缩杆117上开有导向槽124，通过拧在导向杆116上的定位螺栓122与导向槽124的配合从而限制可伸缩杆117在导向杆内的旋转，可伸缩杆117的另一端连接在万向联轴节119的一端，万向联轴节119的另一端与位于动平台114上的轴123固定连接；在可伸缩杆117上套有弹簧118，弹簧118处于压缩状态，其弹力使柔索从动臂18、柔索从动臂19、柔索从动臂110始终拉直。
3.根据权利要求1所述的一种柔索从动臂四自由度并联机械手，其特征在于所述连接轴15的一端设有滑轮21，连接轴15的另一端设有滑轮22，两个滑轮通过销轴24和25与连接轴15相连接。
4.根据权利要求1所述的一种柔索从动臂四自由度并联机械手，其特征在于所述连接轴111的一端设有滑轮29，连接轴111的另一端设有滑轮210，两个滑轮通过销轴211和212与连接轴111相连接，连接轴111上开有可以让柔索28穿过的槽31。
5.根据权利要求1所述的一种柔索从动臂四自由度并联机械手，其特征在于所述第一柔索从动臂18由柔索28构成，柔索28依次穿过滑轮21，滑轮29，连接轴111，滑轮210，滑轮22；柔索28的一端用压板26固定在连接轴15上，柔索28的另一端用压板27固定在连接轴15上；并且柔索28、连接轴15、连接轴111在机械手静止和运动的过程中都呈平行四边形构型。
6.根据权利要求1所述的一种柔索从动臂四自由度并联机械手，其特征在于所述连接轴16与连接轴17采用与连接轴15采用完全相同的结构。
7.根据权利要求1所述的一种柔索从动臂四自由度并联机械手，其特征在于所述连接轴112与连接轴113采用与连接轴111采用完全相同的结构。
8.根据权利要求1所述的一种柔索从动臂四自由度并联机械手，其特征在于所述第二柔索从动臂19与第三柔索从动臂110采用与第一柔索从动臂18完全相同的结构。