一种可调节式机械臂的制作方法

本实用新型属于机械臂领域，具体涉及一种可调节式机械臂。

背景技术：

机械臂是高精度，高速点胶机器手。对应小批量生产方式，提高生产效率。除点胶作业之外，可对应uv照射，零件放置，螺丝锁定，电路板切割等各种工作,所以机械臂在现代生产生活中是必不可少的，其一定程度上减少了个人的劳动量。然而，现在多数机械臂组成松散，精准度较低，生产生活误差较大，而且可调节性较差，多数不能进行角度控制，这是亟待解决的重要问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种可调节式机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可调节式机械臂，包括底座，所述底座下方两侧连接有滚轮，所述底座内部右下方的表面设有底座锁紧器，所述底座锁紧器通过导线与第一控制器电性连接，所述底座锁紧器下方在底座外部连接有卡位杆，所述底座上方左侧连接有第一机械臂，所述第一机械臂右侧在底座上方设有伸缩杆，所述伸缩杆下方在底座内部设有左侧电机装置，所述左侧电机装置通过导线与第一控制器电性连接，所述伸缩杆上方与第一机械臂相连接，所述伸缩杆上方在第一机械臂内部设有第一控制器，所述第一控制器右侧在第一机械臂内部设有中部电机装置，所述中部电机装置通过导线与第一控制器电性连接，所述中部电机装置上方在第一机械臂外部连接有另一个伸缩杆，所述伸缩杆右侧连接有动支点，所述第一机械臂右侧连接有第二机械臂，所述第二机械臂上方设有动支点，所述动支点下方在第二机械臂内部设有右侧电机装置，所述右侧电机装置通过导线与第一控制器电性连接，所述第二机械臂左侧表面在第一机械臂下方设有角度仪，所述角度仪通过导线与第一控制器电性连接，所述第二机械臂下方连接有另一个伸缩杆，所述伸缩杆下方连接有伺服电机，所述伺服电机通过导线与第二控制器电性连接，所述伺服电机右侧表面设有距离传感器，所述距离传感器通过导线与第一控制器电性连接，所述伺服电机下方连接有第二控制器，所述第二控制器通过导线与第一控制器电性连接，所述第二控制器下方连接有抓手，所述第二控制器下方表面设有压力传感器，所述压力传感器通过导线与第二控制器电性连接。

优选的，所述伺服电机内部设有水平位置感应控制器。

优选的，所述卡位杆下方连接有防滑石。

优选的，所述抓手的展开范围在30度到90度之间。

本实用新型的技术效果和优点：该种可调节式机械臂，通过距离传感器和伸缩杆的组合设计，可以使机械臂根据需要自动调节长度，更好的抓取货物；通过角度仪和伸缩杆的组合设计，可以实现精准的角度转换，精确的抓取货物；通过底座紧锁器和卡位杆的组合设计，可以在需要时实现底座的固定，防止底座后溜；该种可调节式机械臂，具有结构设计合理、操作简单等优点，可以进行推广使用。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的电路原理图。

图中：1底座、2第一机械臂、3第一控制器、4右侧电机装置、5第二机械臂、6中部电机装置、7角度仪、8伸缩杆、9 压力传感器、10 抓手、11距离传感器、12伺服电机、13第二控制器、14左侧电机装置、15底座紧锁器、16卡位杆、17滚轮、18动支点。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1-2所示的一种可调节式机械臂，包括底座1，所述底座1下方两侧连接有滚轮17，所述底座1内部右下方的表面设有底座锁紧器15，所述底座锁紧器15通过导线与第一控制器3电性连接，所述底座锁紧器15下方在底座1外部连接有卡位杆16，所述卡位杆16下方连接有防滑石，所述底座1上方左侧连接有第一机械臂2，所述第一机械臂2右侧在底座1上方设有伸缩杆8，所述伸缩杆8下方在底座1内部设有左侧电机装置14，所述左侧电机装置14通过导线与第一控制器3电性连接，所述伸缩杆8上方与第一机械臂2相连接，所述伸缩杆8上方在第一机械臂2内部设有第一控制器3，所述第一控制器3右侧在第一机械臂2内部设有中部电机装置6，所述中部电机装置6通过导线与第一控制器3电性连接，所述中部电机装置6上方在第一机械臂2外部连接有另一个伸缩杆8，所述伸缩杆8右侧连接有动支点18，所述第一机械臂2右侧连接有第二机械臂5，所述第二机械臂5上方设有动支点18，所述动支点18下方在第二机械臂5内部设有右侧电机装置4，所述右侧电机装置4通过导线与第一控制器3电性连接，所述第二机械臂5左侧表面在第一机械臂2下方设有角度仪7，所述角度仪7通过导线与第一控制器3电性连接，所述第二机械臂5下方连接有另一个伸缩杆8，所述伸缩杆8下方连接有伺服电机12，所述伺服电机12内部设有水平位置感应控制器，所述伺服电机12通过导线与第二控制器13电性连接，所述伺服电机12右侧表面设有距离传感器11，所述距离传感器11通过导线与第一控制器3电性连接，所述伺服电机12下方连接有第二控制器13，所述第二控制器13通过导线与第一控制器3电性连接，所述第二控制器13下方连接有抓手10，所述抓手10的展开范围在30度到90度之间，所述第二控制器13下方表面设有压力传感器9，所述压力传感器9通过导线与第二控制器13电性连接。

工作原理：该种可调节式机械臂首先将其移动至需要进行作业的地点，开始作业时，第一控制器3将信号传递给底座紧锁器15，卡位杆16伸长至地面，进行固定，然后角度仪7对物体的角度进行检测后将信号发送给第一控制器3，第一控制器3将信号传递给中部电机装置6，其对应伸缩杆8自动调整到所需角度，然后距离传感器11对需要抓取的物体进行距离的感知后将信号传递给第一控制器3，第一控制器3将执行信号传递给右侧电机装置4，其对应的伸缩杆8伸长到设定值，若还未能完成精准定位，第一控制器3将信号传递给左侧电机装置14，其伸缩杆8进行调整，即通过调整第一机械臂2的高度来实现精准定位，然后，第二控制器13将电信号传递给伺服电机12，抓手10开始对货物实现抓取，抓取过程中，当压力传感器9到达设定值时，压力传感器9将信号传递给第二控制器13，第二控制器13将电信号传递给伺服电机12，抓手10开始闭合，物体抓取成功，整个过程结束。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。