一种振动筛多自由度运动的并联机构的制作方法

本实用新型涉及一种并联机构，尤其是涉及一种振动筛多自由度运动的并联机构。

背景技术：

公知的，并联机构具有无累积误差，精度较高，动态响应好，结构紧凑，刚度高，承载能力大等优点，现有振动筛能源消耗较大、筛分效率有待提高，矿石对振动筛负荷较大，且较单一的运动形式无法达到物料颗粒充分翻转筛分的效果。而现有矿山用振动筛需要刚度大、大负荷的机构，且急需实现多自由度运动的振动筛，能使筛框中的物料颗粒充分翻转筛分，减少了筛孔被“筛粒“卡住的现象，提高对物料的筛分效率，解决了矿石筛分不充分的问题，提高了筛分效率和整个筛机的生产率。

技术实现要素：

为了克服背景技术中的不足，本实用新型公开了一种振动筛多自由度运动的并联机构，通过设置动平台1、静平台5、管状滑道9及连接动平台1和静平台5之间的四条运动支链，实现了振动筛的多自由度运动，减少了筛孔被“筛粒“卡住的现象，提高对物料筛分效率的目的。

为了实现所述发明目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种振动筛多自由度运动的并联机构，包括动平台、静平台、管状滑道及连接动平台和静平台之间的四条运动支链，所述动平台与静平台均为正方形，在动平台四条侧边上均设有铰接连接的管状滑道，在四条管状滑道与静平台的四边之间均设有运动支链，所述运动支链的结构两两相同，包括相同的两条运动支链A和相同的两条运动支链B，结构相同的两条运动支链A和两条运动支链B分别对称布置在静平台的两侧。

所述的振动筛多自由度运动的并联机构，两条运动支链A的其中一条包括圆柱副A、移动副A和球副，在移动副A的上端设有圆柱副A，所述圆柱副A为管状结构，套接在动平台一侧边上的管状滑道上，在移动副A的下部设有球副，所述球副均与设置在静平台上的连接座铰接连接；两条运动支链B的其中一条包括转动副、移动副B和圆柱副B，在移动副B的上端设有圆柱副B，所述圆柱副B为管状结构，套接在动平台侧边上的管状滑道上，在移动副B的下端设有转动副，所述转动副设置在静平台一侧边中部的凹槽内。

所述的振动筛多自由度运动的并联机构，所述移动副A、移动副B的轴线均与其所在静平台的边长平行，所有圆柱副A、圆柱副B的转动轴线均与其所在静平台的边长平行。

所述的振动筛多自由度运动的并联机构，其中两条管状滑道对称安装在动平台两侧的铰链杆之间，两条管状滑道的中部分别与两条运动支链B连接；另外两条管状滑道对称安装在动平台下方两侧的铰链杆之间，且两条管状滑道分别与两条运动支链A连接。

所述的振动筛多自由度运动的并联机构，静平台两侧边的凹槽分别开设在中点位置，在凹槽的向对面之间设有连接轴，转动副套接在连接轴上，静平台另外两侧边上部设置的连接座分别设置在中点位置。

所述的振动筛多自由度运动的并联机构，在移动副A和移动副B的一端均设有与其连接的直线电机。

由于采用了上述技术方案，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型所述的振动筛多自由度运动的并联机构，采用一个动平台，一个静平台，四根管状滑道，6个转动副和两个球副，结构简单，便于制造；在移动副A3和移动副B7上加装直线电机提供所需动力，实现X、Y、Z三个方向的平移和管状滑道的转动，具有控制算法简单、控制精度高、动态特性好的优点，且运动学正反解简单，使该机构在实际应用中提高了计算速度，控制更加简单；布置在动平台和静平台之间的四条运动支链大大增强了动平台的刚度和承载能力，满足高承载力下加工的要求；动平台的四条边上安装有管状滑道，增大了工作空间；本实用新型实现了振动筛的多自由度运动，能使筛框中的物料颗粒充分翻转筛分，减少了筛孔被“筛粒“卡住的现象，提高对物料的筛分效率。

【附图说明】

图1是本实用新型的结构示意图；

图中：1、动平台；2、圆柱副A；3、移动副A；4、球副；5、静平台； 6、转动副；7、移动副B；8、圆柱副B；9、管状滑道。

【具体实施方式】

通过下面的实施例可以详细的解释本实用新型，公开本实用新型的目的旨在保护本实用新型范围内的一切技术改进。

结合附图1所述的振动筛多自由度运动的并联机构，包括动平台1、静平台5、管状滑道9及连接动平台1和静平台5之间的四条运动支链，所述动平台1与静平台5均为正方形，在动平台1四条侧边上均设有铰接连接的管状滑道9，在四条管状滑道9与静平台5的四边之间均设有运动支链，所述运动支链的结构两两相同，包括相同的两条运动支链A和相同的两条运动支链B，结构相同的两条运动支链A和两条运动支链B分别对称布置在静平台5的两侧。

所述的振动筛多自由度运动的并联机构，两条运动支链A的其中一条包括圆柱副A2、移动副A3和球副4，在移动副A3的上端设有圆柱副A2，所述圆柱副A2为管状结构，套接在动平台1一侧边上的管状滑道9上，在移动副A3的下部设有球副4，所述球副4均与设置在静平台5上的连接座铰接连接；两条运动支链B的其中一条包括转动副6、移动副B7和圆柱副B8，在移动副B7的上端设有圆柱副B8，所述圆柱副B8为管状结构，套接在动平台1侧边上的管状滑道9上，在移动副B7的下端设有转动副6，所述转动副6设置在静平台5一侧边中部的凹槽内。

所述的振动筛多自由度运动的并联机构，所述移动副A3、移动副B7的轴线均与其所在静平台5的边长平行，所有圆柱副A2、圆柱副B8的转动轴线均与其所在静平台5的边长平行。

所述的振动筛多自由度运动的并联机构，其中两条管状滑道9对称安装在动平台1两侧的铰链杆之间，两条管状滑道9的中部分别与两条运动支链B连接；另外两条管状滑道9对称安装在动平台1下方两侧的铰链杆之间，且两条管状滑道9分别与两条运动支链A连接。

所述的振动筛多自由度运动的并联机构，静平台5两侧边的凹槽分别开设在中点位置，在凹槽的向对面之间设有连接轴，转动副6套接在连接轴上，静平台5另外两侧边上部设置的连接座分别设置在中点位置。

所述的振动筛多自由度运动的并联机构，在移动副A3和移动副B7的一端均设有与其连接的直线电机。

实施本实用新型所述的振动筛多自由度运动的并联机构，在使用时，在动平台1的上部设置振动筛，通过在动平台1与静平台5的侧边之间设置两两相同的运动支链A和相同的运动支链B，且运动支链A均与静平台5铰接连接，并在在动平台1两侧的铰链杆之间安装两条管状滑道9，两条管状滑道9的中部分别与两条运动支链B连接；另外两条管状滑道9对称安装在动平台1下方两侧的铰链杆之间，且两条管状滑道9分别与两条运动支链A连接，实现了X、Y、Z三个方向的平移和管状滑道的转动，具有控制算法简单、控制精度高、动态特性好的优点，布置在动平台1和静平台5之间的四条运动支链大大增强了动平台的刚度和承载能力，满足高承载力下加工的要求；本实用新型实现了振动筛的多自由度运动，能使筛框中的物料颗粒充分翻转筛分，减少了筛孔被“筛粒“卡住的现象，提高对物料的筛分效率。

本实用新型未详述部分为现有技术。

为了公开本实用新型的发明目的而在本文中选用的实施例，当前认为是适宜的，但是，应了解的是，本实用新型旨在包括一切属于本构思和实用新型范围内的实施例的所有变化和改进。